摘  要： SERCOS-III是SERCOS總線技術(shù)發(fā)展的最新階段。它采用工業(yè)以太網(wǎng)的傳輸方式,，結(jié)合了SERCOS總線技術(shù)的優(yōu)越性和工業(yè)以太網(wǎng)的經(jīng)濟性,。采用PC機作為仿真系統(tǒng)的主站控制器，以基于AT91RM9200的SERCOS-III接口卡為從站,，設(shè)計了SERCOS-III通信系統(tǒng),，設(shè)計了仿真系統(tǒng)主站控制面板和從站運行監(jiān)測系統(tǒng)，并對SERCOS-III的通信功能進行仿真驗證,。

　　關(guān)鍵詞： SERCOS-III總線,；通信系統(tǒng)；仿真

0 引言

　　SERCOS是一種用于傳動系統(tǒng)與數(shù)字伺服之間通信的數(shù)據(jù)交換協(xié)議,，是能夠?qū)崿F(xiàn)控制器與傳感器,、伺服系統(tǒng)以及可編程控制器之間的實時數(shù)據(jù)通信的國際標準[1-3]。SERCOS-III融合了工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù),，是開放式數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)囊环N新型現(xiàn)場總線[4],，是SERCOS發(fā)展到目前的最新階段。本文基于通用微處理器ARM9及標準以太網(wǎng)軟硬件技術(shù),，開發(fā)采用SERCOS-III的通信仿真系統(tǒng),，并通過實例來驗證SERCOS-III的通信功能。

1 SERCOS-III通信系統(tǒng)的原理

　　1.1 SERCOS-III的特點

　　最近,，由于實時擴展技術(shù)的發(fā)展,，實時以太網(wǎng)技術(shù)已經(jīng)延伸到運動控制領(lǐng)域，并成為可以覆蓋整個工業(yè)控制領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò)技術(shù),，融合實時以太網(wǎng)技術(shù)后,，SERCOS發(fā)展到了SERCOS-III階段。因為SERCOS-III采用了Time Divison Multiplex Access（TDMA）時間片通信機制,，所以其實時性在運動控制領(lǐng)域仍處于領(lǐng)先水平[5-6],。融入實時以太網(wǎng)技術(shù)之后，SERCOS技術(shù)已經(jīng)實現(xiàn)從伺服專用接口向工業(yè)以太網(wǎng)的轉(zhuǎn)變,。SERCOS-III既可以采用超五類雙絞線也可以使用光纜作為數(shù)據(jù)傳輸介質(zhì),。為了應用以太網(wǎng)的硬實時的環(huán)境，SERCOS-III增加了一個與非實時通道同時運行的實時通道,，該通道用來傳輸SERCOS-III報文,，包括傳輸命令值和反饋值等信息,，參數(shù)化的非實時通道與實時通道一起傳輸以太網(wǎng)信息和IP協(xié)議的信息，包括TCP/IP和UDP/IP,。

　　1.2 SERCOS-III物理層的結(jié)構(gòu)

　　SERCOS-III是基于實時以太網(wǎng)的通信系統(tǒng),，它定義了標準的物理層，提供超過500個控制器與驅(qū)動器之間信息交互的參數(shù),，并且獨立于任何制造廠商之外,，包含了I/O控制的功能，使產(chǎn)品制造商不再需要使用單獨的I/O總線,。SERCOS-III在界面,、同步化和消息結(jié)構(gòu)上兼容SERCOS舊版本。SERCOS-III包括直線型和環(huán)型兩種拓撲結(jié)構(gòu),，兩種結(jié)構(gòu)各具特點,，直線型結(jié)構(gòu)可以節(jié)省大量電纜，環(huán)型結(jié)構(gòu)則提供了去冗余功能,。其中環(huán)型結(jié)構(gòu)是在SERCOS-I/II的基礎(chǔ)上做出改進,，把拓撲結(jié)構(gòu)由原來的單環(huán)型變成雙環(huán)型，如圖1和圖2所示,。每一個部分都設(shè)有兩個通信通道,，并且兩者之間是可轉(zhuǎn)換的。在SERCOS-III的網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)中,，一個控制單元可能包含多個獨立配置的主站,，支持幾個從站控制一個設(shè)備或者一個從站控制幾個設(shè)備，并支持從站之間或者主站和從站之間的通信[7-8],。

　　當SERCOS-III通信系統(tǒng)為雙環(huán)型拓撲結(jié)構(gòu)時,，主站是雙向閉合的，報文可以通過兩個端口出來的兩個環(huán)路分別傳送各從站,。如果系統(tǒng)為直線形拓撲結(jié)構(gòu),，主站的連接是被切斷的，報文的傳輸只形成一個環(huán)路,。

　　主站會通過第一通道和第二通道發(fā)送同樣的報文到從站,，每個從站接收到報文，處理好第一通道和第二通道的數(shù)據(jù)后,，就將數(shù)據(jù)通過各自的通道轉(zhuǎn)發(fā)出去,，主站可以通過兩個端口兩次收到從站返回的數(shù)據(jù)，但是只會處理其中的一個通道的數(shù)據(jù),。

2 SERCOS-III通信系統(tǒng)的設(shè)計

　　為了驗證SERCOS-III的通信功能,，本文基于PC機設(shè)計了SERCOS-III通信仿真系統(tǒng)，系統(tǒng)以PC機作為主站控制器,，以SERCOS-III接口卡為從站,，通過SERCOS-III數(shù)字接口總線進行連接,。系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖3所示,。

