引言
CAN總線是一種開放式,、數字化、多點通信的控制系統(tǒng)局域網絡,，是當今自動化領域中最具有應用前景的技術之一,。由于CAN總線具有通信速率高、開放性好,、報文短,、糾錯能力強以及控制簡單、擴展能力強,、系統(tǒng)成本低等特點,，越來越受到人們的關注。以太網具有快速,、靈活,、方便、可靠的特長,，如果把現場總線與以太網互聯的話,，可實現過程控制中從設備層到管理層的一體化，使得企業(yè)可以廣泛地應用如互聯網,、無線通信,、智能設備和決策支持系統(tǒng)等新技術，以達到提高效率和降低成本的目的,。
硬件設計
硬件選擇
要實現現場總線設備接入Internet,，關鍵就是要實現TCP/IP 協議、以及傳輸信息介質的選擇,。筆者用SX52微控制器作為處理器,，以太網驅動芯片RTL8019AS經耦合隔離濾波器HR61101G和RJ45接口接入以太網，配有RS232和CAN總線兩個擴展接口,，可以將具有RS232接口的設備或采用CAN總線協議通信的設備連到以太網上,。RS232接口采用MAX232CPE芯片，CAN總線控制器采用Philips公司的SJA1000芯片,，CAN收發(fā)器采用PCA82C250芯片,。硬件結構框圖見圖1。
圖1 硬件結構框圖
工作原理為:當以太網中發(fā)送數據和請求,，通過RJ45送到RTL8019AS,，RTL8019AS 負責將處理后的以太網幀送入SX52的TCP/IP協議棧，由協議棧對數據報進行解析,，得到原始的請求和控制信息,。請求和控制信息再經過SJA1000進行CAN協議格式的數據封裝,，然后和現場的CAN總線設備進行通信。請求和控制的回復信息到局域網的過程與上面正好相反,。
硬件電路圖
在CAN到Ethernet網關的硬件設計中,，在確保通信功能順利實現的同時，充分利用了SX52芯片I/O口靈活配置的特點,，最大程度地節(jié)約了微控制器SX52的硬件資源,。其電路簡圖見圖2,。
圖2 電路簡圖
SX52有5個I/O口共40個引腳,，在設計中利用SX52的C口的RC0～RC7連接RTL8019AS的數據口SD0～SD7，SX52的B口兼顧選址和讀寫控制功能,，在開發(fā)中用它與RTL8019AS 的地址及讀寫控制引腳連接,。RTL8019AS 基地址選擇引腳IOS0～ IOS3接地，此時I/O基地址為300H,，即001100000000,，所以地址線SA9、SA8接+ 5V,。又因為寄存器地址偏移量為00H～1FH 共32個,，對應地址從300H到31FH，所以只需將地址線SA0～SA4接SX52 的RB0～RB4,，其余地址線接地即可,。芯片IORB、IOWB引腳為讀寫信號線,，接SX52的RB6,、RB5讀寫控制引腳。RTL8019AS 可以兼容8位和16位操作,。圖2中IOCS16是16位I/O的選擇腳,，當RTL8019AS上電復位的時候，如果這個腳為低電平,，選擇8位模式,，為高電平選擇16位模式。由于SX52是8位的數據總線,，因此要用8位總線模式,，所以將這個腳接地。RTL8019AS有3種工作方式,，筆者采用第一種工作方式,，此時JP 引腳接高電平。AUI引腳決定使用AUI還是BNC接口,。高電平時使用AUI 接口,，低電平時使用BNC接口,，支持8線雙絞線或同軸電纜。設計中采用雙絞線為通信介質,，將該引腳接地,。RTL8019AS 使用引腳TPIN+ 、TPIN- ,、TPOUT+和TPOUT-連接耦合隔離濾波器HR61101G,，通過RJ45插頭實現與以太網的連接。SJA1000是獨立的CAN 通信控制器,，支持CAN2.0B協議,。它的AD0～AD7為地址數據復用線，與SX52的D口RD0～RD7相連,。當遠程用戶通過Web服務器查詢現場的CAN總線數據時,，SJA1000將現場控制單元的CAN 總線數據解析，發(fā)送到SX52,，再傳到Internet,。PCA82C250對總線提供發(fā)送能力并對CAN控制器提供接收能力，它支持1Mbps的速度,。為保證SX52與SJA1000協同工作,，在硬件設計中將兩個芯片共用一個硬件復位線，以確保SX52與SJA1000硬件同步復位,。MAX232CPE完成232電平與TTL電平轉換,。用于提供一個本地接口，為調試和維護提供方便,。TXD接SX52的RA2腳,，RXD接SX52的RA3腳，RS—RXD和RS—TXD是RS232電平,，為標準串口電平,。數據可以從串口輸入到單片機SX52，SX52再把數據送到RTL8019AS,。
網關的軟件設計
整個互聯系統(tǒng)的軟件設計可以分為3個部分:CAN總線設備接口通信程序,、網關協議轉換程序和基于以太網的TCP/IP協議的程序實現。
網關協議轉換程序
網關協議轉換程序的整體設計思路為:當以太網應用層有數據要發(fā)送到CAN節(jié)點時,，首先,，數據發(fā)送到網關，由以太網控制器協議轉換模塊從UDP數據報文中解析出完整的CAN 協議數據包,，存放在數據緩沖區(qū)A,，再調用CAN 控制器協議模塊將它發(fā)送到CAN 總線上。反過來,，當CAN 設備有數據要發(fā)送到用戶層時,，首先數據發(fā)送到網關,，由CAN控制器協議模塊將完整的CAN 協議數據包存放在數據緩沖區(qū)B，再調用以太網控制器協議轉換模塊將完整的CAN協議數據包作為應用層數據封裝發(fā)送到以太網應用層,。
