工業(yè)機器人的應用逐漸增多,，主要原因在于工業(yè)機器人具備諸多優(yōu)勢,。對于工業(yè)機器人，工業(yè)相關人員必定有所了解。但就普通人而言,，工業(yè)機器人距離我們的生活卻有一定距離,。為增加大家對工業(yè)機器人的認識，本文將對工業(yè)機器人的4大控制方式加以介紹,。

    工業(yè)機器人的控制方式目前市場上使用最多的機器人當屬工業(yè)機器人,，也是最成熟完善的一種機器人，而工業(yè)機器人能得到廣泛應用,，得益于它擁有多種控制方式,，按作業(yè)任務的不同，可主要分為點位控制方式,、連續(xù)軌跡控制方式,、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式，下邊詳細說明這幾種控制方式的功能要點,。

    1.點位控制方式(PTP)

    這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制,。在控制時,只要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動,，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定,。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易,、定位精度要求不高的特點,因此,常被應用在上下料,、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中,。這種方式比較簡單,但是要達到 2~3um 的定位精度是相當困難的,。

    2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)

    這種控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn),以完成作業(yè)任務。工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù),、同步地進行相應的運動,其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡,。這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性,通常弧焊,、噴漆,、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

    3.力(力矩)控制方式

    在進行裝配,、抓放物體等工作時,，除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時必須要使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號,而是力(力矩)信號,所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器,。有時也利用接近,、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

    4.智能控制方式

    機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識,并根據自身內部的知識庫做出相應的決策,。采用智能控制技術,使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力,。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡,、基因算法、遺傳算法,、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展,。也許這種控制方式模式，工業(yè)機器人才真正有點“人工智能”的落地味道,，不過也是最難控制得好的,，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度,。

    從控制本質來看，目前工業(yè)機器人,，大多數情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段,，沒有太多智能含量，可以說只是一個相對靈活的機械臂,，離“人”還有很長一段距離的,。

    以上便是此次小編帶來的“工業(yè)機器人”相關內容，通過本文,，希望大家對點位控制方式,、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式具備一定的認知,。