許多應(yīng)用與人身安全或設(shè)備安全有密切聯(lián)系,，隨著安全性要求的提高，希望設(shè)備或系統(tǒng)在其構(gòu)成的部件與控制裝置發(fā)生故障時仍能保證安全,，即故障-安全（failsafe）的特性,。系統(tǒng)是由子系統(tǒng)組成的，子系統(tǒng)有故障時有控制地停止工作（failsilent,，故障-靜默模式）,，對系統(tǒng)而言仍是故障，因?yàn)樗辉偬峁┰ǖ姆?wù)了,，這有可能引起全系統(tǒng)功能的失效,。所以，安全是要從最高層的全局來分析的,。例如對一輛汽車,，剎車系統(tǒng)整體不能用故障-靜默來達(dá)到安全，而應(yīng)該是故障后仍能工作（failoperatiONal,，故障-仍工作模式）,，或至少是性能下降一點(diǎn)仍能工作（faildegraded，故障-降格工作模式）,。

　　單一部件的架構(gòu)（包括硬件與軟件）有故障而失效時就無法繼續(xù)提供服務(wù)了,，它不能滿足故障-仍工作模式或故障-降格工作模式的要求。這就必須采用有備份的冗余架構(gòu),，每一個備份都能完成出故障的原來部件的大部分或全部服務(wù)工作,，維持系統(tǒng)正常運(yùn)行。備份工作的交替就要求它們對工作狀態(tài)（系統(tǒng)的輸入,、應(yīng)該的輸出和誰不該輸出）有相同的看法,。這種相同的看法要通過信息交換并通過協(xié)議才能建立，并稱為交互一致性（interactive consiSTency）,。

　　有一部分控制對象存在功能上互為冗余的可能性,，例如汽車的4個輪子的剎車，當(dāng)一個輪子的子剎車系統(tǒng)（設(shè)備或控制裝置）有故障時,，修正其他輪子的剎車力便可以實(shí)現(xiàn)總體剎車系統(tǒng)的故障-仍工作模式或故障-降格工作模式,。此時對單個輪子而言，它只要能實(shí)現(xiàn)故障-靜默即可,。顯然,，單個輪子的可信賴性要求被降低，會造成成本的大大降低,。在這種情況下,，輪子的控制器之間就存在交互一致性問題。

　　來自汽車電子大佬Infineon和Delphi的研究報告[1]比較了基于這種互為冗余的分布式冗余剎車系統(tǒng)與集中式僅控制器冗余的硬件成本，指出成本可大為下降,，并稱集中式有控制器冗余的剎車系統(tǒng)將會廢止,，這對我國汽車電子業(yè)者有警示意義。不過,，該文并未提到用硬件集中方案也可實(shí)現(xiàn)對象互為冗余的剎車系統(tǒng)（這二種方案成本差別將不會太大）,。此時由于通信有較大不同，交互一致性問題會不一樣,，加上其他因素,，它們的優(yōu)劣有待研究。但至少分布式互為冗余剎車系統(tǒng)是一個備選方案,。參考文獻(xiàn)[1]非常概述地提及了控制方案,，并未談及技術(shù)細(xì)節(jié)以及采用的協(xié)議。本文將根據(jù)交互一致性的理論,，對實(shí)施這類應(yīng)用中可能遇到的問題進(jìn)行分析,。

