捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)是一種完全自主的定位導(dǎo)航系統(tǒng),，它可以連續(xù)實(shí)時(shí)地提供位置,、速度和姿態(tài)信息，短時(shí)精度較高,，但誤差隨時(shí)間增長(zhǎng)而不斷積累,。GPS導(dǎo)航系統(tǒng)能夠全天候提供信息，且誤差不隨時(shí)間積累,。因此,，將它們組合起來，利用卡爾曼濾波技術(shù)進(jìn)行融合,，可以發(fā)揮各自優(yōu)勢(shì),，提高導(dǎo)航精度。由于捷聯(lián)系統(tǒng)沒有穩(wěn)定的物理平臺(tái),，慣性器件測(cè)量的數(shù)值不能直接進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算,，必須先經(jīng)過大量、實(shí)時(shí),、精確的數(shù)學(xué)運(yùn)算建立起數(shù)學(xué)平臺(tái),，才能得到導(dǎo)航參數(shù)，在計(jì)算上較復(fù)雜,，對(duì)計(jì)算機(jī)的性能要求高,。為減小體積、重量和增加可靠性,。文中提出利用PC104嵌入式工控機(jī)和FPGA設(shè)計(jì)一種雙CPU結(jié)構(gòu)的捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng),。系統(tǒng)中PC／104總線結(jié)構(gòu)的嵌入式工控機(jī)來承擔(dān)姿態(tài)解算任務(wù)，采用FPGA控制組合系統(tǒng)的采集模塊,，并利用其內(nèi)部資源,，設(shè)計(jì)了雙口RAM模塊、串口接口模塊等,。雙CPU系統(tǒng)使PC104可以專注于解算,，保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

1 捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)總體方案
捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)是將加速度計(jì)和陀螺儀沿載體坐標(biāo)系安裝,，在進(jìn)行導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算時(shí),，需要是導(dǎo)航坐標(biāo)系中的量。因此應(yīng)先將慣性器件測(cè)得的比力和角加速度誤差補(bǔ)償后送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算,，可以得到將比力從載體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣,。通過姿態(tài)矩陣可以確定載體的姿態(tài)信息。姿態(tài)矩陣常用的即時(shí)修正方法有歐拉角法、方向余弦法和四元數(shù)法,，設(shè)計(jì)采用四元數(shù)法,。為進(jìn)行導(dǎo)航解算，選取地理坐標(biāo)系為導(dǎo)航坐標(biāo)系,，三軸分別指向東向,、北向和天向。



