E-ELT是歐洲南方天文臺（European Southern Observatory，ESO）倡議建設(shè)的一個直徑42米的望遠(yuǎn)鏡,，用于為天文學(xué)領(lǐng)域的最新研究探索提供支持,。該主反射鏡由984個鏡面組成。如圖1所示,，每個鏡面,，可以通過三個位置執(zhí)行器實(shí)時移動，用于對支撐結(jié)構(gòu)因重力,、溫度,、風(fēng)動等因素所導(dǎo)致的變形進(jìn)行補(bǔ)償。西班牙航空系統(tǒng)公司（Compañía Española de Sistemas Aeronauticos,，CESA）負(fù)責(zé)對三個位置執(zhí)行器原型的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和開發(fā),，而加納利天體物理學(xué)研究所（Instituto de Astrofísica de Canarias，IAC）則負(fù)責(zé)對系統(tǒng)中的電子裝置,、軟件和伺服控制進(jìn)行開發(fā),。
執(zhí)行器開發(fā)中最具挑戰(zhàn)性的要求包括：達(dá)到15mm的行程、支撐90kg的重物,、追蹤緩坡信號時實(shí)現(xiàn)170納米以下的均方根誤差 （root mean square error,，RMSE）、1 kHz外部位置控制指令更新率,，以及確保極低的延遲和抖動（如圖1）,。
執(zhí)行器機(jī)械設(shè)計(jì)方案分為兩個階段。在粗調(diào)階段：使用無刷電機(jī),，實(shí)現(xiàn)一個大的調(diào)整行程和較粗的分辨率,；在微調(diào)階段：使用一個音圈電機(jī)，實(shí)現(xiàn)高分辨率,、高帶寬和小調(diào)整行程,。每個調(diào)整階段都將使用獨(dú)立的電源設(shè)備、反饋傳感器和伺服控制器,。粗調(diào)和微調(diào)控制器協(xié)調(diào)工作,，最終實(shí)現(xiàn)執(zhí)行器的位置調(diào)整。
電子裝置和軟件是位于PXI機(jī)箱中,，用于實(shí)現(xiàn)整體協(xié)調(diào),、外部命令管理、功能調(diào)試和伺服控制,，運(yùn)行有實(shí)時操作系統(tǒng)的控制器,，可以實(shí)現(xiàn)極大的靈活性和計(jì)算能力。其中,，快速微調(diào)伺服控制器通過NI PXI - 7842R現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）模塊實(shí)現(xiàn),；而緩慢的粗調(diào)控制器則是通過NI PXIe - 8130控制器實(shí)現(xiàn),。此外，該軟件設(shè)計(jì)分為兩個部分：執(zhí)行器的嵌入式控制軟件和一個望遠(yuǎn)鏡模擬器,，后者可以作為輔助工具，用于模擬望遠(yuǎn)鏡計(jì)算機(jī)與執(zhí)行器之間的交互,。
執(zhí)行器軟件
執(zhí)行器控制軟件是由位于NI PXIe- 8130實(shí)時控制器中的程序模塊和位于PXI-7842R FPGA智能數(shù)據(jù)采集卡中的程序模塊組成,。實(shí)時控制器中的程序模塊中含有每個驅(qū)動器的具體功能，包括：初始狀態(tài)檢查,、狀態(tài)機(jī),、狀態(tài)字、錯誤寄存器以及配置參數(shù)管理,。同時也包含其它任務(wù),，包括：通過串行外設(shè)接口（serial peripheral interface，SPI）收發(fā)外部命令來檢查FPGA卡的輸入,；通過CAN或CANopen總線控制無刷電機(jī)驅(qū)動器,，來實(shí)現(xiàn)粗調(diào)伺服控制；管理用于調(diào)試的循環(huán)緩沖器并同步接收來自FPGA FIFO的數(shù)據(jù),，通過UDP/ IP讀取傳感器的反饋,。FPGA卡則實(shí)現(xiàn)了SPI從屬端的功能，負(fù)責(zé)微調(diào)伺服控制,、模擬信號寫入和讀取,，并且通過FIFO將數(shù)據(jù)傳遞至實(shí)時控制器來實(shí)現(xiàn)同步。
