工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分,，用于對操作機的控制，以完成特定的工作任務(wù),。那么工業(yè)機器人系統(tǒng)由哪些組成的呢？

　　工業(yè)機器人系統(tǒng)主要由三大部分六個子系統(tǒng)組成,。三大部分是：機械部分,、傳感部分、控制部分,。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng),、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng),、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng),、人—機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng),。

　　一,、驅(qū)動系統(tǒng)：

　　工業(yè)機器人機械手中，要使機器人運行起來,，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置,，這就是驅(qū)動系統(tǒng),。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動,、電動傳動,，或者把它們結(jié)合起來應用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶,、鏈條,、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動,。

　　二、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：

　　工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件,。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運動副）構(gòu)成,，具有多個自由度，主要包括手部,、腕部,、臂部、機身等部件,。

　　三,、控制系統(tǒng)：

　　采用模塊化的硬件結(jié)構(gòu)和以計算機為基礎(chǔ)的開放式軟件架構(gòu)，它可以根據(jù)您的設(shè)備和您的特殊要求進行靈活適配,。此外它還具有各種擴展功能,，可以使您的控制系統(tǒng)輕松地適配各種不斷變化的新生產(chǎn)任務(wù)。使您能靈活應對變化并確保產(chǎn)品的競爭優(yōu)勢,。

　　四,、感受系統(tǒng)：

　　在工業(yè)機器人中配置傳感器，工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器中,，位置傳感器和速度傳感器,，是當今機器人反饋控制中不可缺少的元件。工業(yè)機器人外部傳感器的作用是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機器人與它們的關(guān)系,，在機器人上安裝了觸覺傳感器,、視覺傳感器、力覺傳感器,、接近覺傳感器,、超聲波傳感器和聽覺傳感器，可以大大改善了機器人工作狀況,，使其能夠更充分地完成復雜的工作,。

　　五、環(huán)境交互系統(tǒng)：

　　人機接觸交互系統(tǒng)是智能機器人等各種智能機器的重要組成部分,。人類通過接觸交互來感知機器系統(tǒng)的信息并進行操作,，智能機器又通過接觸交互系統(tǒng)來感知環(huán)境并對之進行操作,，實現(xiàn)人與環(huán)境的和諧自然交互，使人的智能和技巧能通過接觸交互系統(tǒng)融入智能機器中,。

　　六,、交互系統(tǒng)：

　　一般工業(yè)機器人機械臂所有具備的功能在本質(zhì)上市由其機械部分，傳感部分,，控制部分內(nèi)部集成鎖決定的,。但是，工業(yè)機器人的作業(yè)能力還決定于與外部環(huán)境的聯(lián)系和配合,，即工業(yè)機器人與環(huán)境的交互能力,，工業(yè)機器人與外部環(huán)境的交互包括你硬件環(huán)境和軟件環(huán)境。