面向水下目標的雙目視覺測距方法
所屬分類：技術論文
上傳者：aetmagazine
文檔大?。?span>1040 K
標簽： 水下雙目視覺 立體匹配 深度信息
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文檔介紹：針對水下機器人對于探測海洋具有的高靈敏度、低成本,、易攜帶特點的要求,，設計和實現(xiàn)面向水下目標的雙目視覺測距檢測方法。采用張正友標定算法,，通過使用9×9棋盤獲取水下雙目相機的內外矩陣模型的參數(shù),，采用SGBM(Semi-Global Block Matching)立體匹配算法，增強了圖像的對比度,，削弱了圖像色斑的影響,，保證了算法的魯棒性，提升了匹配搜索速度,。將視差圖通過矩陣運算轉化成深度圖,，并將其映射成可視化點云，構建目標物體的三維立體信息,。
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