隨著社會的發(fā)展， 人們對汽車的舒適性和安全性要求越來越高， 而手動檔汽車因其繁重的選換檔及離合器操作增加了駕駛難度,。對于駕駛新手而言，又會產(chǎn)生坡道起步易熄火,、油耗大、離合器磨損嚴(yán)重等問題[ 1],。自動檔汽車雖然駕駛操作簡單,， 但其造價高，開發(fā)難度大,。本文設(shè)計的電控自動離合器ACS（Automatic Clutch System） 是在手動變速箱基礎(chǔ)上安裝電控系統(tǒng),，取消離合踏板，實現(xiàn)自動離合,。ACS 的優(yōu)勢十分明顯：與手動擋相比,，其駕駛操控更為簡單， 具有加速快,、駕駛舒適的特點,； 與自動變速器汽車相比,，ACS 具有造價便宜、維修方便,、經(jīng)濟(jì),、省油。

1 系統(tǒng)功能

ACS 將現(xiàn)代電子控制技術(shù)用于控制干式摩擦離合器,， 模擬優(yōu)秀駕駛員的操縱動作和感覺,， 實現(xiàn)最佳的離合器結(jié)合規(guī)律， 其實質(zhì)是為汽車駕駛員配備一個操縱離合器的機(jī)械人,，實現(xiàn)自動離合器的功能,。本文設(shè)計的ACS 控制器主要實現(xiàn)了如下幾大功能。

（1） 換檔離合： 控制器接收到換檔信號后,， 離合器迅速自動分離,， 換檔到位后離合器自動結(jié)合， 結(jié)合規(guī)律由電控單元依據(jù)汽車行駛工況確定,。

（2） 坡道起步： 駕駛員踩制動踏板,， 啟動發(fā)動機(jī)， 將換檔手柄置于一檔或倒檔,， 松開手制動器,，解除制動后不踩油門踏板汽車能夠自動慢速行駛， 起步平穩(wěn),， 沖擊小,，不熄火。

（3） 熄火保護(hù)： 汽車行駛過程中,， 車速和發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速低于設(shè)定值后離合器自動分離,， 車速和發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速高于設(shè)定值后離合器再自動結(jié)合。

（4）CAN 通信：ACS 控制器通過CAN 總線接口與發(fā)動機(jī)控制器實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信,， 為離合器與發(fā)動機(jī)的協(xié)調(diào)控制提供數(shù)據(jù)支持。

2 系統(tǒng)的硬件設(shè)計

2.1 控制器組成

自動離合器控制器原理框圖如圖1 所示,。本系統(tǒng)的微處理器選用英飛凌高性能的8 位微處理器XC878CM,， 工作頻率最高可達(dá)27 MHz, 其片內(nèi)硬件資源十分豐富， 片內(nèi)集成了MultiCAN 控制器,、捕獲/比較單元6（CCU6） ,、高性能ADC 模塊等。XC878CM 出色的性能完全滿足本系統(tǒng)的設(shè)計需要,。本系統(tǒng)的硬件部分主要包括電源模塊,、數(shù)據(jù)采集模塊、CAN 通信模塊,、執(zhí)行電機(jī)驅(qū)動模塊等,。

圖1 自動離合器控制器原理圖

（1） 電源模塊整車低壓控制系統(tǒng)通過12 V 電池供電,，8 位MCU 采用5 V 供電。所以本系統(tǒng)需要采用電源芯片進(jìn)行電壓的轉(zhuǎn)換和隔離,。本系統(tǒng)選用英飛凌電源芯片TLE4290 ,， 該芯片可提供穩(wěn)定的5 V 電壓， 誤差在2%以內(nèi),， 輸入電壓最高可達(dá)42 V,。經(jīng)測試， 其工作可靠,， 滿足系統(tǒng)要求,。

（2）CAN 通信模塊CAN 通信模塊使用XC878CM 片內(nèi)MultiCAN 控制器和英飛凌高速CAN 收發(fā)器IFX1050G作為CAN 通信的硬件組成。CAN 模塊負(fù)責(zé)離合器控制器和發(fā)動機(jī)控制器之間的數(shù)據(jù)交換和共享,，為發(fā)動機(jī)與離合器的協(xié)調(diào)控制提供數(shù)據(jù)通信支持,。

