《電子技術(shù)應(yīng)用》
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基于ROS的家用老年服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)
電子技術(shù)應(yīng)用
趙澤北,，馮沛林，謝曉睿,，張靜
北京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院
摘要： 針對(duì)當(dāng)前老年服務(wù)機(jī)器人存在的問題,，如智能語音功能單一、感知能力不足和集成化水平不高等,，設(shè)計(jì)了一款具有人臉識(shí)別,、語音交互和摔倒檢測(cè)功能的機(jī)器人。該機(jī)器人基于機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）開發(fā),，配備Jeston Nano主控板和ZED2i雙目立體相機(jī)等多種傳感器,。通過基于Haar特征和LBPH算法的人臉識(shí)別、利用百度語音API和Alpaca-2模型實(shí)現(xiàn)的語音交互,，以及基于ZED2i雙目相機(jī)的摔倒檢測(cè),，為老年人提供更加綜合、智能的護(hù)理服務(wù),。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,，該機(jī)器人在人臉識(shí)別、語音交互和摔倒檢測(cè)方面均表現(xiàn)出色,。
中圖分類號(hào)：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.245342
中文引用格式： 趙澤北,，馮沛林，謝曉睿,，等. 基于ROS的家用老年服務(wù)機(jī)器人設(shè)計(jì)[J]. 電子技術(shù)應(yīng)用,，2025，51(4)：54-59.
英文引用格式： Zhao Zebei，F(xiàn)eng Peilin,，Xie Xiaorui,，et al. Design of a home-based elderly service robot using ROS[J]. Application of Electronic Technique，2025,，51(4)：54-59.
Design of a home-based elderly service robot using ROS
Zhao Zebei,，F(xiàn)eng Peilin，Xie Xiaorui,，Zhang Jing
School of Automation Science and Electrical Engineering,， Beihang University
Abstract： Addressing the current issues with elderly service robots, such as limited intelligent voice functions, insufficient perception capabilities, and low integration levels, this paper designed a robot with features including facial recognition, voice interaction, and fall detection. The robot is developed on the Robot Operating System (ROS) platform, equipped with a Jeston Nano main control board, a ZED2i stereo camera, and various other sensors. By employing facial recognition based on Haar features and LBPH algorithm, voice interaction using Alpaca-2 model, and fall detection based on ZED2i stereo camera, it provides more comprehensive and intelligent care services for the elderly. Experimental results demonstrate excellent performance of the robot in facial recognition, voice interaction, and fall detection.
Key words : elderly service robot；robot operating system （ROS）,；facial recognition；voice interaction,；intelligent perception

引言

隨著人口的快速老齡化,，服務(wù)于老年人口的具有醫(yī)療護(hù)理、日常照料等功能的智能設(shè)備需求日益增加,，運(yùn)用以人工智能,、云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)為代表的智能化技術(shù)成為助老機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)[1-4],。

家用老年服務(wù)機(jī)器人經(jīng)過幾十年的發(fā)展,，形成了情感交流、運(yùn)動(dòng)輔助與生理監(jiān)測(cè)三大類型機(jī)器人,。美國(guó)Jibo Inc公司于2018年開發(fā)了一款面向老年人的情感陪護(hù)機(jī)器人Jibo,，Jibo具有兩個(gè)可以轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)從而通過簡(jiǎn)單的動(dòng)作表達(dá)情感，此外還能提供天氣預(yù)報(bào)和音樂點(diǎn)播服務(wù),，但是機(jī)器人無法提供在線聊天服務(wù)[5],。以色列Intuition Robotics公司于2020年開發(fā)了一款老年情感陪護(hù)機(jī)器人ElliQ，ElliQ能夠提供管家和咨詢等服務(wù),，但是不能自主運(yùn)動(dòng),，互動(dòng)氛圍較差[6]。我國(guó)的優(yōu)必選公司針對(duì)智慧養(yǎng)老不同領(lǐng)域的不同問題研發(fā)了一系列機(jī)器人,，其中的優(yōu)頤然機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)語言交流,、人臉檢測(cè)等功能，但是目前應(yīng)用場(chǎng)景局限于醫(yī)療機(jī)構(gòu),、養(yǎng)老機(jī)構(gòu)服務(wù)場(chǎng)所,，沒有對(duì)家用場(chǎng)景進(jìn)行適配[7]。

綜上,，目前的家庭老年服務(wù)機(jī)器人依舊存在智能語音功能單一,、感知功能不足與集成化水平不高等問題，亟需與人工智能等技術(shù)進(jìn)行結(jié)合提供更加綜合、智能的護(hù)理服務(wù)[8-10],。針對(duì)這些問題,，本文設(shè)計(jì)了一種兼具運(yùn)動(dòng)輔助與情感交流功能的老年綜合服務(wù)機(jī)器人，利用先進(jìn)的人工智能模型進(jìn)行語音識(shí)別,，實(shí)現(xiàn)了人臉識(shí)別,、語音交互與摔倒檢測(cè)的集成。


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作者信息：

趙澤北,，馮沛林,，謝曉睿，張靜

（北京航空航天大學(xué) 自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院,，北京 100191）


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