　　1  SM算法

　　對交互一致性的研究已經(jīng)有30年了，它被稱為拜占庭將軍問題算法（Byzentine Generals Problem）,。原始文獻(xiàn)有2個版本[23],，1980年的文章引用很多，但是公認(rèn)很難讀懂[4],。原來的討論是針對點(diǎn)對點(diǎn)通信進(jìn)行的,，本文根據(jù)對參考文獻(xiàn)[3]的理解，針對總線方式通信加以展開,，這會引入作者的看法,。參考文獻(xiàn)[3]提出：一個冗余系統(tǒng)的“所有無錯節(jié)點(diǎn)應(yīng)該采用同樣的輸入（這樣才能產(chǎn)生同樣的輸出）；如果輸入系統(tǒng)沒錯,，就應(yīng)該采用輸入的值（這樣才能產(chǎn)生正確的輸出）”,。參考文獻(xiàn)[3]提供了二種解決算法：一是口傳消息算法OM（Oral Message Algorithm），二是簽名消息算法SM（Signed Message Algorithm）,。對容許m個錯而言,，OM算法需要3m+1個節(jié)點(diǎn)以及m+1輪消息傳送，SM需要m+2個節(jié)點(diǎn)和m+1輪消息傳送,。這是2種原理與性能有很大差別的算法,。OM算法依靠消息轉(zhuǎn)述與表決來確定從節(jié)點(diǎn)的輸入，當(dāng)無法進(jìn)行表決時要采取預(yù)定義的缺省輸入,。當(dāng)主節(jié)點(diǎn)有拜占庭錯且錯值占多數(shù)時,，無錯的從節(jié)點(diǎn)間看法雖是一致的，但是是不正確的,。SM算法依靠逐級檢驗(yàn)與重復(fù)轉(zhuǎn)發(fā)，可以發(fā)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)（包括主節(jié)點(diǎn)）的錯，而且只要有一次正確收到就可以了,。由于性能好且需要的從節(jié)點(diǎn)數(shù)較少,，SM值得進(jìn)一步探究。下面以總線通信時的情況來介紹SM的做法,。

　?、?對需要交換數(shù)據(jù)并保證一致的n=m+2個節(jié)點(diǎn)而言，可將問題作分解,，每個節(jié)點(diǎn)可輪流作為主節(jié)點(diǎn)對其他節(jié)點(diǎn)傳送消息,，實(shí)施SM算法。

　?、?每個通信幀含有兩部分內(nèi)容：數(shù)據(jù)d和與d有關(guān)的簽名a,。根據(jù)參考文獻(xiàn)[3]，簽名要不被有錯節(jié)點(diǎn)作偽,，應(yīng)該各節(jié)點(diǎn)各不相同且每次都不同,。筆者認(rèn)為根據(jù)工業(yè)應(yīng)用可以不這樣要求，詳見后文,。

　?、?通信各輪的幀內(nèi)容如下：

　　第1輪，主節(jié)點(diǎn)發(fā)自己的數(shù)據(jù)與簽名(d:a0);

　　第2輪,，各從節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)由第1輪收到的幀再加自己的簽名((d:a0):aj),，其中 (j=1，…,，n-1);

　　以后各輪,，各從節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)由上一輪收到的幀再加自己的簽名((…((d:a0):aj)…):ar)，其中 (j,…,r∈{1,…,n-1}; j≠…≠r),，也就是說已經(jīng)經(jīng)過本從節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)的內(nèi)容不再轉(zhuǎn)發(fā),。

　　由于是通過總線廣播而不是點(diǎn)到點(diǎn)通信，通信量只要計(jì)算不同的幀的個數(shù)就可以:N=1+(n-1)+(n-1)2+…,?？偟耐ㄐ泡啍?shù)為m+1。

　?、?每個從節(jié)點(diǎn)保存一個供選擇的集choice,，初始化時為空：choice{Φ}。choice的更新可在m+1輪通信結(jié)束之后進(jìn)行,。更新時先檢驗(yàn)簽名的有效性,，只有全為有效的才可把該幀的d添加到choice中，如果choice中已有,，就不重復(fù)添加,。點(diǎn)對點(diǎn)通信按參考文獻(xiàn)[3]的做法,，出現(xiàn)主節(jié)點(diǎn)錯時choice會有多個元素，總線通信時主節(jié)點(diǎn)的簽名計(jì)算只有一次,，按本文做法（見下文）choice只會有一個元素（真值或空）,。

　　⑤ 參考文獻(xiàn)[3]證明了在下列假設(shè)得到保證的條件下所有無故障從節(jié)點(diǎn)會得到相同的choice：

　　A1發(fā)送的消息總能正確送達(dá),；

　　A2每個節(jié)點(diǎn)知道誰在發(fā)送,；

　　A3消息的缺失可以檢測出來；

　　A4簽名不能被作偽,，作偽時可檢測出來,；

　　任何從節(jié)點(diǎn)能檢測出簽名是否有錯。

　　SM算法的有效性與此有關(guān),，通信時發(fā)生錯幀漏檢的情況相當(dāng)于發(fā)生一次錯,，要在容錯的次數(shù)設(shè)計(jì)上加以考慮。