（3） 執(zhí)行電機(jī)驅(qū)動模塊本系統(tǒng)使用的執(zhí)行電機(jī)為額定電壓為12V 的直流電機(jī)。單片機(jī)使用一個IO 口控制執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向,， 一路PWM 輸出控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,。

PWM 波由單片機(jī)內(nèi)含的CCU6 模塊配置為比較模式產(chǎn)生。單片機(jī)通過英飛凌電機(jī)驅(qū)動芯片BTS7810K 實現(xiàn)對執(zhí)行電機(jī)的控制,。

（4） 數(shù)據(jù)采集模塊本系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)主要有三種類型： 開關(guān)量,、模擬量、頻率量,。開關(guān)量主要是指點火信號和駕駛員的掛檔信號等,，通過單片機(jī)的I/O 口采集。

XC878CM 單片機(jī)片內(nèi)集成一個帶有8 路模擬輸入選擇的高性能10 bit 模數(shù)轉(zhuǎn)換器,， 可方便地用于模擬量的采集,。XC878CM 內(nèi)含的CCU6 模塊可配置工作在捕獲模式， 用于采集車速傳感器發(fā)送來的頻率量信號,。由于汽車環(huán)境干擾較大,， 信號采集電路需添加濾波、電壓調(diào)理等電路,。此外,，對于頻率量采集， 由于接收的是脈沖信號,， 還需要使用施密特觸發(fā)器進(jìn)行脈沖信號的整形,。

2.2 電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計

離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用12 V 直流電機(jī)驅(qū)動， 單片機(jī)采用脈寬調(diào)制PWM 技術(shù)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速,。PWM 調(diào)速方法以控制簡單,、動態(tài)響應(yīng)效果好、調(diào)速范圍寬等優(yōu)點成為應(yīng)用十分廣泛的調(diào)速方法,。

對直流電機(jī)轉(zhuǎn)動方向的控制需要通過搭建H橋電路實現(xiàn),， 由于自行搭建的H 橋電路及柵極驅(qū)動電路往往在可靠性方面很難保證,。因此，本文選擇了集成的電機(jī)驅(qū)動芯片BTS7810K 來驅(qū)動離合器執(zhí)行電機(jī),。芯片BTS7810K 是一款全橋電機(jī)驅(qū)動芯片,， 其內(nèi)部集成了H 橋電機(jī)驅(qū)動電路及柵極驅(qū)動電路， 其工作頻率高達(dá)1 kHz 以上,，可方便可靠地實現(xiàn)對直流電機(jī)的控制,。BTS7810K 正常工作模式的輸入輸出特性如表1 所示。


表1 BTS7810K 輸入輸出特性

　　電機(jī)驅(qū)動電路如圖2 所示,， 單片機(jī)使用一個I/O 口輸出控制電機(jī)轉(zhuǎn)向,， 一路PWM 輸出控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。兩路控制信號通過一個與門和兩個非門組成的接口電路連接到驅(qū)動芯片的輸入端IH1,、IH2,。這樣做是為了保證兩個輸入端不同時為高電平， 防止橋臂直通問題的出現(xiàn),，提高系統(tǒng)的安全性和可靠性,。

圖2 電機(jī)驅(qū)動電路

2.3 CAN 節(jié)點接口設(shè)計

CAN 總線是德國Bosch 公司20 世紀(jì)90 年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多控制與測試儀器之間的信息交換而開發(fā)的一種串行通信協(xié)議網(wǎng)絡(luò)[ 3]。它具有傳輸速率高,、可靠性強(qiáng)和實時性好等特點,， 正好符合ACS 與發(fā)動機(jī)協(xié)調(diào)控制的通信需要。對發(fā)動機(jī)和離合器進(jìn)行綜合控制,，充分利用發(fā)動機(jī)電子控制系統(tǒng)控制發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速及時,、準(zhǔn)確的特點，使之與離合器相互協(xié)調(diào)配合,， 將有利于離合器取得更好的控制效果,， 進(jìn)而提高換擋品質(zhì)。

CAN 節(jié)點硬件電路主要包括： 帶有CAN 控制器的微控制器和用于數(shù)據(jù)收發(fā)的CAN 收發(fā)器,。本文選用的微處理器XC878CM 帶有片內(nèi)的CAN 控制器,， 主要負(fù)責(zé)CAN 的初始化和數(shù)據(jù)處理。MultiCAN 模塊集成了除收發(fā)器外CAN 總線控制器的所有功能,。此外,，MultiCAN 還具有先進(jìn)的驗收濾波功能、先進(jìn)的數(shù)據(jù)管理,、先進(jìn)的中斷管理等優(yōu)良特性。CAN 的收發(fā)器種類很多,， 本設(shè)計中選用英飛凌公司的高速收發(fā)器IFX1050G,。CAN 節(jié)點的接口電路圖如圖3 所示。

