基于立體視覺的無人機動態(tài)目標(biāo)實時跟蹤
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>1205 K
標(biāo)簽： 目標(biāo)檢測 四旋翼無人機 立體視覺
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文檔介紹：針對小型四旋翼飛行器的動態(tài)目標(biāo)跟蹤問題，提出了連續(xù)自適應(yīng)橢圓檢測(Continuously Adaptive Ellipse Detector,，CAED)算法的飛行器目標(biāo)定位以及一種基于立體視覺的跟蹤控制算法,。首先,，雙目相機拍攝的圖像通過CAED算法得到目標(biāo)的像素中心點，利用三角測量原理,，實現(xiàn)了對目標(biāo)位置的有效估計,。其次，針對運動目標(biāo)跟蹤任務(wù),，設(shè)計并實現(xiàn)了兩個級聯(lián)串級PID的四旋翼位置姿態(tài)控制律,。最后，在四旋翼上將圖像處理算法與四旋翼控制相結(jié)合,，進行了測試實驗,，驗證了本文所提出的檢測和控制方法。
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