CAN 控制器協議模塊
CAN 控制器協議轉換模塊程序主要由SJA1000的寄存器讀,、寫程序，初始化程序和發(fā)送,、接收程序5 個子程序組成,。之所以要編寫單獨的SJA1000寄存器讀、寫子程序,，這是由SX52 芯片只有I/O端口的特點所決定的,。
(1) 讀SJA1000 寄存器子程序CANRead()其過程為:Re引腳設為輸出；CS片選清零,；Rd引腳設為輸出,；輸出地址,；置位ALE,；延時20 ns ；ALE位清零,；Rd 引腳設為輸入,；/Read 位清零；讀入數據,；延時20ns ,；/Read 位置位；CS片選置位,；返回,。
(2) 寫SJA1000寄存器子程序CANWrite()其過程為:Re引腳設為輸出；CS片選清零,；置位ALE,；Rd 引腳設為輸出；輸出地址,；ALE位清零,；/wr位清零；輸出數據,；延時20ns,；CS片選置位； 返回,。
(3) SJA1000初始化子程序CANInit()選用CAN2.0A協議構建CAN總線控制網絡,，對SJA1000的初始化主要完成控制寄存器CR、驗收代碼寄存器ACR,、驗收屏蔽寄存器AMR,、總線定時寄存器BTR0,，1和輸出控制寄存器OCR的設置。
(4) 發(fā)送接收子程序txdsub(),，rxdsub()發(fā)送子程序負責節(jié)點報文的發(fā)送,，由CAN控制器SJA1000獨立完成。主控制器SX52只需將數據緩沖區(qū)A中已按CAN2.0A協議格式組合成的一幀報文送入SJA1000 發(fā)送緩沖區(qū)中,，然后將命令寄存器里的發(fā)送請求標志置位,，即可發(fā)送報文。
接收子程序負責節(jié)點報文的接收,。SJA1000自動接收發(fā)往該節(jié)點的數據并將收到的數據放到它的接收緩沖器中,。SJA1000 的報文接收主要有兩種方式:中斷接收方式和查詢接收方式。該系統(tǒng)采用查詢接收方式,?？梢园l(fā)送給主控制器SX52的接收信息由狀態(tài)寄存器的接收緩沖器狀態(tài)標志RBS和接收中斷標志RI 標出。SX52將會把這一幀數據包存入數據緩沖區(qū)B中,，然后釋放接收緩沖器,，再通知總調度程序，由總調度程序調用以太網控制器協議轉換模塊轉發(fā),。
以太網控制器協議轉換模塊
以太網控制器協議轉換模塊主要負責從UDP數據包中解析出完整CAN協議報文,，存入數據緩沖區(qū)A。同時,，將數據緩沖區(qū)B中的完整CAN協議報文封裝成UDP數據報后發(fā)送到以太網上,。采用UDP協議是考慮到CAN 協議數據報為短幀形式(每個數據幀最多為8個字節(jié))，因為TCP協議要進行3次握手建立連接,，這對網絡來說無疑是一種資源的浪費,。而UDP是無連接的傳輸，這樣可以提高網絡傳輸效率,，同時,，也減輕網關的處理任務。當然,，UDP是不可靠的傳輸協議,。為了提高通信的可靠性，在應用層建立回傳校驗機制,，通過實驗
測試表明這種方式是行之有效的,。以太網控制器協議轉換模塊主要由若干個ARP、UDP協議的API函數組成,。
TCP/IP應用層程序設計
基于以太網的高層通信協議一般采用TCP/IP協議,。這里采用流行的SOCKET套接字編程，傳輸層協議選擇UDP(用戶數據報協議),，通過VisualC++編寫應用層程序,。WinSock提供了對UDP的支持,，通過UDP協議可以向指定IP 地址的網關發(fā)送CAN 協議數據，同時也可以從它接收CAN協議數據,，發(fā)送和接收方處于相同的地位沒有主次之分,。利用CAsyncSocket類操縱無連接的數據發(fā)送較簡單，首先生成一個本地套接口,，然后利用int CAsyncSocket : : SendTo ( constvoid 3 1pBuf ,， int nBufLen ， UINT nHostPort ,， LPCTSTR1pszHostAddress = NULL ,，int nFlags = 0) 發(fā)送數據，intCAsyncSocket : : ReceiveFrom ( void 3 1pBuf ,， int nBufLen ,，CString & rSocketAddess ，UINT & rSocketPort ,， intnFlags = 0) 接收數據,。利用UDP 協議發(fā)送和接收都可以是雙向的，即管理主機和SX52網關都可以發(fā)送和接收數據,。在程序設計中,，創(chuàng)建了一個CAsyncSocket 派生類CCanSocket ,，該派生類CCanSocket 有若干成員函數,，通過這些類成員函數，可以很方便地實現CAN總線到Internet 的通信,。
結 論
隨著Internet技術的日益成熟測控系統(tǒng)網絡和以太網將漸漸融合,。CAN總線到Internet的互聯網關的設計研究是一項具有重要意義的工作，它有非常廣闊的應用前景,。