　　參考文獻(xiàn)[3]建議了一個簽名的方法例子,，即用密鑰ki對數(shù)據(jù)d求出簽名a: a=(ki·d)mod p,，其中p是2的冪，ki是小于p的一個奇數(shù),，接收節(jié)點(diǎn)用另一個密鑰ki-1驗(yàn)證：d=(ki-1·a)mod p,。ki和ki-1有如下關(guān)系：(ki·ki-1)mod p=1。這樣,，有錯節(jié)點(diǎn)能作偽的概率為1/p,。這種方案作偽者要不知道加密的辦法才行。參考文獻(xiàn)[3]認(rèn)為要求更嚴(yán)的場合要采用密碼學(xué)的方法,。

　　從工業(yè)應(yīng)用來看,，有錯節(jié)點(diǎn)的作偽的可能性來源乃是電磁干擾，對人為的黑客攻擊應(yīng)另外采用對抗措施,，所以可以采用較為簡單常用的CRC校驗(yàn)和作為簽名,。注意，這個CRC校驗(yàn)和是應(yīng)用數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和,，不要混同于通信幀的校驗(yàn)和,。在冗余系統(tǒng)里關(guān)心的是應(yīng)用數(shù)據(jù)的一致性，而應(yīng)用數(shù)據(jù)在MCU與通信控制器的傳遞過程中可能出錯,，通信幀的CRC校驗(yàn)不能覆蓋這一錯,。例如，應(yīng)用通過FlexRay的二個通道傳送同一數(shù)據(jù)時,，由于寫入輸出緩沖器的過程是分時的,，如果其中一次受到干擾，應(yīng)用數(shù)據(jù)與應(yīng)用CRC（簽名）不再匹配,，那么接收方將能發(fā)現(xiàn)應(yīng)用數(shù)據(jù)的傳送錯而加以丟棄,。

　　在總線廣播通信中,，由于各節(jié)點(diǎn)受干擾請況的不同，它們可能接收到不同的幀,，一旦又發(fā)生了錯幀漏檢,，那么就會發(fā)生一個節(jié)點(diǎn)給其他節(jié)點(diǎn)送不同值的情況,，這與點(diǎn)到點(diǎn)通信的情況一樣,，是一種拜占庭錯。同時,，轉(zhuǎn)發(fā)過程又涉及MCU與通信控制器的傳遞過程,，其中也會發(fā)生錯，所以轉(zhuǎn)發(fā)過程也用數(shù)據(jù)加簽名的方式,。例如節(jié)點(diǎn)p在第3輪收到幀(((d:a0):aj):ai)時,，檢驗(yàn)ai的簽名是否正確，如果錯,，那么在節(jié)點(diǎn)j到i的轉(zhuǎn)發(fā)通信中有錯,。如無錯，繼續(xù)對((d:a0):aj)作aj簽名的檢驗(yàn),，如果錯,，那么在節(jié)點(diǎn)0到j(luò)的轉(zhuǎn)發(fā)通信中有錯。如無錯,，再對(d:a0)作a0簽名的檢驗(yàn),，如果錯，那么在節(jié)點(diǎn)0的MCU與節(jié)點(diǎn)0的通信控制器通信中發(fā)生了錯,，或者它在計(jì)算簽名時發(fā)生了錯,。

　　未通過簽名檢驗(yàn)的數(shù)據(jù)將不提交到choice，如果主節(jié)點(diǎn)無錯,，從節(jié)點(diǎn)有m+1個,，那么在第一輪中至少有一個從節(jié)點(diǎn)正確收到，在以后各輪中其他有錯節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)將不會影響這個節(jié)點(diǎn)的choice?，F(xiàn)在可以發(fā)現(xiàn)SM算法的一個有趣的特性：如果某些從節(jié)點(diǎn)只是發(fā)生了瞬時故障,，由于無錯節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)，它仍然有機(jī)會得到相同的choice,。

