4月22日消息 近日，中國科學院沈陽自動化研究所基于幾何運動旋量重建出連續(xù)體機器人的空間三維形狀,，獲得連續(xù)體機器人的曲率、撓率等信息,。相關(guān)成果發(fā)表在IEEE Robotics and Automation Letters上,。連續(xù)體機器人和軟體機器人具有高靈巧性和順應性的特點，在醫(yī)療領(lǐng)域展現(xiàn)出巨大的應用潛力,，然而連續(xù)體機器人的形狀反饋的缺失制約了其進一步應用,。

　　機器人發(fā)展初期多是由連桿、電機和編碼器等剛性元件構(gòu)成,，相關(guān)研究集中在結(jié)構(gòu)設(shè)計,、動學、動力學和控制上,。近期,，智能材料的不斷突破為機器人的研究開辟了一條新的道路。不像鋼鐵等“沒有靈魂”的材料,，智能材料具有一定的“生命”,，他們會對電、熱,、磁,、光等外界信號的刺激作出響應，從而身體會變形,，產(chǎn)生彎曲,、伸長、扭轉(zhuǎn)等運動,。并且很多智能材料的電阻,、電容、磁性和光導效應等在變形或者受到外力時會發(fā)生改變,，具有天生的傳感能力,。將智能材料用于機器人中，可以使機器人本體具有一定的智能驅(qū)動和傳感能力,，在不需要控制信號的情況下,，就可以自主地運動，使身體“活”起來,，并且可以憑借傳感“記錄”自己身體的變形和受到的外界力等信息,。

　　中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室微納米自動化課題組在磁控連續(xù)體微型機器人方面取得的最新研究成果（A Flexible Magnetically Controlled Continuum Robot Steering in the Enlarged Effective Workspace with Constraints for Retrograde Intrarenal Surgery），作為前封面文章（Front Cover）發(fā)表在Advanced Intelligent Systems上,。微創(chuàng)手術(shù)是現(xiàn)代醫(yī)學的標志,，手術(shù)導管機器人可以幫助醫(yī)生對病人狹小腔道內(nèi)的組織結(jié)構(gòu)進行精確微創(chuàng)干預治療。然而,，微型化,、智能化是手術(shù)導管機器人的發(fā)展趨勢及面臨的挑戰(zhàn),。傳統(tǒng)手術(shù)軟鏡導管由于機械拉線驅(qū)動方式的限制，較難進一步縮小整體尺寸且保證其可控性,，因而限制了機器人在人體內(nèi)的應用范圍,。

　　工業(yè)機器人已被越來越多地替代人類重復性勞動，并取得了很好的效果,。但隨著機器人在各個領(lǐng)域的應用越來越廣泛,，在制造業(yè)和社會服務(wù)領(lǐng)域的部分應用場合，對機器人作業(yè)提出了更高的要求,，傳統(tǒng)的剛性機器人由于驅(qū)動裝置（包括電機,、減速器等）安裝于機器人關(guān)節(jié)處，導致整體機構(gòu)笨重,，且連桿為剛性結(jié)構(gòu),，對人類安全形成了潛在威脅，此外,，機器人本體剛度大且難于實現(xiàn)柔順控制，導致其不能很好地適應環(huán)境,。具有本質(zhì)柔性,，結(jié)構(gòu)輕量且靈活性高的柔性協(xié)作機器人可很好地彌補現(xiàn)有工業(yè)機器人的不足，拓展機器人的應用領(lǐng)域?，F(xiàn)有的柔性機器人研究大多是采用流體,、凝膠、形狀記憶等材料,，使機器人能夠在氣壓,、電流、磁場等外部輸入的控制下實現(xiàn)大幅度的拉伸收縮,，但是一方面由于機器人的柔順性和高精度本身是一對矛盾體,，大應變的同時必然會導致機器人的控制精度變差，另一方面,，由于大的形變很難實現(xiàn)精確測量,，因此現(xiàn)有的驅(qū)動材料尚無法做到像生物的肌肉組織一樣既具有本質(zhì)的柔性又能保證控制精度和承載能力，從而導致柔性協(xié)作機器人無法達到實用化的程度,。

　　連續(xù)體機器人廣泛應用于醫(yī)療方面,，。臨床需求與技術(shù)創(chuàng)新的關(guān)系決定了科研成果能否成功實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)化,。醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展最重要的源動力來自于產(chǎn)品能夠真正解決臨床實際問題,，產(chǎn)學研醫(yī)協(xié)同創(chuàng)新可以使臨床需求與醫(yī)療機器人相關(guān)應用基礎(chǔ)研究、產(chǎn)品化推進緊密結(jié)合,，并且這種多方深度融合的模式將有利于產(chǎn)品標準和臨床應用規(guī)范的制定,，彌補科研成果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)化和市場開發(fā)鏈條的短板，從而縮短創(chuàng)新醫(yī)療器械的臨床磨合期，促進醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展速度,。另一方面,，把醫(yī)療機器人技術(shù)服務(wù)納入醫(yī)療服務(wù)價格改革試點項目，探索新技術(shù)應用市場化價格形成機制,，通過價格水平體現(xiàn)創(chuàng)新醫(yī)療服務(wù)價值和醫(yī)療技術(shù)服務(wù)價值,，能夠在提升醫(yī)療供給質(zhì)量水平的同時有效促進新技術(shù)大規(guī)模應用于臨床，由此促進自主創(chuàng)新產(chǎn)品的發(fā)展,。