單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)具有成本低,、使用靈活的特點(diǎn),，廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人,，定量進(jìn)給,、工業(yè)自動(dòng)控制以及各種可控的有定位要求的機(jī)械工具等應(yīng)用領(lǐng)域。步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī),，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移,，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù),，而不受負(fù)載變化的影響,，非超載狀態(tài)下，根據(jù)上述線性關(guān)系,，再加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性誤差而無(wú)累積誤差,，因此步進(jìn)電機(jī)適用于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)通過(guò)輸入脈沖信號(hào)進(jìn)行控制,，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖總數(shù)決定,，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定,。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路是根據(jù)單片機(jī)產(chǎn)生的控制信號(hào)進(jìn)行工作。因此,，單片機(jī)通過(guò)向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送控制信號(hào)就能實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制,。
1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理
步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)主要由單片機(jī)、鍵盤(pán)LED,、驅(qū)動(dòng)／放大和PC上位機(jī)等4個(gè)模塊組成,，其中PC機(jī)模塊是軟件控制部分，該控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)的功能：1)通過(guò)鍵盤(pán)啟動(dòng)／暫停步進(jìn)電機(jī),、設(shè)置步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向,；2)通過(guò)LED管顯示步進(jìn)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等工作狀態(tài)；3)實(shí)現(xiàn)三相或四相步進(jìn)電機(jī)的控制：4)通過(guò)PC上位機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制(啟停,、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等),。為保護(hù)單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路，在單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)之間增加過(guò)流保護(hù)電路,。圖l為步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)框圖,。
2 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)
2．1 單片機(jī)模塊
單片機(jī)模塊主要由MSP430FG4618單片機(jī)及外圍濾波、電源管理和晶振等電路組成,。MSP430FG4618單片機(jī)內(nèi)部的8 KB RAM和116 KB Flash滿足控制系統(tǒng)的存儲(chǔ)要求,，P1和P2端口在步進(jìn)電機(jī)工作過(guò)程中根據(jù)按鍵狀態(tài)判斷是否跳入中斷服務(wù)程序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)，USART模塊實(shí)現(xiàn)單片機(jī)和PC上位機(jī)之間的通信,，實(shí)現(xiàn)PC機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制,。電源管理電路提供穩(wěn)定的3．3 V和5 V電壓，分別給單片機(jī),、晶振電路和驅(qū)動(dòng)和功率放大電路供電,。32 kHz晶振給單片機(jī)、鍵盤(pán)／顯示接口器件8279和脈沖分配器PMM8713提供時(shí)鐘,；當(dāng)采用USART模塊時(shí)需開(kāi)啟8MHz晶振設(shè)置通信模塊,。圖2為單片機(jī)模塊結(jié)構(gòu)框圖。
2．2 鍵盤(pán)／LED模塊
為實(shí)現(xiàn)人機(jī)對(duì)話,，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)擴(kuò)展了3x4按鈕矩陣鍵盤(pán)和4片8段LED數(shù)碼管,，可手動(dòng)直接操作該控制系統(tǒng)。系統(tǒng)上電后,，通過(guò)鍵盤(pán)輸入步進(jìn)電機(jī)的啟停,、步數(shù)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向等，由LED管動(dòng)態(tài)顯示步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向,。鍵盤(pán)的輸入和LED管的輸出由8279進(jìn)行控制,，減少單片機(jī)工作負(fù)擔(dān)。8279編程工作在鍵盤(pán)掃描輸入方式，讀入鍵盤(pán)時(shí)具有去抖動(dòng)功能,，避免誤觸發(fā),。圖3為鍵盤(pán)LED模塊設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)框圖。
