CAN總線(CAN．bus)是一種串行多主站控制器局域網(wǎng)總線,，其主要原理是把車輛上相關(guān)控制器都聯(lián)系起來,，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器,，變速箱控制器，ABS控制器,，車身控制器，儀表及其它控制器的通信,。CAN—bus系統(tǒng)除了使整車線束更少,、更井井有條，整車重量更輕外,，更大的好處是做到了全車信息即時(shí)共享,。

　　本文探討基于CAN總線的行車記錄儀設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu),、硬件電路設(shè)計(jì),、軟件設(shè)計(jì)流程。所開發(fā)的行車記錄儀用于在車輛行駛過程中實(shí)時(shí)采集汽車CAN總線數(shù)據(jù)信息，并將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在u盤中,，以u盤為載體傳輸給PC機(jī),，可運(yùn)用PC機(jī)上的軟件對數(shù)據(jù)進(jìn)行分析?？朔艘酝F(xiàn)場數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)必須有一臺(tái)計(jì)算機(jī)的模式,，可實(shí)時(shí)了解汽車運(yùn)行期間各種數(shù)據(jù)信息變化，同步記錄行駛狀況,，在車輛長時(shí)間測試或行駛以后,，記錄的數(shù)據(jù)用于分析車輛行駛性能以及各部件的運(yùn)行情況，方便了標(biāo)定和設(shè)計(jì)工作的進(jìn)行,。

　　1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　由于CAN串行通訊總線的良好特性,，被廣泛地應(yīng)用于現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、汽車制造業(yè)和航空工業(yè)等領(lǐng)域,。本文所設(shè)計(jì)的基于CAN總線數(shù)據(jù)記錄儀是應(yīng)用在奇瑞汽車A5車型上的,，對整車CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和存儲(chǔ)。A5是第一款應(yīng)用CAN bus總線系統(tǒng)的自主品牌國產(chǎn)轎車,，其CAN—bus主要應(yīng)用在傳動(dòng)部,，在車身部、ITS部和信息部等也有少量的應(yīng)用,。對A5這款首次使用CAN技術(shù)的車型進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集,，可了解汽車運(yùn)行期問各種數(shù)據(jù)信息變化，對A5乃至后續(xù)所有車款的研發(fā)來說,，都有著非常重要的意義,。

　　CAN總線行車記錄儀的整體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

　　CAN總線行車記錄儀工作時(shí)應(yīng)掛接到汽車CAN總線上成為一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn),，以便采集CAN數(shù)據(jù)信息,。由圖1所示，該系統(tǒng)不僅采集車內(nèi)的CAN總線消息,，還可根據(jù)需要實(shí)時(shí)采集模擬信號量,。液晶屏用來顯示采集的各路信號值，具有掉電保護(hù)功能,，重新通電后,，即可恢復(fù)顯示原有數(shù)據(jù)。采集到的數(shù)據(jù)除了用液晶屏實(shí)時(shí)顯示給用戶外,，還可通過USB接口芯片CH375 將之存儲(chǔ)到u盤中,，供實(shí)驗(yàn)員拿回實(shí)驗(yàn)室分析使用，如要實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)功能,，按下存儲(chǔ)開關(guān)即可,。

　　圖1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)

　　2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　根據(jù)系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu),，硬件電路主要有如下幾個(gè)大模塊：主控制器模塊、液晶模塊,、CAN驅(qū)動(dòng)器模塊,、電源模塊、CH375接口電路模塊,。

　　2．1 主控制器模塊

　　系統(tǒng)CPU采用Freescale公司的MC9S12XD 系列單片機(jī),。它是控制和通信部分的核心，不僅負(fù)責(zé)系統(tǒng)初始化設(shè)置及報(bào)文接收,，而且實(shí)現(xiàn)有關(guān)的數(shù)據(jù)判斷處理和顯示,。片內(nèi)集成了構(gòu)成單片機(jī)控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)所需的幾乎全部模擬和數(shù)字外設(shè)及其它功能部件，其主要特點(diǎn)如下：

　　(1)MC9S12XD系列帶有獨(dú)特的XGATE協(xié)處理器,，本系統(tǒng)中CAN信號的接收是由中斷程序完成的,，而中斷處理程序交給XGATE來處理，這樣將減輕CPU負(fù)荷,，提高系統(tǒng)的反應(yīng)速度,。

