仿生機(jī)器蟹控制系統(tǒng)需要較高的控制精度和運(yùn)算速度,，以便在機(jī)械結(jié)構(gòu)剛度較高的情況下，通過提高響應(yīng)速度來確保機(jī)器人的正常行走和姿態(tài)控制,。由于在機(jī)器蟹腿節(jié)和脛節(jié)置有兩個(gè)電機(jī)（如圖１所示）,，使其質(zhì)量較大，同時(shí)由于體積的限制使得各步行足相互間距較小,，因此將造成機(jī)器蟹在行走過程中耦合較強(qiáng),，控制模型受軀體位姿、步行足位形和步態(tài)等因素的影響較大,。這就要求控制系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)靈活,，具有調(diào)整步行足軌跡和步態(tài)的能力，并能適應(yīng)控制模型的變化,。因此必須研制一種具有強(qiáng)大運(yùn)算處理能力,、軟硬件結(jié)構(gòu)模塊化的機(jī)器蟹控制系統(tǒng)。

 
　?。?多層多目標(biāo)分布式控制概念及控制框架
　　仿生機(jī)器蟹是一個(gè)復(fù)雜的控制對(duì)象,，從體系上講，其每條步行足都是一個(gè)多自由度的串聯(lián)臂機(jī)器人,。要實(shí)現(xiàn)有效的控制,，除要對(duì)每條步行足的三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行準(zhǔn)確高效的控制外，多條步行足之間還要相互協(xié)調(diào),，共同完成某一確定工作,。同時(shí)應(yīng)考慮到各條步行足運(yùn)動(dòng)空間之間的相互重迭、相互干擾所形成的強(qiáng)耦合,。
　　常用的控制方法有分散控制,、分布式控制和遞階控制三種形式。由于遞階控制系統(tǒng)具有控制結(jié)構(gòu)清晰,、層次分明的特點(diǎn),，而分布式控制系統(tǒng)便于采用模塊化結(jié)構(gòu)且可擴(kuò)展性好,，因此機(jī)器蟹控制系統(tǒng)采用遞階控制和分布式控制相結(jié)合的控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。由于其控制結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,，所以將整個(gè)控制體系分為任務(wù)規(guī)劃,、任務(wù)分解、軀體路徑規(guī)劃,、運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào),、步行足軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)／動(dòng)力學(xué)計(jì)算,、電機(jī)伺服控制等多層結(jié)構(gòu),，而且每層之間要通過上層進(jìn)行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，例如各個(gè)步行足之間的運(yùn)動(dòng)控制協(xié)調(diào),，需要步行足控制層通過步行運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)層交換信息,。每條步行足的指關(guān)節(jié)之間的控制也是如此,。因此,，機(jī)器蟹控制系統(tǒng)采用多層多目標(biāo)分布式遞階控制系統(tǒng)，如圖２所示,。
　　第一層稱為“動(dòng)機(jī)層”,，它使得機(jī)器人本體能夠做到完全的自主。其目的是將由外部環(huán)境變化或操作者命令引起的本體內(nèi)部的響應(yīng)翻譯成對(duì)機(jī)器人本體的高級(jí)命令,。第二層是“軀體路徑層”,，它接收“動(dòng)機(jī)層”給出的高級(jí)命令，將其轉(zhuǎn)化為一系列的本體內(nèi)部的描述量及認(rèn)知圖,，進(jìn)而給出機(jī)器人自身軀體的運(yùn)動(dòng)路徑,。第三層稱為“步行足軌跡層”，它針對(duì)軀體的運(yùn)動(dòng)路徑給出各個(gè)足的具體的運(yùn)動(dòng),，包括步態(tài)的生成和腿的路徑的生成,。第四層是“動(dòng)力實(shí)現(xiàn)層”，它通過驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)由“步行足軌跡層”給出的足的運(yùn)動(dòng),，并對(duì)由于系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)不確定性和干擾造成的誤差進(jìn)行校正,。各層之間，上層向下層輸出控制量,，由下層來具體實(shí)施,。每執(zhí)行一步，下層將狀態(tài)信息實(shí)時(shí)地反饋給上層,。