1.引言：
UNIDRIVE ES是艾默生CT 專為電梯行業(yè)設計的一種理想的電梯專用驅動器,，它使用于有齒輪曳引機及無齒輪曳引機的電梯系統(tǒng),。它可以在閉環(huán)矢量或無傳感矢量模式下驅動異步電機，也可以在伺服模式下驅動高效的永磁同步電機,，UNIDRIVE ES的內置功能非常容易與電梯控制相匹配,，從而給乘客提供了最佳舒適感和最高安全性。
UNIDRIVE ES特點：
1.1.全面的自整定方式：靜態(tài)/動態(tài)自整定模式，電流環(huán)自整定,。
1.2.更新周期250ms,；響應頻率帶寬達到 150Hz–2x。
1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度給定,，精密定位,。
1.4.轉矩前饋-保證加速時的最小速度跟隨誤差。
1.5.設定值可達小數(shù)點后兩位-精密轉矩應用：力學測量設備,。
1.6.速度環(huán)增益可選,，應用于多速段控制或多電機分時控制。
1.7.載波頻率可調,，最高載波頻率 12kHz,，靜音控制。
1.8.改善輸出波形,，降低馬達發(fā)熱,。

2.應用配置：
2.1.ES驅動器內置PG接口，可接收多種類型的編碼器,。
2.2.全系列5.5kw-45kw內置制動單元,。
2.3.可以支持48-72V供電應用于電梯緊急救援。
2.4.可選用智能卡SMARTCARD進行參數(shù)拷貝和上傳,。
2.5.可使用軟件CTSoft在線更改和查看參數(shù),，使用CTScope在線監(jiān)測電梯運行曲線。

3.應用設計:
3.1電控系統(tǒng)
電梯運行原理：首先由控制器根據(jù)實際需要給出正/反轉運行信號,，對應電梯的上行/下行，再給出抱閘信號,，使曳引機松閘,， ES驅動器在零速給出力矩，使轎廂與對重相對平衡,，接下去控制器根據(jù)到達的層樓相應給出速度選擇信號,，ES給定出運行頻率，運行過程中給出減速信號,，平層信號,，最后ES根據(jù)給定的速度選擇信號，相應的調節(jié)輸出頻率直到停止,。ES輸入信號為：上,，下行方向指令，爬行,，低速,，高速，檢修速度等各種速度編碼指令，復位和使能信號,。ES輸出信號為：驅動器準備就緒信號和運行中信號,。下面是根據(jù)圖1設定的ES端子接口參數(shù)表：

I/O接口參數(shù)表

圖1.ES端子接線
3.2電機自學習
確定電機空載,，設定電機級數(shù)Pr0.42,，電機電流Pr0.46，電機轉速1.06,，定義電機參數(shù)后,，接著設定 Pr 0.40 =2（動態(tài)自學習），然后閉合使能端子(T31) 與 (T22)和閉合運行端子（T27) 與+24v (T22),， 驅動器上排顯示 ‘run’.下排在‘tune’與‘auto’之間閃爍,，電機運行進行自學習，學習完后驅動器顯示‘inh’,，檢查學習出的電機磁極初始角Pr0.43,，如果學習兩次的值都相差不到1度，證明學習參數(shù)正確,。若不同,，重新檢查編碼器硬件或參數(shù)設置，重新學習,。
3.3參數(shù)設置
3.3.1.速度給定
顯示速度給定選擇Pr18.10,，
低速Pr18.11，
檢修Pr18.12,，
樓層自學習Pr18.14,，
爬行Pr18.16，
高速Pr18.17 ,。
可參考如下表進行速度設置（可定義26,，27，29號端子進行多段速的選擇）：
多段速配置表
3.3.2斜坡給定
啟動加加速19.14= 500±200 mm/s3調整,，
加速度 0.03=0.5cm/s2,，
運行加速度19.15=1000±200 mm/s3調整，
減速度0.04=0.8cm/s2,，
停車加加速19.16=800 ±200mm/s3調整,，
停車減速率19.13=1000±200 mm/s3調整，


圖2 運行曲線
3.3.3速度環(huán)PI 
運行段速度環(huán)比例增益Pr18.25 (高速P值),，
運行段速度環(huán)積分增益Pr18.26 （低速I值）,，
啟動段速度環(huán)比例增益Pr18.27(低速P值) ，
啟動段速度環(huán)積分增益Pr18.28 (低速I值),，
增益打開使能Pr18.48=ON,。
3.4試車運行：
為防試車時沖頂或蹲底,，手動將轎廂升到中間位置，然后從慢車開始調試,，如果此時電流和速度運行平穩(wěn),，可進行快車調試，根據(jù)調試情況調整PI參數(shù),、S參數(shù),、加減速時間、多段運行頻率,，力求達到舒適感好,、平層精度高。
舒適度調試：
3.4.1.啟動舒適感不好,，一般表現(xiàn)為兩種 ：一種是提拉的感覺,，即沖擊 ；一種是頓的感覺,，即倒溜,。對于兩種情況，大部分原因是由于驅動器的PI值調整不當造成的?，F(xiàn)場調試可根據(jù)實際情況調整ES的啟動比例增益 (Pr18.26)和積分增益 (Pr18.27) 盡可能大,，一般為 2...3 倍運行增益。如果增大啟動增益還是無法解決啟動倒溜問題,，可設定位置環(huán)比例增益參數(shù) (Pr19.20)> 5...30和微分增益參數(shù)（Pr19.12）>10...30防止回溜,。
3.4.2.如果停車時馬達抖動：降低停車加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
3.4.3.如果驅動器禁止時馬達抖動：檢查輸出接觸器延時(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制動器閉合時間(Pr18.24),。
3.4.4.如果制動器閉合時抖動(制動器閉合的太早),，降低零速限(無齒輪)Pr3.05 = 1...4 rpm。
現(xiàn)場可參考下面的經(jīng)驗值進行調試：

速度環(huán)PI設定經(jīng)驗值

4.結束語：
由于ES驅動器性能穩(wěn)定，對電梯控制效果好,，電梯舒適感好、平層精度高,。加上易于調試,，現(xiàn)已經(jīng)在電梯行業(yè)得到廣泛應用。