主流的伺服電機(jī)位置反饋元件包括增量式編碼器,，絕對式編碼器,，正余弦編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器等,。
增量式編碼器的相位對齊方式
在此討論中，增量式編碼器的輸出信號為方波信號,，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器,，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z,；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外,，還具備互差120度的電子換相信號各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位,，電角度相位之間的對齊方法如下：
1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,，U入，V出,，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置,；
2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號； 依據(jù)操作的方便程度,，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置,，或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對位置；
3.一邊調(diào)整,，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿,，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信號的常態(tài)為低電平）,，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系,；來回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，松手后,，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效,。
撤掉直流電源后,，驗(yàn)證如下：
用示波器觀察編碼器的U相信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,，編碼器的U相信號上升沿與電機(jī)的UV線反電勢波形由低到高的過零點(diǎn)重合,，編碼器的Z信號也出現(xiàn)在這個(gè)過零點(diǎn)上。
上述驗(yàn)證方法,，也可以用作對齊方法,。需要注意的是，此時(shí)增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)即與電機(jī)UV線反電勢的相位零點(diǎn)對齊，由于電機(jī)的U相反電勢,，與UV線反電勢之間相差30度,，因而這樣對齊后，增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)與電機(jī)U相反電勢的-30度相位點(diǎn)對齊,，而電機(jī)電角度相位與U相反電勢波形的相位一致,，所以此時(shí)增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對齊。
有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的U相信號零點(diǎn)與電機(jī)電角度的零點(diǎn)直接對齊,，為達(dá)到此目的,，可以：
1.用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型，然后將星型連接的3個(gè)電阻分別接入電機(jī)的UVW三相繞組引線,；
2.以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn),，就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢波形；依據(jù)操作的方便程度,，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置,，或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對位置；
3.一邊調(diào)整,，一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機(jī)U相反電勢波形由低到高的過零點(diǎn),，最終使上升沿和過零點(diǎn)重合，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系,，完成對齊,。
由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息，而Z信號也只能反映一圈內(nèi)的一個(gè)點(diǎn)位,，不具備直接的相位對齊潛力,，因而不作為本討論的話題。
絕對式編碼器的相位對齊方式：
絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言,，差別不大,，其實(shí)都是在一圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機(jī)電角度的相位。早期的絕對式編碼器會(huì)以單獨(dú)的引腳給出單圈相位的最高位的電平,，利用此電平的0和1的翻轉(zhuǎn),，也可以實(shí)現(xiàn)編碼器和電機(jī)的相位對齊，方法如下：用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,，U入,，V出,，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置,；
4.用示波器觀察絕對編碼器的最高計(jì)數(shù)位電平信號；
依據(jù)操作的方便程度,，調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置,，或者編碼器外殼與電機(jī)外殼的相對位置一邊調(diào)整，一邊觀察最高計(jì)數(shù)位信號的跳變沿，直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡位置處,，鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系,；
5.來回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后,，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),，跳變沿都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對齊有效,。