　　由于采用總線廣播,，主節(jié)點(diǎn)可以收到被轉(zhuǎn)發(fā)的自己的幀，因此可以進(jìn)行自檢,。若全部轉(zhuǎn)發(fā)結(jié)束后自檢不通過,，就可以采取進(jìn)一步的措施，例如本節(jié)點(diǎn)重算簽名并寫通信控制器,，或者立即進(jìn)入故障-靜默模式,。

　　SM算法假設(shè)幀的丟失可以檢測出來,，這要靠另加的超時報警單元。一旦時間窗口關(guān)閉,，各節(jié)點(diǎn)就根據(jù)已收到的各幀進(jìn)行choice的更新工作,。

　　一次SM算法結(jié)束后就可認(rèn)為將開始新的一次SM算法，也就可以初始化choice,。如果將每一個節(jié)點(diǎn)開始發(fā)本節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的次序固定下來,，并將以前節(jié)點(diǎn)開始發(fā)轉(zhuǎn)發(fā)的時刻來預(yù)置本地定時器，那么在預(yù)定的時間窗口內(nèi)上一節(jié)點(diǎn)因故障而未轉(zhuǎn)發(fā)的錯誤可以被發(fā)現(xiàn),。上一節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)結(jié)束的信號或時限到可用來觸發(fā)本節(jié)點(diǎn)開始轉(zhuǎn)發(fā),。

　　2  互為冗余

　　經(jīng)過執(zhí)行SM算法，所有無錯節(jié)點(diǎn)和有瞬時故障的節(jié)點(diǎn)都可得到其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的一致的輸入值,。有錯節(jié)點(diǎn)發(fā)出的輸入值被所有節(jié)點(diǎn)（包括有錯節(jié)點(diǎn)本身）識別,，不被用來進(jìn)一步作計(jì)算，此時有錯節(jié)點(diǎn)進(jìn)入故障-靜默模式,，其余正確節(jié)點(diǎn)直接開始重新分配剎車力矩的算法,。輸入值交換無錯時每一個節(jié)點(diǎn)用相近的控制算法計(jì)算每個輪子的控制輸出（剎車力矩）。然后再用SM算法交換各自計(jì)算結(jié)果,，每個節(jié)點(diǎn)將有一致的各節(jié)點(diǎn)的輸出值,。

　　在每個節(jié)點(diǎn)計(jì)算時，會因干擾（如EMI或熱沖擊等）而出現(xiàn)錯誤輸出值,?；蛞蚱渌郊訔l件（例如剎車力矩傳感器的失效，MCU自檢錯）等因素,，人為使該節(jié)點(diǎn)計(jì)算得的輸出值為非正常值,。由于SM算法，這個錯誤的輸出值一致地傳送到每個節(jié)點(diǎn),。

　　這樣各輪子的剎車力矩就有4個來自各節(jié)點(diǎn)的冗余計(jì)算結(jié)果,，這是一個二維的矩陣。在矩陣中找出有錯的剎車力矩是哪一個,，以及有可能發(fā)生永久故障的節(jié)點(diǎn)是誰,。由于計(jì)算結(jié)果是模擬量，冗余系統(tǒng)又為了避免共同錯（common mode faults）強(qiáng)調(diào)各備份間的多樣性,。同樣算法也可能會使結(jié)果有微小差別,，所以與其他計(jì)算結(jié)果偏離大于預(yù)定限值時視為有錯。

　　有嚴(yán)重故障的節(jié)點(diǎn)的輸出值可能全是錯的,，有瞬時故障的節(jié)點(diǎn)可能只有一個計(jì)算結(jié)果是錯的,。由于所有正確的節(jié)點(diǎn)均采用同樣的判別原則，一致的輸入數(shù)據(jù),，它們作出同樣的判別結(jié)論,。

　　如果有一個節(jié)點(diǎn)的一個剎車力矩計(jì)算是錯的,，那么可認(rèn)為這個節(jié)點(diǎn)遇到了瞬時干擾。此時仍可按多數(shù)或平均方法確定各輪子的剎車力矩,，各節(jié)點(diǎn)按該輪子對應(yīng)的剎車力矩加以執(zhí)行,。

　　如果有一個節(jié)點(diǎn)的剎車力矩計(jì)算都是錯的，那么確定這個節(jié)點(diǎn)發(fā)生了一個嚴(yán)重的也許是永久性的故障,，此時所有正確的節(jié)點(diǎn)將按補(bǔ)償算法重新計(jì)算剎車力矩輸出,，以使車子減少偏航，減少顛簸,。

