近年來,，海洋資源開發(fā)日趨焦點，機(jī)器魚作為一項現(xiàn)代化的新成果,，具有廣泛的現(xiàn)實意義,，它可以更逼真的模擬魚的游動原理，在水下的運動更符合流體力學(xué)原理,，具有更好的加速和轉(zhuǎn)向能力,，利用它可以探測海洋資源，尋找和檢測海域中受污染的地方,，也可以用來勘探地形等等,。隨著科技的發(fā)展，人類對智能化產(chǎn)品的研究步伐在不斷加快,。但是,，作為一項比較新的產(chǎn)品，機(jī)器魚的智能化程度還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠,，伴隨著研究的加深,，機(jī)器魚的功能也會更趨完善。語音識別作為一門交叉學(xué)科,，它的出現(xiàn)實現(xiàn)了長期以來人們渴望與機(jī)器交流的夢想,。語音識別技術(shù)就是讓機(jī)器通過識別和理解過程把語音信號轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)的文本或命令的高技術(shù),。近年來，語音識別技術(shù)發(fā)展迅速,，取得顯著進(jìn)步,，并且已經(jīng)開始被應(yīng)用于通信、家庭服務(wù),、汽車電子,、醫(yī)療、家電,、消費電子產(chǎn)品等各個領(lǐng)域,。截至目前，還沒有出現(xiàn)針對語音識別系統(tǒng)和機(jī)器魚結(jié)合的設(shè)計,。本文實現(xiàn)了機(jī)器魚和語音識別系統(tǒng)結(jié)合的硬件設(shè)計,。
1 芯片介紹
1．1 LD3320語音芯片介紹
LD3320是一顆基于ASR技術(shù)非特定人語音識別的語音識別芯片。語音識別ASR技術(shù),，是基于關(guān)鍵詞語列表識別的技術(shù),。只需要軟件編輯好要識別的關(guān)鍵詞語列表，并把這些關(guān)鍵詞語以字符形式傳送到芯片內(nèi)部,，就可以對人說出的關(guān)鍵詞語進(jìn)行識別,，不需要作任何錄音。比如,，在51單片機(jī)編程中,，簡單地設(shè)置語音芯片的寄存器，諸如把“ni hao”這樣的識別關(guān)鍵詞動態(tài)地傳入芯片中,，芯片就可以識別這個關(guān)鍵詞語了,。并且在同一時刻，最多可以在50條關(guān)鍵詞語中進(jìn)行識別,，可以根據(jù)場景需要,，在終端隨時編輯和更新這50條關(guān)鍵詞語。另外,，芯片上集成了高精度的D／A和A／D接口,，并且接有Flash和RAM，只需把麥克風(fēng)接在芯片的AD引腳上即可實現(xiàn)語音識別／聲控／人機(jī)對話功能,。
1．2 AVR芯片介紹
本例使用ATmega128單片機(jī)作為魚體控制芯片,，ATmega128具有以下特點：低功耗的8位微處理器，有133條指令,，且大多數(shù)指令可以在一個時鐘周期內(nèi)完成,；53個可編程I／O口線；128K字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash,；4K字節(jié)的EEPROM,；優(yōu)化的外部存儲器空間多達(dá)64K字節(jié),；兩個帶有獨立預(yù)分頻器和比較器的8位定時器／計數(shù)器；兩個帶有預(yù)分頻器,、比較功能和捕捉功能的16位定時器／計數(shù)器,；兩路8位PWM；6路分辨率可變(2到16位)的PWM,；兩個可編程的串行USART；8路10位的ADC,。
2 硬件設(shè)計實現(xiàn)
2．1 整體設(shè)計方案
語音識別系統(tǒng)識別到語音數(shù)據(jù)會產(chǎn)生一個中斷信號給51單片機(jī),，然后單片機(jī)通過程序判斷語音數(shù)據(jù)的正確性(可能是噪音)，如果正確就通過P0口讀取語音數(shù)據(jù),，并且將數(shù)據(jù)通過WAP200B無線通訊模塊發(fā)送給魚體主控芯片AVR單片機(jī),，此時AVR就可以根據(jù)命令產(chǎn)生相應(yīng)占空比的PWM波。整體方案設(shè)計如圖1所示,。
2．2 語音控制部分
M-LD3320進(jìn)行語音識別時,，需要有較高純凈度的3．3V直流電源供電和合適的晶振信號(我們使用了12M正方形有源晶振)。使用51單片機(jī)編寫程序主控LD3320芯片,，來實現(xiàn)語音識別功能,。同時必須保證51單片機(jī)和語音模塊的最終供電電源統(tǒng)一。