根據(jù)捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn),，提出采用PC104總線嵌入式工控機(jī)的捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方案,，系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)解算模塊。數(shù)據(jù)采集模塊由FPGA負(fù)責(zé)控制A／D轉(zhuǎn)換將陀螺儀和加速度計(jì)輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào),。在FPGA內(nèi)部開辟一塊存儲(chǔ)單元，F(xiàn)PGA讀取A／D的轉(zhuǎn)換結(jié)果存放在內(nèi)嵌的雙口RAM中,。FPGA通過雙口RAM與PC104進(jìn)行實(shí)時(shí)通信,，F(xiàn)PGA把采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后送入雙口RAM中，然后發(fā)中斷信號(hào)給PC104,，通知其已經(jīng)有數(shù)據(jù)可以處理,。PC104收到中斷信號(hào)后，將雙口RAM中的數(shù)據(jù)取走進(jìn)行處理和解算,。FPGA和PC104同時(shí)工作,，提高了系統(tǒng)的運(yùn)行速度。系統(tǒng)要求數(shù)據(jù)采樣頻率為1kHz,，數(shù)據(jù)解算頻率為100Hz,，外加時(shí)鐘頻率為40MHz。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
數(shù)據(jù)采集部分采用Altera公司的EP2C35F672,，它是CycloneⅡ系列產(chǎn)品之一,，一個(gè)LAB中有16個(gè)LE，增加了乘法器模塊,，增強(qiáng)了DSP處理能力,。由33 216個(gè)LE組成，片上有105個(gè)M4K RAM塊,，片內(nèi)有35個(gè)18 x 18個(gè)硬件乘法器,，片上有4個(gè)PLL，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)時(shí)鐘域,。PC104總線結(jié)構(gòu)嵌入式工控機(jī)具有功耗低,、單5 V供電、工作溫度范圍寬,、可靠性高,、抗震性好、結(jié)構(gòu)小巧緊湊、浮點(diǎn)運(yùn)算能力強(qiáng),、運(yùn)算速度快等顯著特點(diǎn),。最適合在嵌入式控制系統(tǒng)中應(yīng)用。因此它是開發(fā)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的理想方案,。
2．1 數(shù)據(jù)采集模塊
數(shù)據(jù)采集部分由慣性測(cè)量元件,、GPS接收機(jī)、信號(hào)調(diào)理部分,、A／D轉(zhuǎn)換電路和FPGA控制器等構(gòu)成,。在這部分中，F(xiàn)PGA主要完成同步產(chǎn)生A／D轉(zhuǎn)換的時(shí)序,，數(shù)字濾波和存儲(chǔ)經(jīng)A／D轉(zhuǎn)換后的陀螺和加表的數(shù)據(jù),。慣性測(cè)量元件主要包括3個(gè)加速度計(jì)和3個(gè)陀螺儀，正交安裝于坐標(biāo)系的X軸,、Y軸和Z軸,，用于提供載體在載體坐標(biāo)系上的比力和角速度，采用模擬信號(hào)輸出,，加速度計(jì)采用差分輸出,。由于慣性器件安裝在一個(gè)密閉的容器中，受溫度影響也比較大,，必須采集溫度信號(hào)對(duì)慣性器件進(jìn)行補(bǔ)償,。A／D轉(zhuǎn)換電路采用TI公司的A／D芯片ADS1258，ADS1258是一個(gè)靈活的,、24位低噪聲最優(yōu)化的,、快速的、多通道的,、高分辨率的模擬／數(shù)字轉(zhuǎn)換芯片,。24位的精度是0．000 000 06，其理論值較16位A／D有較大的提高,。根據(jù)芯片資料,，ADS1258中的轉(zhuǎn)換器可以提供最大23．7ksample／s的通道掃描速度，可以在<700μs的時(shí)間里完成一個(gè)完整的16通道掃描,。模擬電壓輸入范圍為±2．5V,。
數(shù)據(jù)采集部分的功能之一是將加速度計(jì)和陀螺儀輸出的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并將這一數(shù)字信號(hào)送入導(dǎo)航計(jì)算機(jī),。為提高系統(tǒng)的精度,，在A／D轉(zhuǎn)換前要先將加速度計(jì)和陀螺儀輸出的信號(hào)進(jìn)行放大，通過減法電路和低通濾波電路進(jìn)行調(diào)理,，然后再通過FPGA控制AD1258進(jìn)行轉(zhuǎn)換,。讀取轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù),，利用FPGA內(nèi)部邏輯設(shè)計(jì)FIR數(shù)字濾波器，將處理后的數(shù)據(jù)送入FPGA內(nèi)部的雙口RAM,，向主CPU發(fā)出數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好中斷,。這些由FPGA控制，保證了PC104實(shí)時(shí)處理和接收到的數(shù)據(jù),。用FPGA這種純硬件結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)比用MCU等器件用軟件控制的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)速度快,，且容易修改。



采集模塊的另一個(gè)功能是進(jìn)行GPS數(shù)據(jù)采集,。GPS輸出經(jīng)度,、緯度和速度等信息。設(shè)計(jì)采用Jupitre21 GPS OEM模塊,，體積小,、重量輕、功耗低,，首次定位和重新捕獲時(shí)間短,，具有強(qiáng)大的抗干擾、抗遮擋能力,。OEM板的輸入、輸出格式均按RS232串口通信協(xié)議,，設(shè)定為8個(gè)數(shù)據(jù)位,，1個(gè)起始位，1個(gè)停止位,，無奇偶校驗(yàn),。GPS接收機(jī)數(shù)據(jù)輸出通過RS-232串行口，它信號(hào)輸出的頻率比較低,，大約每秒更新一次,，接收的數(shù)據(jù)要完成解碼才能用于組合系統(tǒng)的修正。本系統(tǒng)用FPGA實(shí)現(xiàn)RS232接口,，用于接收GPS的數(shù)據(jù),。

