1.  引言
CAN（Controller Area Network）總線最早是由德國BOSCH公司提出，實現(xiàn)汽車環(huán)境中的微控制器通訊,在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息,形成汽車電子控制網(wǎng)絡。由于其具有成本低,，實時性好，容錯性高,，設計靈活等特點，目前已被廣泛的應用于各種工業(yè)領域,，被公認為是最有前途的現(xiàn)成總線之一,。與此同時，隨著ARM(Advanced RISC Machines)芯片及嵌入式Linux操作系統(tǒng)的成熟與完善,，使得CAN通信的開發(fā)更為便利,，應用更為廣泛。本文就將從硬件,，軟件兩方面介紹一種在Linux環(huán)境下實現(xiàn)基于EP9315的CAN總線通信方式,。
2.  硬件介紹及其接口實現(xiàn)
  本設計選用的是Cirrus Logic公司推出的EP9315處理器及PHILIPS公司推出的SJA1000獨立CAN控制器。下面先對兩款芯片作簡要介紹,，再對CAN接口硬件電路設計作詳細說明,。
2.1  EP9315及SJA1000芯片簡介
EP9315是EP93XX系列微處理器的旗艦產(chǎn)品。內(nèi)嵌先進的運行于200MHz(工業(yè)條件下推薦運行184MHz)的ARM920T微處理器核,，以及支持Linux,Windows CE等操作系統(tǒng)的存儲器管理單元MMU,，16KB指令高速緩存和16KB數(shù)據(jù)高速緩存可為現(xiàn)有的程序和數(shù)據(jù)提供零等待時間，或者以鎖存的方式確保對關鍵指令和數(shù)據(jù)的無延遲存取,。EP9315內(nèi)部集成了MaverickCrunch 數(shù)學協(xié)處理器和MaverickKey 硬件可編程ID,，前者顯著提高了ARM920T的浮點，整形運算與信號處理能力,，同時它還具有豐富的集成外設接口,，包括1/10/100Mbps以太網(wǎng)MAC，3通道USB2.0全速主口,，SPI,、I S和AC’97串行接口，PCMCIA接口,，Raster/LCD接口，圖像加速器,，帶12位A/D轉換器的觸摸屏接口,，鍵盤接口，UART接口,，豐富的GPIO,支持4組32位SDRAM的無縫連接等,。
SJA1000是一款高性能的CAN控制器，支持BasicCAN和PeliCANl兩種工作模式，提供INTEL和Motorola兩種尋址方式,，地址線和數(shù)據(jù)線分時復用,，SJA1000基于寄存器編址，可以通過讀寫寄存器來操作它,。
2.2  硬件接口電路設計
EP9315帶有16個增強型GPIO,，可以通過配置PADR、PADDR寄存器使得EGPIO2控制SJ1000的ALE址鎖存信號,，EGPIO3接收SJA1000的中斷信號,，并且可以配置中斷類型。由于SJA1000的數(shù)據(jù)線與地址線分時復用, 當在送地址時,，RD,、WR、CS信號必須無效,，送數(shù)據(jù)或讀數(shù)據(jù)時,，RD、WR,、CS信號才有效,，因此結合CPLD(EPM7032芯片)或是一些邏輯門來實現(xiàn)該邏輯，并片選兩個BANK來分別用于地址操作(nCS5_PHYBASE 0x50000000)和數(shù)據(jù)操作(nCS3_PHYBASE 0x30000000),。當讀SJA1000時,，首先由EP9315通過CS選通SJA1000，通過EGPIO2使得ALE有效,，鎖存地址,，并由CS5經(jīng)CPLD選通FLASH的BANK5，將地址存入映射后的BANK5區(qū)域,，然后使得ALE為0取消地址鎖存,，最后置低EP9315的RD信號，經(jīng)74LV32后使得SJA1000的讀信號有效,，完成讀操作,；寫操作時，同理選通SJA1000,使能ALE,，發(fā)送地址并將其鎖存在BANK5,，然后取消ALE，置低EP9315的WR信號,，通過74LV32使能SJA1000的WR信號,，接著發(fā)送數(shù)據(jù)置映射后的BANK3，將數(shù)據(jù)寫入SJA1000,，完成寫操作,。