　　(2)帶有l(wèi)6個(gè)模數(shù)轉(zhuǎn)換通道，給采集模擬信號提供了硬件支持,，并可編程選擇精確到10位精度,。

　　(3)帶有5個(gè)MSCAN模塊，內(nèi)部集成有CAN控制器,，對CAN 模塊的配置實(shí)質(zhì)上轉(zhuǎn)化為了對單片機(jī)相應(yīng)寄存器的配置,，使用方便靈活。

　　(4)背景調(diào)試模式BDM 的支持,，使得芯片的調(diào)試極為方便,，加快了產(chǎn)品開發(fā)周期。

　　(5)豐富的中斷源,，為系統(tǒng)在非操作系統(tǒng)支持下運(yùn)行提供了充分的保障。

　　2．2 液晶顯示模塊

　　系統(tǒng)采用的是WYM19264液晶,，分3屏顯示,，每屏可顯示容量為64x64的點(diǎn)陣。該液晶外部接口采用20腳針式插座,，與單片機(jī)的連接電路也比較簡單,，其中片選信號CS1、CS2分別與單片機(jī)的PH6,、PH5相連,，控制信號RS、R／W,、EN分別與PK4,、PJ1、PJ0相連，8條數(shù)據(jù)線(DBO~DB7)則連接PB端口的8個(gè)引腳(PB0-PB7),，實(shí)行并口傳輸,。

　　2．3 CAN驅(qū)動(dòng)器模塊

　　CAN驅(qū)動(dòng)器接口芯片選用PAC82C250，它是CAN協(xié)議控制器和物理總線的接口,， 主要是為汽車中高速通訊(高達(dá)1Mbps)應(yīng)用而設(shè)計(jì)的,。此器件對總線提供差分發(fā)送能力，對CAN控制器提供差動(dòng)接收能力,，具有抗汽車環(huán)境中的瞬間干擾而保護(hù)總線功能,。其管腳8(Rs)允許選擇不同的工作模式：高速、待機(jī),、斜率控制,，本系統(tǒng)中將管腳8接地，選用其高速模式,。而RX,、TX則與單片機(jī)CAN模塊引腳相連，本系統(tǒng)中選用的是CAN0模塊,，即分別與RXCAN0,、TXCAN0連接。

　　2．4 電源模塊

　　記錄儀電源取自12V車載蓄電池電源,，該電源除供系統(tǒng)工作外,，還擔(dān)負(fù)點(diǎn)火、照明,、信號等設(shè)備的供電,，電源波動(dòng)大，干擾嚴(yán)重,，由于汽車在行駛過程中,，可能遇到路面狀況比較惡劣的情況，會(huì)出現(xiàn)記錄儀電源接口由于劇烈震動(dòng)所造成的松動(dòng)或接觸不良,，因此電源模塊必須精心設(shè)計(jì)才能滿足需求,。

　　電源模塊電路簡圖如圖2所示，其中U1是由電池提供的6V備份電源,，U2(主電源)是車載12V電源,，該電源模塊被分成2路，經(jīng)7805穩(wěn)壓后的+5v 電壓單獨(dú)給液晶供電,，經(jīng)4275轉(zhuǎn)換后的VCC給整個(gè)單片機(jī)及輔助電路供電,。系統(tǒng)正常工作時(shí)，D1處于截止?fàn)顟B(tài),，備份電池不起作用,，一旦失去主電源供給,，則D1迅速導(dǎo)通，備份電源自動(dòng)啟動(dòng)為系統(tǒng)供電,。