2．2 導(dǎo)航解算模塊
導(dǎo)航解算模塊是捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的核心。該部分的功能主要完成姿態(tài)矩陣的即時(shí)修正,、位置姿態(tài)信息的求取和卡爾曼濾波等運(yùn)算,。要求導(dǎo)航計(jì)算機(jī)對(duì)浮點(diǎn)數(shù)據(jù)的處理能力強(qiáng)，并且整個(gè)導(dǎo)航計(jì)算中涉及大量的矩陣計(jì)算,，運(yùn)算量較大,。PC104采用中斷機(jī)制工作，需要處理FPGA數(shù)據(jù)準(zhǔn)備好中斷請(qǐng)求,、導(dǎo)航計(jì)算,、濾波計(jì)算。
2．3 FPGA和PC104之間的通信
設(shè)計(jì)采用兩個(gè)控制器結(jié)構(gòu)，PC104要進(jìn)行導(dǎo)航解算,，就要將FPGA采集處理后的數(shù)據(jù)接收,。若通過FIFO來傳遞數(shù)據(jù)，由于FIFO的先進(jìn)先出原則,，則存在一個(gè)采用頻率和解算速率的配合問題,。而系統(tǒng)又要求較好的實(shí)時(shí)性，即每次要進(jìn)行解算都能立即得到最新的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),。雙口RAM方式無論是通信速率還是硬件實(shí)現(xiàn)的難易程度上都是處理器問高速通信的最佳選擇,。系統(tǒng)采用雙口RAM實(shí)現(xiàn)FPGA和PC104之間的數(shù)據(jù)共享。



雙口RAM存儲(chǔ)器具有兩套獨(dú)立的讀寫控制線,、地址線和數(shù)據(jù)線,。可以自由訪問,，互不干擾,。用FPGA實(shí)現(xiàn)雙口RAM的功能可以較好地解決并行性和速度問題，而且其靈活的可配置特性使得基于FPGA的雙口RAM易于進(jìn)行修改,、測(cè)試及系統(tǒng)升級(jí),，可降低設(shè)計(jì)成本，縮短開發(fā)周期,，減小了導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的體積,。因此本設(shè)計(jì)直接采用FPGA構(gòu)建雙口RAM，同時(shí)進(jìn)行讀寫操作控制,。PC104總線上的I／O地址范圍為0000H～FFFFH,，選取地址段0200H～027FH作為雙口RAM的地址段，共128個(gè)地址單元,。FPGA與PC104引腳電平不同,，F(xiàn)PGA的I／O口供電電壓為3．3 V，PC104的總線為5 V TTL電平,。因此,，為使系統(tǒng)安全穩(wěn)定地工作，需要一個(gè)電平轉(zhuǎn)換器件,。在PC104和FPGA之間使用起電平轉(zhuǎn)換作用的CPLD,，同時(shí)由它產(chǎn)生地址譯碼電路。###反應(yīng)###

3 軟件設(shè)計(jì)
軟件設(shè)計(jì)以滿足導(dǎo)航參數(shù)解算為主,，采集模擬的慣性測(cè)量器件及GPS數(shù)據(jù),，通過雙CPU之間的軟硬件形成呼叫和應(yīng)答機(jī)制。由FPGA負(fù)責(zé)加速度計(jì)和陀螺儀輸出信息的采集及數(shù)據(jù)處理,，采用FPGA接收讀取GPS的數(shù)據(jù),；PC／104工控機(jī)負(fù)責(zé)對(duì)FPGA采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解算,。對(duì)控制采樣及數(shù)據(jù)處理模塊的軟件設(shè)計(jì)主要是控制A／D轉(zhuǎn)換，構(gòu)建內(nèi)部存儲(chǔ)器,、數(shù)字濾波器和串行接口等,，采用硬件描述語言Verilog HDL。組合系統(tǒng)的解算由PC104完成,，對(duì)PC104的軟件設(shè)計(jì)采用C語言在DOS系統(tǒng)下在Turbo C中編寫,，導(dǎo)航解算應(yīng)有不同的解算周期。因此,，導(dǎo)航計(jì)算機(jī)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)分為FPGA軟件和PC／104主控系統(tǒng)軟件兩部分,。