麥克風(fēng)采集到聲音,，不管是否識別到正常結(jié)果,，芯片都會產(chǎn)生一個中斷信號通過IRO管腳返回給51單片機(jī)，并且將數(shù)據(jù)通過ICR_P0～I(xiàn)CR_P7傳送給51單片機(jī)進(jìn)行處理,，然后中斷程序要根據(jù)寄存器的值分析結(jié)果,，如果識別成功，就將識別得到的數(shù)據(jù)通過無線通訊模塊發(fā)送出去,。由于本文在語音模塊傳送數(shù)據(jù)給MCU時采用并行方式,，所以MD直接接地，如果采用串行方式需要使MD管腳置高,。它與51單片機(jī)(基于STC89C52)的連接示意圖如圖2所示,。
模塊PCB板已經(jīng)將連接麥克風(fēng)的引腳接到模塊的MIC插座上，所以在連接電路的時候11～19和22～31引腳懸空不用,。與51單片機(jī)連接時,，ICR_P0～I(xiàn)CR_P7(2和33-39引腳)必須連接在單片機(jī)的數(shù)據(jù)總線上，同時需要在P0-P7,，以及RDB,，MD，INTB,，WRB,，CSB這些控制管腳上焊接1K ／10K的上拉電阻(上拉到3．3V即可),，這樣可以輔助系統(tǒng)穩(wěn)定運行。CLK引腳的連接有兩種選擇：1)直接將51單片機(jī)的晶振信號通過導(dǎo)線輸入到LD3320的CLK管腳,，但是導(dǎo)線不宜過長,。2)將正方形有源晶振直接焊接在模塊上預(yù)留的連接點，此時CLK管腳需要懸空,。本文采用的第二種方法,。
2．3 AVR控制部分
AVR是魚體的主控MCU，主要用來控制機(jī)器魚的的動力部分,。機(jī)器魚的動力來自舵機(jī),，設(shè)計關(guān)節(jié)數(shù)為三個，即有三個舵機(jī),。每個舵機(jī)由十五位的不同占空比的PWM波來控制轉(zhuǎn)動不同的角度,，三個舵機(jī)需要配合形成魚體波來控制魚體擺動。魚體結(jié)構(gòu)如圖3,。
魚體波是利用桿系機(jī)器魚對真實魚游動形態(tài)的擬合,，可以認(rèn)為魚體波曲線是魚體波幅包絡(luò)線和正弦曲線的合成，它開始于魚體慣性力的中心,，延伸至尾柄,，其曲線方程可表示為
式中，yboby是魚體的橫向位移(背腹軸),，x是魚體的軸向位侈(頭尾軸),，c1是魚體波波幅包絡(luò)線的一次項系數(shù)，c2是魚體波波幅包絡(luò)線的二次項系數(shù),，k是波長倍數(shù)(k=2π／λ),，λ是魚體波的波長，w是魚體波的頻率(w=2πf=2π／T),。
由于計算機(jī)控制是一種離散的數(shù)字量,，魚體波曲線也需要離散化，所以把時間參數(shù)t從魚體波運動函數(shù)yboby(x,，t)中分離出來,，方程即為
式中，i表示一個擺動周期內(nèi)的樣條曲線序列的第i個變量,；N表示魚體波分辨率,，即在一個擺動周期內(nèi)整個魚體波被離散的程度，其上限不能大于驅(qū)動機(jī)構(gòu)擺動的最高頻率,。
為了更好地表征魚體波動的參數(shù),，提高魚體方向控制特別是轉(zhuǎn)彎過程中的靈活性，在方程2的特征參數(shù)基礎(chǔ)上，增加波長倍數(shù)k相對于x的二次增益,，修改后的方程如下
e.jpg
通過調(diào)整k1和k2的值,，根據(jù)x的變化可以得到更多的魚體波曲線。同時,，在機(jī)器魚的設(shè)計過程中,，可通過微調(diào)身體波參數(shù)來增加運動的機(jī)動性和靈活性。
根據(jù)實際魚體選擇合適的魚體波參數(shù),，通過仿真工具模擬出一個擺動周期內(nèi)i從0～N的所有魚體波,，就可以計算舵機(jī)在各種情況下所需轉(zhuǎn)動的角度，然后就可以設(shè)定各個舵機(jī)的PWM波占空比,，就可以產(chǎn)生所需要的魚體波,。本文設(shè)定參數(shù)為c1=0．05；c2=0．09,；k1=0.5；k2=0.1,；N=10的一條魚體波曲線如圖4,，直線段為實際中三節(jié)舵機(jī)配合形成的魚體波，曲線為理想魚體波曲線,。
使用AVR的USART0與無線通信模塊連接,。當(dāng)51單片機(jī)通過無線通訊模塊將數(shù)據(jù)傳送到AVR時，AVR單片機(jī)軟件控制會產(chǎn)生一個串行中斷,，此時可以判斷接收到的命令,，根據(jù)命令改變PWM波的占空比，從而改變機(jī)器魚的游動方向,。