　　圖2 電源模塊

　　電源模塊此種設(shè)計(jì)方案有2個(gè)原因,，如下所示：

　　(1)備用電池的采用。記錄儀存儲(chǔ)采集數(shù)據(jù),，即將采集數(shù)據(jù)按順序?qū)戇M(jìn)為記錄文件所分配的簇中,，當(dāng)采集結(jié)束時(shí)實(shí)驗(yàn)員斷開存儲(chǔ)開關(guān)或者因掉電而采集被迫終止，單片機(jī)都需要做關(guān)閉記錄文件這一重要處理,。關(guān)閉文件就是將文件實(shí)際長度和采集數(shù)據(jù)記錄總數(shù)寫進(jìn)文件相關(guān)頭中,。假如不正確關(guān)閉文件，或者因?yàn)榈綦妬聿患瓣P(guān)閉文件,，Windows將無法找到文件的末尾,，PC機(jī)軟件也因找不到采集數(shù)據(jù)的末尾而無法打開文件，此時(shí),，所做的采集工作將因此失敗,。為了防止因掉電而無法關(guān)閉文件，本系統(tǒng)采用了備用電池,。

　　(2)單片機(jī)和液晶單獨(dú)供電,。主電源正常工作時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)的電源由主電源供給,，一旦主電源掉電,，備用電池只給單片機(jī)供電，供單片機(jī)完成關(guān)閉文件處理,，而液晶因掉電而不工作,。因液晶的功耗較大而備份電池電力有限，此種分開2路的供電方式不但能提供關(guān)閉文件的電源需要,，而且還節(jié)約了電池電力,。

　　當(dāng)然，備份電池不可能長時(shí)間使用,，只能用于系統(tǒng)緊急關(guān)閉文件處理,，為此設(shè)計(jì)了電源檢測信號，一旦檢測出主電源掉電,，既啟用蜂鳴器和發(fā)光二極管來提醒用戶電源供電不正常，需工作人員檢查記錄儀電源接頭,。

　　2．5 CI-I375接口電路模塊

　　本系統(tǒng)中的USB 接口芯片選用的南京沁恒電子公司的CH375,，該芯片支持主機(jī)方式和設(shè)備方式．它具有8位數(shù)據(jù)總線和讀、寫,、片選控制線以及中斷輸出,，可以方便地掛接到單片機(jī)的系統(tǒng)總線上,。還內(nèi)置了處理Mass—Storage海量存儲(chǔ)設(shè)備的專用通訊協(xié)議的固件，外部單片機(jī)可以直接以扇區(qū)為基本單位讀寫u盤,。

　　讀選通信號RD#,、寫選通信號WR#、片選信號CS#均是輸入信號且低電平有效,，CS#是中斷請求輸出信號,，也是低電平有效。而A0信號用來區(qū)分命令和數(shù)據(jù),，當(dāng)A0=1時(shí)可以寫命令,，當(dāng)A0=0時(shí)可以讀寫數(shù)據(jù)，8位雙向數(shù)據(jù)總線與單片機(jī)的PA端口(PA0-PA7)相連,，并口傳輸,。其硬件上支持自動(dòng)檢測USB設(shè)備連接功能，在主機(jī)方式下正常連接時(shí),，其ACT#腳輸出低電平,，因此使ACT# I腳外接上拉電阻并串聯(lián)一發(fā)光二極管，可用來標(biāo)示USB設(shè)備是否正常連接,。

　　在布PCB時(shí),，盡量使7805芯片布在板子邊緣且散熱比較好的地方，并且遠(yuǎn)離液晶屏幕,。因?yàn)樵趯?shí)際過程中,，經(jīng)過測試，7805芯片產(chǎn)生大量的熱量,，如果長時(shí)間使用并且靠近液晶屏幕,，將會(huì)影響液晶的顯示效果。另外,，盡量使電源模塊的發(fā)光二極管靠近電源接口,，USB模塊的發(fā)光二極管靠近USB模塊，并且以顏色區(qū)分開,，方便用戶觀察,。

　　3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　在軟件設(shè)計(jì)方面采用模塊化設(shè)計(jì)思想和中斷調(diào)用方案，系統(tǒng)上電后首先進(jìn)行初始化,，對CAN總線上的信息采用中斷方式接收,，由XGATE處理中斷程序，系統(tǒng)每接收一幀信息,，便產(chǎn)生一次中斷來觸發(fā)微處理器進(jìn)入中斷,，在中斷服務(wù)程序中讀取該幀數(shù)據(jù)并暫存在緩存里。此緩存是XGATE和CPU共享的,，由于通過CH375讀寫u盤的數(shù)據(jù)單位是一個(gè)扇區(qū),，所以本系統(tǒng)將緩存設(shè)置為一個(gè)扇區(qū)(512Byte),，當(dāng)緩存滿時(shí)，由主程序?qū)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)存到U盤中,。