圖3 CAN 節(jié)點的接口電路圖

3 軟件設(shè)計

電控單元ECU 的控制軟件主要由離合器控制程序和CAN 總線通信程序組成,。

3.1 離合器控制軟件設(shè)計

離合器的控制程序包括三個部分： 離合器分離控制程序,、起步結(jié)合控制程序,、換擋結(jié)合控制程序。其中分離控制程序比較簡單,，ECU 得到分離指令后,， 離合器全速分離， 并且準(zhǔn)確地在完全分離點停止即可,。離合器的控制難點在于起步結(jié)合控制,。離合器的起步結(jié)合過程既要保證車輛起步的平穩(wěn)性、舒適性,、起步不熄火,，又要保證起步的快速性， 減少滑摩功的產(chǎn)生,， 延長離合器使用壽命,。因此， 要取得較好的控制效果除了對離合器的結(jié)合量進(jìn)行控制外,， 還要對離合器的結(jié)合速度進(jìn)行控制,，并通過與發(fā)動機(jī)的協(xié)調(diào)控制， 提高控制效果,。圖4 為起步結(jié)合控制軟件流程圖,。換擋過程中離合器的結(jié)合控制與起步控制在控制策略上類似，在此不再贅述,。


圖4 起步結(jié)合控制軟件流程圖

3.2 CAN 通信協(xié)議設(shè)計

CAN 通信協(xié)議包括物理層,、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。物理層和數(shù)據(jù)鏈路層是通過硬件實現(xiàn)的,， 在使用CAN 通信時,，需要開發(fā)者自行定義應(yīng)用層協(xié)議。構(gòu)造應(yīng)用層協(xié)議的主要任務(wù)是ID 分配,、定義消息周期,、確定信號與消息的映射關(guān)系。設(shè)計要考慮的主要因素有數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性要求,、數(shù)據(jù)的相對重要程度,、與數(shù)據(jù)相關(guān)的應(yīng)用控制算法對數(shù)據(jù)的時間要求等。國際上存在一些現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn),，如CANopen ,、SAE J1939 等。

在一些利用簡單的通信協(xié)議就可以滿足要求的情況下,， 采用復(fù)雜的協(xié)議會造成資源浪費,， 用戶在應(yīng)用時也會覺得諸多不便， 反而限制了靈活性。本文設(shè)計的CAN 總線網(wǎng)絡(luò)中僅有離合器控制器和發(fā)動機(jī)控制器兩個節(jié)點,。針對僅有兩個節(jié)點的實驗平臺,， 本文從協(xié)議實現(xiàn)的代碼量、目標(biāo)系統(tǒng)的信息量,、軟件的開發(fā)成本等角度出發(fā),，定義一種簡單可靠的CAN 協(xié)議。具體的通信協(xié)議定義如表2 所示,，標(biāo)識符用來表示信息的優(yōu)先級,， 標(biāo)識符越小優(yōu)先級越高。


表2 CAN 總線通信協(xié)議

4 CAN 通信測試實驗

本文實驗是在自行搭建的離合器模擬實驗平臺上進(jìn)行的,。本實驗平臺是由離合器控制板,、加速踏板、剎車踏板,、相關(guān)傳感器,、離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)及發(fā)動機(jī)模擬控制板組成。離合器控制板與發(fā)動機(jī)模擬控制板之間通過CAN 總線通信,。圖5 為實驗過程中通過CAN 總線傳送的檔位變化信息,， 圖6 為通過CAN 總線傳遞的加速踏板開度信號。

圖5 檔位信息

圖6 加速踏板開度信號

本文提出了一套電控自動離合器的控制器方案,， 并進(jìn)行了系統(tǒng)的軟硬件開發(fā),， 初步實現(xiàn)了自動離合器的基本功能， 設(shè)計了CAN 總線接口,。在實驗平臺上驗證了控制器方案及CAN 通信模塊的可行性和可靠性,，為實車試驗打下基礎(chǔ)。