2．4 WAP200B無線通訊傳輸部分
無線模塊WAP200B總共有10個管腳：VCC_CPU為MCU電源輸入,，VCC_RF為RF短路電源，VCC_PA為RF功放電源,，它們?nèi)齻€管腳接DC3．3V,；SET為配置或者正常工作模式選擇信號輸入管腳，低電平時WAP200B為配置模式,，此時串口的數(shù)據(jù)作為配置指令而不會被傳送出去,，高電平(3．3V)時模塊使能接發(fā)功能；RXD／TXD是串口數(shù)據(jù)從WAP200B輸入／輸出的管腳,，3．3V／5V兼容TTL邏輯電平,，RESET為復(fù)位信號輸入管腳，正常工作接高電平,；ANTENNA為天線接口,。連接方式如圖5所示。
無線通訊模塊的TXD／RXD分別與51單片機(jī)的RXD／TD相連,，就相當(dāng)于51單片機(jī)的一個串口,。在使用無線通汛模塊之前,，需要配置它的波特率、串口模式,、頻道以及發(fā)射功率(SET置低),，兩個互相通訊的模塊必須保證具有相同的波特率和頻道，同時51單片機(jī)串口的波特率也必須和通訊模塊一致,，發(fā)射功率可以根據(jù)發(fā)射的距離遠(yuǎn)近設(shè)定,。
3 控制軟件設(shè)計流程
51單片機(jī)是語音芯片的主控CPU，它的軟件主要包括主程序,，串口初始化(波特率和串口模式設(shè)定需要和無線通訊模塊一致),，語音系統(tǒng)的識別控制，命令數(shù)據(jù)的發(fā)送,。51程序流程如圖6所示,。
AVR是魚體主控芯片，它的軟件主要包括主程序,，串口初始化(波特率和串口模式需要同上一致,，還設(shè)置接收中斷打開狀態(tài))，產(chǎn)生使機(jī)器魚直游的PWM波,，無論在什么狀態(tài),，只要串口接收到命令就會產(chǎn)生中斷，就需要根據(jù)命令改變PWM波的占空比,，從而改變機(jī)器魚的游動方向,，需要注意的是在改變PWM波占空比以后，只需要保持此占空比一段時間(該時間段內(nèi)有可能有新的命令),，在魚體改變方向以后就需要再次將占空比改為直游,。AVR控制流程如圖7所示。
4 實驗結(jié)果
此語音控制系統(tǒng)在實驗中已經(jīng)得到實現(xiàn),。我們在51單片機(jī)中編輯了“zuo”,、 “you”、 “qian”等命令：在AVR單片機(jī)的接受中斷編輯了相應(yīng)命令的PWM波占空比,；所有串口通訊參數(shù)設(shè)置為：波特率9600bps,；串口模式為8個數(shù)據(jù)位，1個停止位,，無校驗位,；頻道設(shè)置為28；發(fā)射功率設(shè)為最大(FF),。使用了奧林巴斯ME52的麥克風(fēng)作為語音接收設(shè)備,。
表1是魚在直游(前)的時候，三個舵機(jī)在十個離散周期各自的轉(zhuǎn)角。在轉(zhuǎn)向的時候,，前兩個舵機(jī)偏轉(zhuǎn),，第三個舵機(jī)保持不變；在進(jìn)行“左”轉(zhuǎn)命令時,，舵機(jī)1和舵機(jī)2在直游基礎(chǔ)上加上負(fù)40°,；“右”轉(zhuǎn)時加上正40°。由于舵機(jī)轉(zhuǎn)角與PWM波占空比是線性關(guān)系,，在此基礎(chǔ)上,，我們匹配了PWM波占空比與舵機(jī)轉(zhuǎn)角的數(shù)學(xué)關(guān)系式
jiaodu是定義的直游時各舵機(jī)的轉(zhuǎn)角數(shù)組，j是舵機(jī)號,，i是周期,，pianjiao是左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)等附加給直游時的角度(正負(fù)40°)；xiuzheng是實際中需要調(diào)試的補償角度,。
實際操作中,，當(dāng)發(fā)出“左”、 “右”,、 “前”等命令時,，機(jī)器魚會立即做出相應(yīng)的動作。
5 結(jié)束語
文中主要介紹了語音識別技術(shù)在機(jī)器魚上的應(yīng)用以及魚體波的產(chǎn)生原理,，實現(xiàn)了語音控制機(jī)器魚的游動方向，相信隨著機(jī)器魚的研究深入,，可以在語音系統(tǒng)基礎(chǔ)上實現(xiàn)更多功能,，使機(jī)器魚更加趨于智能化，最終可以為人類探索海洋提供更多幫助和便利,。