3.  軟件分析及實現(xiàn)
本文采用Linux系統(tǒng),，內(nèi)核版本為2.4.21-rmk1，搭建ARM-LINUX交叉編譯環(huán)境同時利用動態(tài)模塊加載法來進行驅動開發(fā),。模塊化的優(yōu)點在于能將內(nèi)核映像尺寸保持在最小,，并且具有最大的靈活性，便于檢驗新的內(nèi)核代碼而不需重新編譯,，引導內(nèi)核,。Shell用戶應用程序的開發(fā)主要采用了GDB遠程調(diào)試技術，該調(diào)試環(huán)境由宿主機GDB和目標機調(diào)試stub共同構成,，兩者通過串口或TCP連接,。驅動程序與應用程序的整體流程圖如圖2所示。

                          圖2 驅動程序與應用程序的整體流程

3.1  Linux下CAN驅動的實現(xiàn)
CAN設備屬于字符型設備,，是以字節(jié)為單位逐個進行I/O操作的設備,，在對它發(fā)出讀寫請求時，實際的硬件I/O緊接著就發(fā)生了,。字符型設備的緩存是可有可無的,，而且也不支持隨機訪問。應用程序可以通過標準系統(tǒng)調(diào)用像訪問字節(jié)流(類似文件)一樣來打開,，讀,，寫，關閉字符型設備,。
驅動程序主要由一下4個關鍵環(huán)節(jié)組成：
⑴模塊的初始化 module_init(Mysja1000_init)
模塊的初始化函數(shù)負責注冊模塊所提供的任何設施,。module_init的使用是強制性的，這個宏會在模塊的目標代碼中增加一個特殊的段,，用于說明內(nèi)核初始化函數(shù)所在的位置,。沒有這個定義，初始化函數(shù)永遠不會調(diào)用,。當模塊正常初始化時,，在初始化函數(shù)中完成了對CAN設備以及設備中斷的注冊，對SJA1000芯片中相關寄存器的配置,，對EP9315中的EGPIO口的初始化設置,，并且利用函數(shù)void * __ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size, unsigned long flags) 將IO地址空間映射到內(nèi)核的虛擬地址空間上去,這樣就可以像讀寫RAM那樣讀寫IO內(nèi)存資源了。

⑵服務于I/O請求的子程序
這部分程序又被稱為是驅動程序的上半部分,。調(diào)用這部分程序是由于系統(tǒng)調(diào)用的結果,。當該部分程序執(zhí)行時，系統(tǒng)仍認為是與進行調(diào)用的進程屬于同一個進程,，只是由用戶態(tài)變成了核心態(tài),。由于此部分程序是驅動程序與應用程序的接口，所以必須通過Linux下的一個關鍵的數(shù)據(jù)結構file_operations來實現(xiàn)該文件操作接口,。file_operations結構中的成員幾乎全是函數(shù)指針,，實質上是一個函數(shù)跳轉表。例如can_open入口點用來打開CAN設備準備進行I/O操作,；can_read入口點用來實現(xiàn)接收CAN數(shù)據(jù)幀,；can_write入口點用來實現(xiàn)發(fā)送CAN數(shù)據(jù)幀；can_ioctl入口點提供了一種執(zhí)行CAN設備特定操作的方法,，通過ioctl來實現(xiàn)對SJA1000寄存器的讀寫操作,，使用戶根據(jù)需要方便的配置SJA1000狀態(tài)等等。
⑶中斷服務子程序
這部分程序又被稱為是驅動程序的下半部分,。Linux系統(tǒng)負責接收硬件中斷,，再由系統(tǒng)調(diào)用中斷服務子程序，而不是直接從ARM的中斷向量表中調(diào)用這部分程序,。在模塊初始化時已經(jīng)利用request_irq( )函數(shù)注冊了設備中斷,，所以當IRQ(中斷請求)產(chǎn)生時，ISR(中斷服務例程)運行,。在中斷服務程序中,，首先要讀取SJA1000的中斷寄存器IR的值，識別中斷源,，比如當接收中斷位RI為1則說明是接收中斷,，進而調(diào)用接收函數(shù)來接收數(shù)據(jù)。當CPU讀取這個只讀存儲器時,，除了RI位外的所有位都被復位,。
