在包裝機(jī)械，伺服電機(jī)多是用來拖動物料進(jìn)行定位,，常規(guī)的做法是用測量尺測量物料上圖案的規(guī)格長度,，然后根據(jù)測量的數(shù)據(jù)才能進(jìn)行定長控制。有的時候,，這一步驟非常麻煩 （如貼標(biāo)機(jī)）,，為了簡化這一步驟，我們應(yīng)用了設(shè)備上面的現(xiàn)有元器件,，通過博瑋BWS伺服內(nèi)部元件運(yùn)算測出標(biāo)帶的長度,。
    該項目,，為華北某制藥設(shè)備廠的一個藥瓶貼標(biāo)機(jī)貼標(biāo)控制部分，項目實(shí)施過程中,，充分利用了博瑋BWS伺服的計算器,、比較器、定時器,、內(nèi)部表格參數(shù)和計數(shù)器等功能,，故介紹給大家，使大家能更加熟悉和應(yīng)用我們的產(chǎn)品,。
　　
    二．系統(tǒng)分析

    貼標(biāo)機(jī)貼標(biāo)部分工作原理圖如下：

標(biāo)帶示意圖：

圖2：標(biāo)帶示意圖

    測量工作原理：

    BWS伺服電機(jī)牽引標(biāo)帶前進(jìn)的過程中,，標(biāo)帶就在U型傳感器中移動，通過標(biāo)帶和標(biāo)縫的透光度不一樣,，傳感器感應(yīng)標(biāo)簽信號,。貼標(biāo)原理為：感應(yīng)到標(biāo)縫到標(biāo)帶的邊沿后，電機(jī)牽引標(biāo)帶走定長,，如圖1中標(biāo)注的長度a （手動對好標(biāo)帶分離的位置,，傳感器和標(biāo)帶的對應(yīng)位置如上圖所示）。由于傳感器的光源有一定的發(fā)散性,，即便通過手動測量,，測量出來的長度 a也會有很大的誤差，由此我們就想到了用伺服編程來實(shí)現(xiàn)該長度測量,。
    基于控制機(jī)理要知道如圖所示長度a,，從圖中我們知道a和b分別是一個標(biāo)帶和標(biāo)縫長度，c是a和b之和,，那么通過測量長度b和c,，由c減去b即可得到a。如果要得到b和c的長度,，就要知道2,、3和4位置的值。 測量時,，首先將電機(jī)當(dāng)前位置值2存入變量Var1,，然后讓伺服以一個極低的速度牽引標(biāo)帶，到了3號位置（由U型傳感器感應(yīng)）將電機(jī)位置值存入變量Var2,，到了4號位置存入Var3,，最后根據(jù)這3個值計算出a，這樣伺服每次貼標(biāo)運(yùn)動末端都走一個定位長度a,，然后停在如圖所示2的位置,。
　　
    三．電氣框架

    系統(tǒng)電氣框架圖如下：

圖3：電氣框架圖

    說明：該貼標(biāo)機(jī)設(shè)備的控制系統(tǒng)主要為“伺服”＋“觸摸屏”，伺服不但起到驅(qū)動器的作用,，同時也承擔(dān)著方案中控制器的功能,，相比較原有方案,，省略了PLC，簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),。
　　
    四．軟件編程及說明

    輸入端子分配調(diào)用如下:

說明：DIN1的上升沿調(diào)用Sequence 1（“手動”啟動測量）,，DIN2的下降沿調(diào)用Sequence3（DIN2直接接PNP傳感器，既該傳感器信號的下降沿調(diào)用Sequence 3）,。
    軟件編程及說明如下：
    Sequence 1程序：

    說明：把當(dāng)前標(biāo)帶（圖2）中“2”位置對應(yīng)的電機(jī)位置值寫入到驅(qū)動器內(nèi)部地址2D000020中存儲,。
    Sequence 2程序：