　　系統(tǒng)軟件部分主要功能模塊包括：主程序模塊,，初始化模塊，中斷處理模塊,。

　　3．1 主程序設(shè)計(jì)

　　主程序流程圖如圖3所示,。

　　由流程圖3可看出，在整個(gè)程序運(yùn)行期間,，采用查詢的方式來檢測電源是否掉電,。由于車內(nèi)CAN 信號發(fā)包頻率均為幾十毫秒，如果液晶屏實(shí)時(shí)顯示數(shù)據(jù)的話,，屏幕刷新太快,，不易于觀察，因此本系統(tǒng)設(shè)置當(dāng)緩存接收滿時(shí),，刷新一次屏幕數(shù)據(jù),，這樣的刷新頻率足以滿足用戶的需要，無論存儲(chǔ)開關(guān)是否閉和,，液晶屏均提供顯示服務(wù),。記錄過程中突然掉電或者用戶斷開存儲(chǔ)開關(guān)，都將導(dǎo)致當(dāng)前所記錄文件的關(guān)閉,，即修改文件指針和文件長度等與文件系統(tǒng)相關(guān)的處理,。

　　圖3 主程序流程

　　3．2 初始化模塊

　　(1)CAN模塊的初始化

　　對CAN控制器的初始化設(shè)計(jì)是重點(diǎn)，必須對寫入的每個(gè)寄存器進(jìn)行仔細(xì)全面的考慮,，如果初始化沒成功,，系統(tǒng)將無法正常工作。本記錄儀實(shí)質(zhì)上是作為整個(gè)CAN 網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)增加節(jié)點(diǎn)參與通信,，網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有CAN節(jié)點(diǎn)必須同步,。要進(jìn)行CAN模塊的初始化，首先必須進(jìn)入初始化模式,，通過設(shè)置IN—ITRQ(CANCTLO)位發(fā)起請求,，并得到INITAK(CANCTL1)的回應(yīng)后，MSCAN進(jìn)入初始化模式,。在此模式下,，通常是對CAN一BTR0、CANBTR1,、CANIDAR,、CANIDMR等寄存器進(jìn)行配置。CANBTR0決定波特率預(yù)分頻和同步跳轉(zhuǎn)寬度的數(shù)值，CAN—BTR1決定周期的寬度,、采樣點(diǎn)的位置以及在每個(gè)采樣點(diǎn)進(jìn)行采樣的次數(shù)，根據(jù)具體CAN總線通信速率設(shè)置適當(dāng)?shù)闹?。CANIDAR,、CANIDMR共同決定哪些ID幀需要接收，在本系統(tǒng)中,，CAN總線記錄儀的目的是接收CAN線數(shù)據(jù)全部報(bào)文,，因而設(shè)置CANIDMR為0xFFh，即所有位都不屏蔽,，所有的幀都接收,。將需要配置的寄存器設(shè)置好后，需退出初始化模式,，參與CAN總線通信,。

　　(2)CH375的初始化

　　主要是設(shè)置USB的工作模式，通過CH375提供的SETUSB MODE命令,，設(shè)置其工作模式代碼為06H,，即USB主機(jī)方式下，自動(dòng)檢測USB設(shè)備是否連接,，當(dāng)USB設(shè)備連接或者斷開時(shí)都會(huì)產(chǎn)生中斷通知外部單片機(jī),，并自動(dòng)定時(shí)產(chǎn)生USB幀周期開始包SOF發(fā)送給已經(jīng)連接的USB設(shè)備。通常情況下,，設(shè)置USB工作模式在20微秒時(shí)間內(nèi)完成,，完成后輸出操作狀態(tài)。通過讀PA端口得到操作狀態(tài),，查看是否設(shè)置成功,。如不成功，表明CH375出錯(cuò),，例如芯片型號錯(cuò)或者處于串口方式或者不支持,，則無法進(jìn)行u盤的讀寫。

