噴漆機(jī)械手是采用步進(jìn)順序器分步控制的，首先介紹步進(jìn)順序控制器。

　　(1)步進(jìn)順序控制器步進(jìn)順序器(ss)能夠按順序逐一啟動后續(xù)的7個內(nèi)部繼電器線圈(ST)，組成一個步進(jìn)順序器。當(dāng)?shù)谝粋€標(biāo)有( ss)的內(nèi)部繼電器得電后，使隨后的7個線圈均處于釋放狀態(tài)。隨后當(dāng)其后一個標(biāo)有(SrD的內(nèi)部繼電器得電時，這組∥進(jìn)順序器帶的其他繼電器均釋放，通電順序必定是由小至大，逐_．輪流。因此，步進(jìn)順序器是把連續(xù)的幾個內(nèi)部繼電器組合起來，協(xié)調(diào)行動，它們在RLL圖中的圖形符號見表2一l。    ；-．

　　在EPS軟件中并不規(guī)定步進(jìn)順序器從哪個內(nèi)部繼電器編號開始，也不一定在(ss)線圈后要跟隨7個( ST)繼電器，但最多是7個。如果需要超過導(dǎo)步時，可W兩個涉進(jìn)順序器串接起來。一f

　　(2)、噎漆機(jī)械手定位控制電路帶有廠-個母有葒．綠，藍(lán)t3種顏色油漆噴槍盼機(jī)械手在一條有4個工位的通道中移動。機(jī)械手能噴出3種顏色，在4個王位要噴刷4殷顏色，如圖2T20a所示。每個工位的交界處都設(shè)置一個位置傳感器，此外，在起點(diǎn)及終點(diǎn)也各設(shè)一個位置傳感稚，總共5個位置傳感器，