隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,，直角坐標(biāo)機器人技術(shù)在碼垛機上的使用越來越多,。直角坐標(biāo)機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具用控制方便,，執(zhí)行動作靈活,，可以實現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司在多年機器人技術(shù)應(yīng)用,、數(shù)控技術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)基礎(chǔ)上,，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數(shù)控搬運、碼垛,、裝配機器人,，廣泛應(yīng)用在金屬冶金、汽車制造,、食品加工、電子等行業(yè)上,，是航空,、汽車等行業(yè)重要的裝備。

典型應(yīng)用案例

　　在金屬澆注領(lǐng)域,，搬運機器人有著廣泛的應(yīng)用和需求,。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的直角坐標(biāo)機器人，其特點是負(fù)載范圍大,，小到幾公斤,，大到幾噸；運行速度快,，且速度可調(diào)整,；動作靈活，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù),；可靠性高,，維護(hù)簡單。

典型四坐標(biāo)機器人

一,、任務(wù)要求：按層碼垛：

運動空間為三維,，四自由度運動。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體,，有良好的通訊功能,。
最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg,。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層,，垛高1000mm,。
最快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s,。
碼垛精度：1mm
根據(jù)以上要求,，我們設(shè)計了一臺三坐標(biāo)機器人。

二,、機器人組成：

　　該機器人由安裝架,、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng),、供膠系統(tǒng)及涂膠槍,、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成,。

1,、機器人安裝架

　　因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊,。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定,。我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。

2,、機器人定位系統(tǒng)

　　機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心,，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運動速度快,，而重復(fù)精度并不高,， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm,，最快直線運動速度：1000mm/s,。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100,，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步,，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,，需要配一臺行星減速機,。

　　Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元,，主要是因為Y軸為雙端支撐,，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機器人運動的平穩(wěn)性,，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫,。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)，ELR100位輔助結(jié)構(gòu),。兩根定位單元并排使用,，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載,，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性,。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配,，需要配一臺行星減速機,。

　　Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定,。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運動而設(shè)計的,。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動，驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起,。該伺服電因需要將物體快速提升,，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以,。

　　實際應(yīng)用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機,，匹配了一臺一臺行星減速機。

　　旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的,，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的,。長軸的最上端作為驅(qū)動端，與伺服電機安裝在一起,。長軸的最下端作為負(fù)載端，用于安裝物體,。因物體較重,，轉(zhuǎn)動慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動軸,，必須加一臺盤式減速機才能匹配,。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截?fù)載，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負(fù)載的功能,。

3,、伺服驅(qū)動系統(tǒng)

　　該碼垛機器人的選用具有Profibus 功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,，四個運動軸,，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機,。

4,、機器抓手

　　該機械手選用德國菲施托氣動機械手,，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥,，使夾持動作平穩(wěn)抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu),，能夠自動感知物體，并通知控制中心進(jìn)行物體抓放,。

5,、控制系統(tǒng)

　　控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成,。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能,。能夠?qū)?shù)據(jù)實時傳輸給以太網(wǎng)，能夠?qū)⒖刂浦噶钜钥偩€的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng),，使整個的運動相當(dāng)流暢,。該系統(tǒng)可預(yù)置多種工件的程序，更換品種時可在觸摸屏上調(diào)用相應(yīng)程序,。

6,、安全防護(hù)裝置

　　該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準(zhǔn)確的反映出故障具體位置,，便于迅速排除故障,，主要包括：機器人碰撞保護(hù)功能；工件安裝到位檢測,；光幕安全保護(hù),。