本文來(lái)源：智車(chē)科技

　　／ 導(dǎo)讀 ／

　　談起目前的自動(dòng)駕駛技術(shù)，民眾們最為熟悉的一定是已經(jīng)走入尋常百姓家的輔助駕駛功能,。對(duì)比起L4甚至更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，司機(jī)們更相信將方向盤(pán)能時(shí)刻掌握在自己手中,，如果有突發(fā)情況可以及時(shí)地進(jìn)行接管。而目前消費(fèi)者已經(jīng)能體驗(yàn)到的輔助駕駛功能之中,，自主泊車(chē)絕對(duì)是技術(shù)難度最高,，也最為實(shí)用的功能之一。想象一下,，剛拿到駕照的新手司機(jī),，在狹窄的停車(chē)場(chǎng)里完成倒車(chē)入庫(kù)的場(chǎng)面，往往需要另一個(gè)同行者在旁邊幫忙指揮,，同時(shí)也小心翼翼生怕剮蹭,。而自主泊車(chē)技術(shù)的落地，將解決這一困擾新手司機(jī)許多年的難題,，讓泊車(chē)不再痛苦,，更加地方便。本文就帶領(lǐng)讀者了解目前最為火熱的輔助駕駛功能——自主泊車(chē),。

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　　何為自主泊車(chē)

　　自主泊車(chē)系統(tǒng)簡(jiǎn)稱(chēng)APS,，它是英文Automated Parking System的縮寫(xiě)。搭載有自動(dòng)泊車(chē)功能的汽車(chē)可以不需要人工干預(yù)，通過(guò)車(chē)載傳感器,、處理器和控制系統(tǒng)的幫助就可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別車(chē)位,，并自動(dòng)完成泊車(chē)入位的過(guò)程。

　　使用自主泊車(chē)的功能時(shí),，駕駛員可以在指定下客點(diǎn)下車(chē),，通過(guò)手機(jī)APP下達(dá)泊車(chē)指令，車(chē)輛在接收到指令后可自動(dòng)行駛到停車(chē)場(chǎng)的停車(chē)位,，不需要用戶(hù)操縱與監(jiān)控。也可以通過(guò)手機(jī)APP下達(dá)取車(chē)指令,，車(chē)輛在接收到指令后可以從停車(chē)位自動(dòng)行駛到指定上客點(diǎn),。車(chē)輛自動(dòng)行駛過(guò)程中依然能遵守道路交通規(guī)則，或停車(chē)場(chǎng)運(yùn)營(yíng)方所制定的場(chǎng)內(nèi)交通規(guī)則,。一般來(lái)說(shuō),，自主泊車(chē)主要包含尋位、泊車(chē)和喚車(chē)3部分內(nèi)容,。

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　　自主泊車(chē)的發(fā)展歷程

　　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)最早可以追溯到1992年,，大眾在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念車(chē)上采用了自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)。IRVW是一款具有全自動(dòng)泊車(chē)功能的汽車(chē),，駕駛員可以下車(chē)觀看汽車(chē)自動(dòng)泊車(chē)的全過(guò)程,。行李箱中安裝了如同個(gè)人電腦大小的計(jì)算機(jī)來(lái)控制整個(gè)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)。大眾當(dāng)時(shí)估計(jì)這一功能會(huì)使汽車(chē)售價(jià)提高約3000美元,，所以后來(lái)并沒(méi)有將這套系統(tǒng)投入生產(chǎn),。

　　自動(dòng)泊車(chē)功能真正實(shí)現(xiàn)商用化，是2003年豐田在日式普銳斯混合動(dòng)力汽車(chē)上提供了可選的自動(dòng)泊車(chē)功能,，三年后,，英國(guó)駕駛員花上700美元就可以在他們的普銳斯上增加自動(dòng)泊車(chē)功能了。

　　2004年,，瑞典Linkopeng大學(xué)的一群學(xué)生與沃爾沃（Volvo）合作開(kāi)發(fā)了一個(gè)名為Evolve的項(xiàng)目,。Evolve汽車(chē)可以自動(dòng)順列式駐車(chē)。這群學(xué)生在沃爾沃S60上裝上感應(yīng)器,，并在行李箱里裝上用來(lái)控制方向盤(pán)和加速及剎車(chē)踏板的計(jì)算機(jī),。西門(mén)子VDO正在開(kāi)發(fā)一種名為ParkMate的獨(dú)立駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫助駕駛員找到車(chē)位并停好車(chē),。

　　而如今,，已有多款高端車(chē)型都配備了自主泊車(chē)功能，大多為選配系統(tǒng),。國(guó)產(chǎn)車(chē)中最為知名的屬小鵬的自主泊車(chē)系統(tǒng),，一經(jīng)推出便頗受消費(fèi)者好評(píng)，在未來(lái)也將是引領(lǐng)汽車(chē)智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一。

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　　自主泊車(chē)技術(shù)細(xì)節(jié)