　　嚴(yán)重的錯誤是發(fā)生通信鏈路斷開,，正確節(jié)點(diǎn)按SM算法用超時可以發(fā)現(xiàn)有錯節(jié)點(diǎn),。斷開鏈路的節(jié)點(diǎn)按SM算法發(fā)現(xiàn)所有其他節(jié)點(diǎn)都錯了,，這時它應(yīng)該判為自己錯了，對本輪子的剎車力矩應(yīng)取一個缺省值,，這個缺省值也是在其他正確節(jié)點(diǎn)補(bǔ)償算法中采用的對該輪子的缺省值,。

　　由上可見，由于出故障后節(jié)點(diǎn)只須保證故障-靜默模式,，剎車力矩的再分配保證了整車的故障-安全特性,。控制器硬件將大為簡化,，雖然初期軟件成本增加,，其后可以分?jǐn)偅傮w成本是下降的,。

　　3  CAN在這類應(yīng)用中的可能性

　　3.1  帶寬

　　對4個輪子節(jié)點(diǎn)和1個指令節(jié)點(diǎn)（由踏板或其他系統(tǒng)轉(zhuǎn)發(fā)剎車命令,，轉(zhuǎn)發(fā)由輪子來的輪速信號）構(gòu)成的互為冗余系統(tǒng)，要容許1個錯時,，采用SM算法需要2輪通信,，對5個節(jié)點(diǎn)需要交換輸入數(shù)據(jù)1次，共25種幀,，4個節(jié)點(diǎn)交換輸出數(shù)據(jù)1次,，共16種幀。如果要求每5 ms進(jìn)行一次協(xié)調(diào),，傳送41幀,，對CAN而言將非常吃緊，這就是經(jīng)常提到的CAN的帶寬局限,。這里假設(shè)了冗余后的系統(tǒng)只容許5 ms內(nèi)有1個錯,。如果從互為冗余剎車系統(tǒng)的性價比考慮，為了此帶寬問題,，設(shè)立專用的CAN總線也是值得的,。

　　SM算法實(shí)際上對數(shù)據(jù)的傳送有很大的重復(fù),，在本例中對一個從節(jié)點(diǎn)而言它收到了5次。如果從節(jié)點(diǎn)只是瞬時有故障,，它一定會收到正確值,。按照SM算法，為了對付m個錯,，需要m+1個從節(jié)點(diǎn),，因此雖然互為冗余系統(tǒng)有5個節(jié)點(diǎn)，并不需要每個從節(jié)點(diǎn)都進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā),。例如取3個從節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)輸入,，那么每5 ms就傳送36幀，可以緩解帶寬瓶頸,。如取2個從節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā),，帶寬變?yōu)槊? ms傳送27幀。

　　3.2  確定性

　　有一種觀點(diǎn)認(rèn)為只有時間觸發(fā)的通信協(xié)議才能滿足高可信賴性要求,。但這是片面的,。在本例中，如果把所有互為冗余系統(tǒng)需要傳送的消息都設(shè)為較高優(yōu)先級,，那么在總線上它們將像一個長幀不受阻擋延遲,，只要帶寬容許，就能送達(dá),。至于這些消息內(nèi)部的到達(dá)先后,，在SM算法中并無影響。更廣義地講,，只要把CAN的觸發(fā)事件與時間一一對應(yīng),，它也可實(shí)現(xiàn)時間觸發(fā)的功能。利用CAN的竟?fàn)幇l(fā)送,，有錯未發(fā)節(jié)點(diǎn)的帶寬可被其他節(jié)點(diǎn)盡早利用,，SM算法所需的時限計(jì)時器只要一個就夠了。

　　3.3  錯幀漏檢

　　由于CAN中位填充規(guī)則對CRC的影響,，根據(jù)筆者的研究,，它的錯幀漏檢率較大，遠(yuǎn)大于Bosch CAN2.0規(guī)范的數(shù)據(jù),。但是由于SM算法中簽名的存在,，這一問題已免除或緩解。當(dāng)簽名也用本文建議的CRC方法,，那么簽名錯而漏檢的情況可以用CAN錯幀漏檢率同樣的方法分析與改進(jìn),。