    說明：電機(jī)低速運(yùn)行，清除地址2D010020和2D020020中的位置值,，同時使Sequence 3 有效 （該段程序由傳感器信號調(diào)用,，在貼標(biāo)正常工作時屏蔽，在進(jìn)行測量標(biāo)長時有效）
    Sequence 3程序說明：

    Sequence 3說明：電機(jī)拖動標(biāo)帶低速運(yùn)行,，把標(biāo)簽傳感器第1次檢測到的位置（圖2中“3”位置）寫入內(nèi)部表格地址（2D010020）,。同時對計數(shù)器0的計數(shù)值加1，在本段程序中最后一行調(diào)用了比較器0（Comparator 0）,，比較器0的設(shè)置如下,，比較器判斷計數(shù)器內(nèi)的值（21900220）=2時調(diào)用Sequence 4，而21900220是用于保存標(biāo)簽傳感器（PNP）的下降沿信號次數(shù)（也就是邊沿位置寫入次數(shù)）,，21900220＝1,，說明檢測到圖2中對應(yīng)的“3”位置，21900220＝2,，說明檢測到圖2中的“4”位置,，之所以“2”、“3”和“4”位置值能夠被自動保存到2D000120,、2D000220,、2D000320中，是利用了“Tabulator”功能,， “Tabulator”為驅(qū)動器內(nèi)用于保存批量數(shù)據(jù)的一塊地址區(qū)域,，類似于一個數(shù)組,，共有256個連續(xù)地址用于存儲數(shù)據(jù),。將數(shù)據(jù)保存到該地址區(qū)域，需要利用“21B0”這個對象,， 每寫入1次,，該對象指向的地址（用于保存數(shù)據(jù)的地址）將自動增加1。如本例,，每保存1次“60630020”的值,，保存的地址將自動增加1，為了測量標(biāo)帶長,，只需要保存3次“60630020”的值,，一旦完成,，將跳轉(zhuǎn)到Sequence 4。
　　
    比較器編程如下圖：

    這樣加上啟動時的一次,，總共內(nèi)部表格地址就寫入了三個參數(shù),，分別對應(yīng)我們的標(biāo)帶示意圖中的2、3和4位置的值,。
    Sequence 4程序：

    說明：對計數(shù)器清零,，對采集到的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行計算。利用計算器元件0（Calculator 0）的復(fù)制（Copy）功能,，將“2D000020”中的值設(shè)置為“減數(shù)”,。
    Sequence 5程序：

    說明：利用計算器的減法功能，把標(biāo)帶示意圖位置3 （保存在0x2D010020地址內(nèi)）對應(yīng)的值減去位置2（保存在0x2D000120地址內(nèi)）對應(yīng)的值,，結(jié)果為“b”長度,。由于減法計算需要計算時間，故這里應(yīng)用了一個定時器延時進(jìn)入下一次計算,。
    類似的方法,，編程計算得出“c”和“a”的值，并將“a”值寫入“607A0020”（位置模式下的“目標(biāo)位置”）,，每次貼標(biāo)時當(dāng)檢測到“1”的位置后將轉(zhuǎn)入1個相對定位,，定位長度為“a”值，從而實(shí)現(xiàn)貼標(biāo)的要求,。Sequence A為用于相對定位的程序,。

    五．人機(jī)界面編程

    說明：畫面簡單，操作方便,，直接實(shí)現(xiàn)觸摸屏對博瑋BWS伺服的操控,，完成貼標(biāo)的參數(shù)設(shè)置和動作控制。
　　
    六．總結(jié)

    本系統(tǒng)通過sequence編程和博瑋BWS伺服內(nèi)部多個元件的功能配合成功的實(shí)現(xiàn)了標(biāo)帶相關(guān)控制長度的測量,，達(dá)到了預(yù)期的結(jié)果,。也去除了原有系統(tǒng)需要測試大量標(biāo)長才能測試出數(shù)據(jù)的缺點(diǎn)，減少了對標(biāo)帶的浪費(fèi),。同時也簡化了客戶的操作,，方便了客戶的操作。