基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和社會(huì)力模型的移動(dòng)機(jī)器人自主避障
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：zhoubin333
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標(biāo)簽： 深度強(qiáng)化學(xué)習(xí) 社會(huì)力模型 自主避障
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文檔介紹：深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)在移動(dòng)機(jī)器人自主避障領(lǐng)域已得到廣泛應(yīng)用,，其基本原理是通過(guò)模擬環(huán)境中的不斷試錯(cuò),，結(jié)合獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制提升機(jī)器人的避障性能,。然而,，針對(duì)不同任務(wù)場(chǎng)景,，網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練效率存在顯著差異,。同時(shí),，在人群密集的場(chǎng)景中,，機(jī)器人的行為可能對(duì)人類(lèi)造成干擾。為了應(yīng)對(duì)訓(xùn)練效率低下和機(jī)器人行為不符合社會(huì)規(guī)范的問(wèn)題,，提出了一種將社會(huì)力模型融入深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自主避障策略,。該策略首先將人類(lèi)未來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡考慮進(jìn)獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，以確保機(jī)器人理解人類(lèi)意圖并避免闖入人類(lèi)的舒適區(qū),。其次,，在訓(xùn)練過(guò)程中引入先驗(yàn)的傳統(tǒng)控制器模型，并設(shè)計(jì)了一種基于概率的切換開(kāi)關(guān),，以隨機(jī)切換控制器輸出,，提高機(jī)器人的探索效率。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,，所提出的方法能夠增加機(jī)器人與人類(lèi)之間的安全距離,，同時(shí)實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)導(dǎo)航。
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