3．1 FPGA軟件設(shè)計(jì)
FPGA是按照主CPU的指令來執(zhí)行對(duì)加速度計(jì)的數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理任務(wù)，然后將預(yù)處理的結(jié)果寫入雙端口RAM,，供PC／104使用,。FPGA內(nèi)部的邏輯塊包括時(shí)鐘、A／D控制器,、數(shù)字濾波器,、雙口RAM、接口單元等,。數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)直接采用設(shè)計(jì)好的FIR濾波器的IP核,。通過Verilog HDL語言對(duì)雙口RAM的描述可以在FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)雙口RAM，并且進(jìn)行讀寫控制,。雙口RAM在使用上需要注意的問題就是,，可能會(huì)發(fā)生共享沖突，出現(xiàn)寫入值和讀出值出現(xiàn)混亂的狀態(tài),。設(shè)計(jì)采用文獻(xiàn)的方法設(shè)計(jì)雙口RAM沖突解決方案。


在FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)一個(gè)串口模塊,，采用GPS接收機(jī)默認(rèn)的4 800 bit·s-1,，首先將系統(tǒng)的40 MHz時(shí)鐘進(jìn)行分頻，一般對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行過采樣,，以便正確接收GPS接收機(jī)的數(shù)據(jù),。取過采樣頻率為波特率的8倍。有了4 800×8 Hz的頻率之后,，進(jìn)行串并轉(zhuǎn)換,。為防止毛刺信號(hào)被誤認(rèn)為是起始信號(hào)，定義一個(gè)2位的計(jì)數(shù)器進(jìn)行判斷起始位4次,。接著用狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)起始位,、數(shù)據(jù)和停止位的檢測(cè)，就可進(jìn)行數(shù)據(jù)的接收,。通過Verilog HDL語言編寫接收GPS數(shù)據(jù)程序,，采用狀態(tài)機(jī)方法檢測(cè)GPS數(shù)據(jù)起始符,，本系統(tǒng)采用$GPRMC，(UTC時(shí)間),，A,，(緯度信息)，N,，(經(jīng)度信息),，E，(速度信息),，289．0,，020710，10．3,，W×5B協(xié)議,，本系統(tǒng)只用位置和速度信息對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行校正。接收到的GPS數(shù)據(jù)為對(duì)應(yīng)ASCII值的二進(jìn)制數(shù),。



3．2 PC104軟件設(shè)計(jì)
數(shù)據(jù)解算采用PC104為核心處理器,。采集的陀螺和加速度計(jì)的信息經(jīng)過誤差補(bǔ)償后，將陀螺儀測(cè)量的角速度數(shù)據(jù)進(jìn)行解算,，得到姿態(tài)矩陣,，再用姿態(tài)矩陣將沿載體坐標(biāo)系的加速度測(cè)量的比力信息轉(zhuǎn)換到導(dǎo)航坐標(biāo)系上，進(jìn)行積分運(yùn)算,，同時(shí)根據(jù)姿態(tài)矩陣中的元素可以解算出姿態(tài)角信息,。再用GPS測(cè)量得到的位置、速度信息和捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)解算得到的位置,、速度的差值作為觀測(cè)量,，通過卡爾曼濾波，修正導(dǎo)航系統(tǒng)的參數(shù),，為慣性元件提供誤差修正,，以提高導(dǎo)航精度。將得到的位置,、速度,、姿態(tài)等信息輸出，進(jìn)行控制載體,。PC104對(duì)雙口RAM的端口地址讀／寫操作的函數(shù)為inport(int protid)和outport(int portid,，int value)，protid為端口地址,，value為要發(fā)送數(shù)據(jù),。

4 結(jié)束語
文中以PC104為核心處理器，輔以FPGA控制采集和A／D轉(zhuǎn)換,，形成雙CPU協(xié)作模式,，通過雙口RAM進(jìn)行通信,，主CPU可以專心進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算，避免了因數(shù)據(jù)采集工作而降低效率,。雙CPU并行工作,，相互配合，大大地提高了系統(tǒng)的整體效率,。系統(tǒng)體積小,、精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、功耗小,。將導(dǎo)航參數(shù)通過串口輸出，可應(yīng)用于船舶,、車輛,、飛機(jī)等，能滿足導(dǎo)航和定位的要求,。