　　3.3 中斷處理模塊

　　中斷模塊即接受中斷,，由于本系統(tǒng)設(shè)置所有的幀都被接收,，因而必須在中斷處理函數(shù)里對接收到的幀進(jìn)行判斷，并進(jìn)行“解碼”?，F(xiàn)就實(shí)例來詳細(xì)說明“解碼”的過程,，如表1所示，列舉了A5車內(nèi)2個(gè)重要的CAN消息,，其ID均是采用標(biāo)準(zhǔn)格式(11位),，數(shù)據(jù)單元占64位(8字節(jié))。中斷接收到數(shù)據(jù)幀后,，首先取其ID號,，對于標(biāo)準(zhǔn)幀格式來說,，IDRO存放的是IDIO~ID3，IDR1的高3位存放的是ID2～I(xiàn)D0,，因此ID號=(IDR0>5),，其中ID號設(shè)置為int型變量。得到ID號后,，將根據(jù)消息列表進(jìn)行消息解碼,，例如，假設(shè)取得的ID號是0xFA,，這是來自發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元EMS(enginemanagement system)的消息幀,，我們將從它的64位數(shù)據(jù)單元中取出所關(guān)心的數(shù)據(jù)，其中64位數(shù)據(jù)在結(jié)果寄存器DSR0-DSR7中的存放順序如表2所示,。假設(shè)我們從此幀中取出如下3個(gè)數(shù)據(jù)：Engine speedRPM,，M eanEfectiveTorque，DriveRequest,。

　　表3列出了它們在64位數(shù)據(jù)單元中的起始位和所占位數(shù),。在此對數(shù)據(jù)位數(shù)為16的Engine speed RPM 稍作解釋，由于選用的單片機(jī)采用的是Motorola大端模式,，因此其最低位是DSR1中的第8位,，而不是DSR0中的第0位，而我們的上層PC機(jī)數(shù)據(jù)分析軟件是Intel格式的,，于是需要對多字節(jié)數(shù)據(jù)進(jìn)行大小端轉(zhuǎn)換,。下面給出函數(shù)語句示例：

　　Engine speed RPM DSR1；

　　Engine speed RPM =(Engine speed RPM<<8)IDSR0,；

　　M eanEfectiveTorque=DSR2,；

　　DriverRequest=DSR3；

　　對多字節(jié)數(shù)據(jù)需進(jìn)行大小端轉(zhuǎn)換,，而單字節(jié)數(shù)據(jù)則是直接拷貝,。將采集的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩存里，然后結(jié)束本次中斷,。

　　3．4 其它模塊

　　液晶模塊,，對于需要固定顯示的部分，利用“預(yù)制畫面”以減少工作中通訊傳輸?shù)呢?fù)擔(dān)和重復(fù)性工作,。讀寫u盤模塊,，u盤中的數(shù)據(jù)都是以文件格式存儲(chǔ)的，單片機(jī)讀寫u盤則主要是根據(jù)FAT文件系統(tǒng)進(jìn)行文件和目錄的各種操作,，CH375提供了u盤文件級子程序庫,，此庫支持FAT16和FAT32文件系統(tǒng)，用戶只需調(diào)用此庫的各種API函數(shù)就可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)塊的讀寫。A／D轉(zhuǎn)換模塊,，對控制寄存器5(ATDCTL5)的配置要慎重,，因?yàn)閷Υ思拇嫫鞯膶懖僮鲗⒅袛喈?dāng)前模數(shù)轉(zhuǎn)換序列并且開始一個(gè)新的轉(zhuǎn)換序列，建議將此寄存器放在前4個(gè)控制寄存器之后配置,。

　　4 結(jié)束語

　　本系統(tǒng)所開發(fā)的行車記錄儀已成功的運(yùn)用于A5車的3萬公里,、5萬公里等各種路試，準(zhǔn)確記錄了行車過程中的重要數(shù)據(jù),，對于研究人員進(jìn)行性能分析、故障分析,、以及標(biāo)定工作提供了重要的數(shù)據(jù)依據(jù),。在已具備CAN 總線的車輛上使用基于CAN的行車記錄儀，可大幅度降低系統(tǒng)復(fù)雜度,，并降低成本,。對于不同的車型，只需軟件的少許修改而不需要更改硬件,，使得記錄儀具有極高的靈活性和可移植性,，從而廣泛應(yīng)用于各種車型。