　　3.4  容錯

　　SM算法假設(shè)發(fā)送的消息總能正確送達(dá)，通信中可檢出錯要排除在外。這就需要某種糾錯或冗余,。CAN的出錯自動重發(fā)是很好的糾錯措施,，但它只能應(yīng)對瞬時干擾，對物理通道上的故障如斷線,、短路等,，需要用容錯CAN協(xié)議ISO118983的收發(fā)器。此種收發(fā)器的帶寬更小,，標(biāo)準(zhǔn)為125 kbps,，較好的MAX3054可達(dá)250 kbps。如果互為冗余剎車系統(tǒng)的控制周期定為20 ms（即容許20 ms內(nèi)有一個錯）（參考文獻(xiàn)[5]中引述的線控轉(zhuǎn)向的容許失控時間為50 ms）,，那么CAN在滿足容許物理故障時還能滿足SM算法的帶寬要求的,。從概率上講，由于重發(fā)而占用的帶寬增量并不大,。

　　4  小結(jié)

　　分布式互為冗余系統(tǒng)的特點(diǎn)是用重新分配的原理實(shí)現(xiàn)故障-安全,。并不是所有系統(tǒng)都能采用這種方法。但是在分布式系統(tǒng)中保證數(shù)據(jù)的一致性是很重要的,，例如同一數(shù)據(jù)可能應(yīng)用于不同目的的控制系統(tǒng)中,，這些系統(tǒng)在分開設(shè)計(jì)時就默認(rèn)了數(shù)據(jù)一定是一致的。如果發(fā)生了不一致,，這些系統(tǒng)的交互影響就難以預(yù)測。因此SM算法有其現(xiàn)實(shí)意義,。

　　SM算法可以發(fā)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)MCU與通信控制器的傳遞過程中的錯,，以及通信中的拜占庭錯，這是一個非常重要的特性,。由于本文發(fā)現(xiàn)了SM算法的簽名轉(zhuǎn)述同時具備的二個功能─重復(fù)發(fā)送和接收認(rèn)可,，使主節(jié)點(diǎn)也能與其他節(jié)點(diǎn)達(dá)到一致，這大大提高了容錯實(shí)現(xiàn)的簡易性,。一般地說,，拜占庭錯難以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)雙互備份架構(gòu)輸入有拜占庭錯時,，無法確定誰錯而無法實(shí)現(xiàn)故障-靜默,，甚至可能出現(xiàn)互相沖突的輸出。采用SM算法,，可實(shí)現(xiàn)雙互備份架構(gòu)輸入的一致性,，再借用其他系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)的部分計(jì)算能力，可用使雙互備份架構(gòu)實(shí)現(xiàn)等效的三重備份輸出的一致性,。這在經(jīng)濟(jì)上有巨大意義,。

　　本文根據(jù)總線通信分析了SM算法的實(shí)施方法以及CAN在用于SM算法時的一些問題。CAN是成熟的技術(shù)，成本較低,，盡量擴(kuò)展其應(yīng)用是理所當(dāng)然的事,。就互為冗余剎車系統(tǒng)而言，CAN仍然是可以應(yīng)用的,。參考文獻(xiàn)[3]提到了一種在2002年還是研制中的時間觸發(fā)協(xié)議,，現(xiàn)在看來，可能是FlexRay協(xié)議,。毫無疑問,，F(xiàn)lexRay的帶寬優(yōu)勢很大，但是對其的研究還有待深入,，例如它的時鐘同步依賴于傳送電纜上的模擬電平跳變,，毛刺可能改變跳變位置，從而破壞整個協(xié)議的基礎(chǔ)時鐘,。

　　SM算法需要的消息簽名轉(zhuǎn)發(fā),，均需要MCU的參與，對FlexRay或CAN而言,，要高層協(xié)議或軟件中間件實(shí)現(xiàn),，耗費(fèi)時間，增加中間環(huán)節(jié),，增加了時間抖動與受干擾可能性,，總之效率不高，并不理想,，最好是用專門的硬件實(shí)現(xiàn),，這是值得探討的事。