望遠(yuǎn)鏡模擬器
為根據(jù)要求對位置執(zhí)行器進(jìn)行測試,，我們開發(fā)了另外一個軟件,，用來模擬望遠(yuǎn)鏡計(jì)算機(jī)（通過SPI接口與位置執(zhí)行器通信）。這一計(jì)算機(jī)扮演著SPI主控器的角色,，而執(zhí)行器則位于SPI從屬端,。此模擬程序以1 kHz的速率發(fā)送數(shù)百萬個的位置命令，并以1KHz的速率通過SPI總線讀取從屬端的反應(yīng),。此外,，它還以5kHz的速率從一個安裝于機(jī)械測試臺上的附加外部位置傳感器讀取數(shù)據(jù)，用于對位置執(zhí)行器的內(nèi)部傳感器進(jìn)行交叉檢查,。這三個循環(huán)都需要以優(yōu)于200us的精度進(jìn)行同步,，對數(shù)據(jù)進(jìn)行二進(jìn)制格式的存儲以用于離線分析。在長為一小時的測試中,，所存儲的文件將大于100 MB,。圖2中的圖形用戶界面顯示了命令管理、以及附加外部位置傳感器數(shù)據(jù)的時域和頻域同步顯示,。
我們所采用的解決方案使用一個帶有數(shù)字I/O的NI PCI -7811R FPGA卡,，安裝在基于Windows XP的電腦上（如圖2所示）,。
兼具實(shí)時性和靈活性
執(zhí)行器的電子控制裝置和軟件包含多種接口（如圖3所示），而且其中大部分接口都可以在開發(fā)的初始階段進(jìn)行更改,，包括：
- 帶有4MHz時鐘的SPI接口,，能夠每ms接受一個外部命令
- CAN總線接口，對粗調(diào)電機(jī)進(jìn)行控制,，并使用CANopen作為應(yīng)用層協(xié)議,，提供諸如行程限位和硬件報警等信息
- 模擬輸出接口，控制微調(diào)音圈電機(jī)
- 模擬輸入接口,，監(jiān)視微調(diào)音圈電機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)
- 基于以太網(wǎng)的UDP/IP協(xié)議接口,，讀取外部位置傳感器的電子裝置中的數(shù)據(jù)
- 基于以太網(wǎng)的TCP/IP協(xié)議接口，下載并調(diào)試輔助的離線數(shù)據(jù)
- 數(shù)字輸入接口,，用于讀取原點(diǎn)位置傳感器的數(shù)據(jù)
使用這些接口需要極大的靈活性,。
如下功能則需要實(shí)時特性：
- 使用SPI從屬設(shè)備以80MHz的速率讀取數(shù)字輸入，在幾微秒的時間內(nèi)對一個新的外部命令作出響應(yīng)
- 執(zhí)行快速微調(diào)伺服控制,，包括基于若干個2kHz到10kHz濾波器的PID（比例微分積分 - proportional integral derivative）控制,，并且在開發(fā)的最后階段可調(diào)
- 同步并存儲二進(jìn)制數(shù)據(jù)文件，用于SPI外部命令（1kHz）,、音圈電機(jī)當(dāng)前模擬輸入（2kHz）,、基于以太網(wǎng)的位置傳感器數(shù)據(jù)采集（2–10 kHz）和伺服控制器內(nèi)部變量（2–10 kHz）等數(shù)據(jù)的離線分析
使用商業(yè)現(xiàn)成可用的（commercial off-the-shelf，COTS）的平臺滿足這些要求,，需要在靈活性和實(shí)時性之間作出折衷,。然而，通過使用NI硬件,，并通過LabVIEW Real-Time 和 LabVIEW FPGA模塊進(jìn)行編程,，我們所獲得的實(shí)時特性超出了上述要求，而且各種接口均可調(diào)整,，無需犧牲靈活性（圖3）,。
結(jié)論
NI PXI平臺幫助我們在保持系統(tǒng)靈活性和實(shí)時性的同時顯著減少了開發(fā)時間，而且能夠滿足電子裝置/軟件方面的設(shè)計(jì)要求,。使用LabVIEW,，可以在同一個軟件環(huán)境中對實(shí)時控制器和FPGA模塊進(jìn)行編程，幫助我們快速集成系統(tǒng),，并確保系統(tǒng)獨(dú)立,、可靠。此外,。此外,，NI工程師為我們提供了快速且有效的幫助，讓我們更快完成開發(fā)。