2．3 驅(qū)動(dòng)／放大模塊
控制系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)控制用的脈沖分配器(又稱(chēng)邏輯轉(zhuǎn)換器)PMM8713,，該器件是CMOS集成電路,，相輸出驅(qū)動(dòng)能力(源電流或吸入電源)為20 mA，適用于控制三相或四相步進(jìn)電機(jī),，可選擇下列6種激勵(lì)方式：三相步進(jìn)電進(jìn)：1相,，2相，1-2相,；四相步進(jìn)電進(jìn)：1相,，2相，1-2相,。輸入方式可選擇單時(shí)鐘(加方向信號(hào))和雙時(shí)鐘(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)鐘)兩種方式,，具有正反轉(zhuǎn)控制、初始化復(fù)位,、原點(diǎn)監(jiān)視,、激勵(lì)方式監(jiān)視和輸入脈沖監(jiān)視等功能,。器件PMM8713由時(shí)鐘選通,、激勵(lì)方式控制、激勵(lì)方式判斷和可逆環(huán)形計(jì)數(shù)器等部分構(gòu)成,，所有輸入端內(nèi)都設(shè)有施密特電路,，可提高抗干擾能力。PMM8713輸出需接功率驅(qū)動(dòng)電路,，選用功率驅(qū)動(dòng)器PMM2101,，最大輸出電流為1．4 A，滿足驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的要求,。驅(qū)動(dòng)／放大電路如圖4所示,。MSP430單片機(jī)通過(guò)調(diào)節(jié)PMM8713的端口1～4輸入脈沖信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的啟停、速度和轉(zhuǎn)向等,。
3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
3．1 單片機(jī)程序
利用單片機(jī)的定時(shí)器TIMER_A(TA)中斷產(chǎn)生脈沖信號(hào),，通過(guò)在響應(yīng)的中斷程序中實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)步數(shù)和圈數(shù)的準(zhǔn)確計(jì)數(shù)，通過(guò)PWM實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制,；利用P1．0端口的中斷關(guān)閉TA中斷程序,，并推入堆棧，停止電機(jī),；P1．1中斷則開(kāi)啟TA中斷,，堆棧推入程序計(jì)數(shù)器(PC)，開(kāi)啟電機(jī)；P3．1端口輸出高電平由PMM8713的U／D端口控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向,；P3．0～P3．7端口接8279的8個(gè)數(shù)據(jù)接口,，當(dāng)單片機(jī)掃描到矩陣鍵盤(pán)有鍵按下時(shí)，利用P2端口的中斷設(shè)置TA,，控制啟停,、調(diào)速和轉(zhuǎn)向等，同時(shí)單片機(jī)反饋給8279控制LED管顯示轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向,。其程序流程如圖5所示,。
3．2 PC上位機(jī)模塊
PC上位機(jī)模塊實(shí)現(xiàn)PC機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。利用MSP430單片機(jī)的USART模塊實(shí)現(xiàn)與PC上位機(jī)的通信,，PC機(jī)通過(guò)串口向單片機(jī)發(fā)送控制命令,，實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制。單片機(jī)所接收到控制命令暫存在RXBUFFER中,，然后與存儲(chǔ)在片內(nèi)Flash的中斷程序的入口地址相比較,，相同就進(jìn)入中斷，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制,。操作該模塊時(shí)需要開(kāi)啟8 MHz晶振為USART模塊設(shè)置波特率(設(shè)置波特率為9 600),。控制軟件由VB6．0編寫(xiě),，利用MSComm控件實(shí)現(xiàn)串行通訊功能,。其控制軟件界面如圖6所示。
4 系統(tǒng)檢測(cè)
為檢驗(yàn)該控制系統(tǒng)的實(shí)際工作情況,，在給定PMM2101輸出工作電流的狀態(tài)下采用能量轉(zhuǎn)化法測(cè)得步進(jìn)電機(jī)輸出的最大靜轉(zhuǎn)矩,。選取輸出電流間隔0．2 A，測(cè)到步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩與電流之間關(guān)系的靜特性曲線,，如圖7所示,，說(shuō)明該控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)較合理。
5 結(jié)論
該系統(tǒng)通過(guò)MSP430單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)情況,，可靠性高,，在電機(jī)運(yùn)行時(shí)能夠方便設(shè)定步進(jìn)電機(jī)的啟／停、轉(zhuǎn)速和方向,，提高步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)精度,；能夠控制三相或四相步進(jìn)電機(jī)；由PC上位機(jī)完全控制步進(jìn)電機(jī)的各種運(yùn)行方式,，使系統(tǒng)能夠應(yīng)用于惡劣環(huán)境中,，保證人員安全，適用范圍較廣,，且電路簡(jiǎn)單,，成本較低,，控制方便，移植性強(qiáng),，實(shí)用價(jià)值高,。