　　自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)由多組傳感器組成,，比如遍布車(chē)身的雷達(dá),、攝像頭等等，在采集好圖像,、距離等相關(guān)數(shù)據(jù)后,，數(shù)據(jù)會(huì)傳輸給處理器，處理器將采集到的數(shù)據(jù)分析處理,，形成自動(dòng)泊車(chē)策略再將其轉(zhuǎn)換成信號(hào),，控制系統(tǒng)接受到信號(hào)后依據(jù)指令控制汽車(chē)做出諸如轉(zhuǎn)向、倒車(chē)和制動(dòng)等動(dòng)作,，直至泊車(chē)過(guò)程完成,。

　　自動(dòng)泊車(chē)過(guò)程一般可以分為三個(gè)部分：車(chē)位探測(cè)、路徑規(guī)劃和路徑追蹤,。

　　第一步車(chē)位探測(cè)的過(guò)程中,，需要車(chē)輛保持低速，這個(gè)時(shí)候車(chē)身兩側(cè)的超聲波雷達(dá)開(kāi)始工作,，連續(xù)掃描車(chē)位兩側(cè)的泊車(chē)空間,。當(dāng)掃描到的車(chē)位間距足夠車(chē)輛進(jìn)行停泊時(shí)，則探尋結(jié)束,。

　　在確定了需要停泊的車(chē)位后,，第二步就需要從當(dāng)前位置向車(chē)位進(jìn)行路徑規(guī)劃。這一步是自主泊車(chē)中最為重要也是最困難的一步,。這一步的難度在于首先需要知道停車(chē)位的精確位置以及朝向,，再通過(guò)相應(yīng)的規(guī)劃算法生成行駛路徑，生成過(guò)程中需要考慮靜態(tài)障礙物的避障動(dòng)作,，也需要考慮車(chē)輛的動(dòng)力學(xué)約束,，保障自主泊車(chē)的安全性與舒適性。在車(chē)輛進(jìn)行泊車(chē)的過(guò)程中,，也得對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)行響應(yīng),，低速短距預(yù)測(cè)障礙物的未來(lái)行駛軌跡，并提前規(guī)劃好路線速度進(jìn)行避讓?zhuān)@也是路徑規(guī)劃中必不可少的功能,。

　　最后生成軌跡之后,，便是進(jìn)行路徑跟蹤。一個(gè)好的跟蹤算法能夠在定位有一定誤差,，執(zhí)行器執(zhí)行不到位時(shí),，時(shí)刻進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)，來(lái)保障最終實(shí)際行駛路徑的安全性,。

　　可以說(shuō),，自主泊車(chē)技術(shù)要求車(chē)輛擁有足夠智能的感知及決策規(guī)劃系統(tǒng),，可以實(shí)現(xiàn)L3，甚至L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛功能,。同時(shí),，也需要讓停車(chē)場(chǎng)有高精度地圖覆蓋或自主建圖功能，從而讓車(chē)輛可以停泊到位,。這也是代表了當(dāng)前量產(chǎn)輔助駕駛功能的最高水平,。

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　　自主泊車(chē)系統(tǒng)的未來(lái)發(fā)展與挑戰(zhàn)

　　隨著汽車(chē)技術(shù)的不斷提升，自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)將朝著自主泊車(chē)的技術(shù)突破和演進(jìn),。自主泊車(chē)又被稱(chēng)為代客泊車(chē)或一鍵泊車(chē),，駕駛員可以在指定地點(diǎn)召喚停車(chē)位上的車(chē)輛，或讓當(dāng)前駕駛的車(chē)輛停入指定或隨機(jī)的停車(chē)位,。整個(gè)過(guò)程正常狀態(tài)下無(wú)需人員操作和監(jiān)管,，對(duì)應(yīng)于SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L3級(jí)。

　　但現(xiàn)階段,，自主泊車(chē)系統(tǒng)在功能上依然并未完善,，由于對(duì)感知硬件和決策軟件的高要求,，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上依舊有很長(zhǎng)一段路要走,。同時(shí)由于多數(shù)停車(chē)場(chǎng)的高精地圖覆蓋不全，也使得目前的泊車(chē)只停留在最后一小段短距離的倒車(chē)動(dòng)作上,，這也一定程度上極大限制了該功能的作用,。

　　在未來(lái)，自主泊車(chē)將作為與消費(fèi)者接觸頻次最高的一項(xiàng)技術(shù)被大家使用,，如在用車(chē)前通過(guò)點(diǎn)擊手機(jī)可以讓車(chē)輛提前到達(dá)預(yù)定位置,，在到達(dá)目的地后，可以通過(guò)點(diǎn)按手機(jī)讓車(chē)輛自動(dòng)停到車(chē)位,。自主泊車(chē),，將會(huì)在自動(dòng)駕駛普及之前被大家普遍使用，真正解決駕駛員停車(chē)難的問(wèn)題,。

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