⑷緩沖區(qū)操作
SJA1000內(nèi)部設有發(fā)送緩沖器TXB(13個字節(jié))，接收緩沖器RXB(13個字節(jié))和RXFIFO(64個字節(jié)),。其中TXB是CPU和BSP(位流處理器)之間的接口,，存儲發(fā)送到CAN網(wǎng)絡上的完整報文。接收緩沖器是接收過濾器和CPU之間的接口,，用來接收和存儲CAN總線上的報文,，RXB是RXFIFO的一個窗口，可被CPU訪問,。為了提高收發(fā)效率,，在驅動中開辟軟件緩沖區(qū)，大小可以根據(jù)需要設置,，將大量數(shù)據(jù)經(jīng)過軟件緩沖區(qū)后再進行處理,。在操作軟件緩沖區(qū)時，采用生產(chǎn)者/消費者模型,，分別設定數(shù)據(jù)存入與讀出的指針,，并且利用memcopy函數(shù)完成對幀數(shù)據(jù)的操作。比如讀取數(shù)據(jù)時,，首先在操作模式下將SJA1000中起始地址為16的RXB數(shù)據(jù)讀入一個數(shù)組,，經(jīng)過一些必要判斷,，再將此數(shù)組中的數(shù)據(jù)由memcopy函數(shù)傳入指定的軟件緩沖區(qū)。硬件緩沖與軟件緩沖間一次傳遞一幀數(shù)據(jù),，幀有標準幀與擴展幀之分,。
3.2  Shell應用程序的實現(xiàn)
    Shell應用程序主要是為用戶提供一系列方便直觀的接口，使得用戶不必了解硬件工作的細節(jié),，不必研究驅動的具體實現(xiàn),，而僅僅根據(jù)自身的需要，通過一些簡單明了的命令來完成所要求的任務,。本文就將在Shell應用程序中實現(xiàn)以下命令功能：
init初始化寄存器,rsja讀取寄存器值,wsja寫寄存器,gfrm收數(shù)據(jù)幀,sfrm發(fā)數(shù)據(jù)幀,conf配置濾波器,help幫助,exit退出,。
在主函數(shù)main中，通過int open(const char * filename, int mode)函數(shù)打開CAN設備,，得到一個文件句柄fd,，將此句柄傳遞給shell函數(shù),這樣就可以在各個命令函數(shù)中對CAN設備進行操作，比如可以在函數(shù)int write_sja1000(int fd,unsigned char addr, unsigned char value)中使用ioctl(fd,SJA_WRITE,®_data)來實現(xiàn)對SJA1000寄存器的寫操作,。
在shell應用程序中,，可以設定一個字符數(shù)組char cmd[5]，通過fgets(cmd,5,stdin)來接收用戶鍵入的命令,，再經(jīng)過strcmp函數(shù)辨認出用戶的命令類型,，執(zhí)行相關操作。為避免輸入緩沖區(qū)出現(xiàn)垃圾導致命令識別出現(xiàn)錯誤,，需要及時清空輸入緩沖,，而當gcc中fflush函數(shù)無效的情況下，則可以通過while((c=getchar())!='n'&&c!=EOF){ }來清空輸入緩沖,。
完成了所有驅動以及應用程序的編寫后,，用Makfile文件制定編譯規(guī)則，然后根據(jù)規(guī)則進行編譯,，調(diào)試成功后可將二進制代碼通過超級終端下載到板子運行,，至此結束所有工作。
4. 結語
本文提供了一種EP9315與CAN控制器SJA1000的接口方案,，詳細分析了Linux操作系統(tǒng)下驅動與應用程序的原理及開發(fā)流程,，實現(xiàn)了CAN設備通信，并在實際應用和測試中證明了該設計的正確性和可靠性,。由于嵌入式Linux的眾多優(yōu)勢以及CAN的實時性,，易用性，可靠性等優(yōu)點,，它們將在工業(yè)控制及生活的各個領域具有更廣泛的應用前景,。
本文作者創(chuàng)新點：利用EP9315與SJA1000實現(xiàn)CAN總線通信，完成了由硬件連接，底層驅動以致上層應用軟件的所有工作,，利用軟件方便穩(wěn)定的控制CAN通信,。