　　SERCOS-III通信系統(tǒng)是基于通用控制器以及在標準以太網(wǎng)硬件上加載軟件核心的模式設(shè)計的,，主要包括SERCOS-III從站卡、主站控制和從站監(jiān)測三個部分,。

　　2.1 SERCOS-III從站接口卡的設(shè)計

　　本文基于通用控制器ARM9,，在標準以太網(wǎng)硬件上加載SERCOS-III軟件核心設(shè)計了SERCOS-III從站接口卡，采用了基于ARM9內(nèi)核的AT91RM9200作為SERCOS－III從站卡的主控制器,，其硬件圖如圖4所示,。

　　主控制器ARM9可以滿足SERCOS-III高速通信的需求，而且AT91RM9200帶有一個100 M的標準以太網(wǎng)的接口,，所以,，只需要在AT91RM9200芯片的基礎(chǔ)上增加一個100 M的物理層芯片。本文物理層芯片采用了DM9161,。另外在設(shè)計SERCOS-III接口卡時,，通過增加一個網(wǎng)卡芯片DM9000來實現(xiàn)SERCOS-III從站卡的雙端口設(shè)計。

　　2.2 仿真系統(tǒng)主站控制部分的設(shè)計

　　主站控制部分主要包括功能界面,、參數(shù)界面以及電報顯示界面幾個部分,。

　　（1）功能界面

　　功能界面主要包括發(fā)送,、保存,、打開、暫停,、停止等幾個功能按鈕,，以及用于監(jiān)測系統(tǒng)運行狀況的監(jiān)測界面和網(wǎng)卡選擇窗口。

　?。?）參數(shù)界面

　　參數(shù)界面主要包括第二階段各從站的電報類型的設(shè)置,，加工指令設(shè)置和第三階段的參數(shù)設(shè)置等功能。

　?。?）電報顯示界面

　　主站發(fā)送電報顯示部分主要用來監(jiān)測主站向各從站所發(fā)送的數(shù)據(jù)包的情況,，通過界面可以看到主站發(fā)送數(shù)據(jù)包的時間、所處的通信階段,、包的數(shù)據(jù)類型,、長度、內(nèi)容等信息,。通過點擊某個數(shù)據(jù)包,，還可以查看數(shù)據(jù)包的主站同步報文，包括熱插拔以及服務通道的主站傳輸報文信息以及從站傳輸報文的數(shù)據(jù)域信息等,。

　　2.3 仿真系統(tǒng)從站運行監(jiān)測部分設(shè)計

　　從站運行監(jiān)測部分包括從站收到的信息顯示和加工圖形,。

　　從站收到信息顯示用來監(jiān)測從站收到的主站所發(fā)送的數(shù)據(jù)包的詳細情況,，在該界面同樣可以看到從站收到的每個數(shù)據(jù)包的接收時間，所處的階段,，包的數(shù)據(jù)長度,、類型、內(nèi)容等信息,。加工圖形界面可以仿真出從站加工的實際情況,，包括預設(shè)加工曲線和實際加工曲線，以及從站實際收到的第二,、第三和第四階段的參數(shù)指令,。

3 SERCOS-III通信系統(tǒng)仿真實現(xiàn)及結(jié)果

　　本文所設(shè)計的SERCOS-III通信仿真系統(tǒng)包括兩個從站，為了驗證SERCOS-III通信系統(tǒng)的各部分功能,，分別設(shè)置這兩個從站的加工指令,。

　　首先，選擇其中一個從站,，點擊“設(shè)置指令”按鍵,，彈出設(shè)置指令值窗口，如圖5所示,，有兩個選項,，分別是模擬指令的設(shè)置以及來自指令值文件。模擬指令是一些簡單的加工指令,；來自指令值文件選項是把預先編好的數(shù)控加工指令載入仿真系統(tǒng)中,，從而完成對工件的仿真加工，這個選項是為了驗證數(shù)控加工程序的正確性而設(shè)置的,。此處只是為了驗證SERCOS-III仿真系統(tǒng)的基本功能,，因此只需要設(shè)置簡單的模擬指令即可。從站的模擬指令參數(shù)設(shè)置如下：選擇正弦比例-積分-微分加工指令,，設(shè)置A=10,，W=5，P=1,，I=0.6,，D=0。參數(shù)設(shè)置好之后按“OK”按鈕,，從而完成整個從站的加工指令的設(shè)置,。同理，可設(shè)置另外一個從站的參數(shù),，正弦比例-積分-微分加工參數(shù),，設(shè)置A=10，W=8，P=1,，I=0.5,，D=0。

　　根據(jù)前面所設(shè)置的參數(shù),，最后仿真加工的圖形如圖6所示,。

4 結(jié)束語

　　SERCOS協(xié)議是用于實現(xiàn)工業(yè)機械電氣設(shè)備控制單元與數(shù)字伺服裝置之間實時數(shù)據(jù)通信的一種現(xiàn)場總線協(xié)議，1995年被定為國際標準IEC61491,，我國于2002年開始執(zhí)行由此轉(zhuǎn)化的國家標準[9],。本文設(shè)計了SERCOS-III通信系統(tǒng)，并建立仿真系統(tǒng)對SERCOS-III的通信功能進行仿真驗證,，對SERCOS-III協(xié)議的推進具有很大的現(xiàn)實意義。

參考文獻

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