在民用市場,，國內(nèi)現(xiàn)有的機(jī)載吊艙陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)大多采用模擬伺服控制" title="伺服控制">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" 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title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器" title="伺服控制器">伺服控制器">伺服控制器，存在多方面的缺陷,，比如：體積大,，笨重，容易產(chǎn)生漂移,，不易調(diào)整,，伺服控制效果不好，無法實現(xiàn)數(shù)字通信等,，因此無法采用諸如FPGA這樣的芯片去處理運(yùn)動信號,，成了性能無法提升的瓶頸，不能很好地滿足市場需求,。
    Elmo公司的Whistle系列數(shù)字伺服控制器,，體積小、重量輕,、提供數(shù)字輸入與輸出接口,，提供RS232與CAN總線2種通信方式，可編程,。采用Elmo Whistle數(shù)字伺服控制器,，通過編程，僅需設(shè)計相對簡單的一部分外圍電路,，就能實現(xiàn)很復(fù)雜的功能，體現(xiàn)出極大的優(yōu)越性,。但目前國內(nèi)應(yīng)用這一控制器來實現(xiàn)機(jī)載吊艙陀螺穩(wěn)定平臺" title="陀螺穩(wěn)定平臺">陀螺穩(wěn)定平臺的廠家比較少,，因此可以借鑒的經(jīng)驗非常有限。本文通過仔細(xì)研讀Elmo相關(guān)文檔,，設(shè)計出了符合性能指標(biāo)的機(jī)載陀螺穩(wěn)定平臺,。

1 吊艙及陀螺穩(wěn)定平臺
    吊艙是指懸掛在運(yùn)動載體(如飛機(jī)、船舶)外的艙體有效載荷容器裝置,。它的作用主要是隔離載機(jī)的姿態(tài)變化和機(jī)械振動對光電傳感器指向的影響,。吊艙系統(tǒng)由陀螺穩(wěn)定平臺伺服平臺,、電視跟蹤系統(tǒng)、座艙顯示和控制系統(tǒng),、紅外測量系統(tǒng),、激光測距儀和GPS定位于測距數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集和記錄系統(tǒng),、吊艙環(huán)控系統(tǒng)等7部分組成,。
    陀螺穩(wěn)定平臺系統(tǒng)主要用于穩(wěn)定機(jī)載吊艙上TV和紅外攝像機(jī)的視軸穩(wěn)定，消除直升飛機(jī)飛行過程中由于搖擺帶來的干擾力矩,。這里設(shè)計的平臺屬于二軸四框架系統(tǒng),，分為方位軸和俯仰軸。在每一個軸上安裝一個單自由度的光纖陀螺" title="光纖陀螺">光纖陀螺,，用來感應(yīng)干擾力矩,。陀螺輸出信號經(jīng)過放大濾波后，送到Elmo伺服控制器,，由控制器智能處理陀螺信號,。信號處理" title="信號處理">信號處理完畢之后，由控制器的輸出部分,，驅(qū)動直流伺服電機(jī),，實現(xiàn)整個系統(tǒng)的穩(wěn)定。

2 穩(wěn)定平臺設(shè)計
2．1 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖
    此文設(shè)計的陀螺穩(wěn)定平臺主要是要保證各個光傳感器的視軸穩(wěn)定,。結(jié)合整個吊艙系統(tǒng),，主要是實現(xiàn)以下6個功能：
    1)現(xiàn)吊艙的穩(wěn)定控制；2)實現(xiàn)吊艙的運(yùn)動控制,；3)限位信號輸入,；4)錯誤指示電路；5)LOCK電路,；6)串口通信,。
    圖l為系統(tǒng)總體設(shè)計框圖。

2．2 硬件電路設(shè)計
2．2．1 陀螺信號處理電路
    由于俄羅斯的Fizoptika VG94l-3AS光纖陀螺輸出信號非常微弱,，輸出比例因子只有3．3 mV／deg／s,。對于這么微弱的信號，必須要先進(jìn)行小信號的放大電路處理,，才能傳送到Elmo伺服控制器,，進(jìn)行下一步的處理。這里要說明的一點是,，并沒有對陀螺輸出信號進(jìn)行濾波處理,，原因在于Elmo伺服控制內(nèi)部已經(jīng)有了數(shù)字濾波電路，可以在調(diào)試時進(jìn)行相關(guān)設(shè)置，以達(dá)到濾波目的,。
    Elmo數(shù)字伺服控制器原本有2個模擬輸入口的,，可直接將光纖陀螺的輸出信號接入數(shù)字伺服控制器，但由于陀螺的隨機(jī)漂移大,，基本無規(guī)律可以遵循,，每次開機(jī)，給陀螺供電時,，陀螺的隨機(jī)輸出是不一樣的,。所以，應(yīng)設(shè)計陀螺信號處理電路,，一方面可以將陀螺的輸出信號按一定比例的放大,，然后輸入到Elmo數(shù)字伺服控制中，減少程序中的比例因子,，進(jìn)而減少Elmo數(shù)字伺服控制器內(nèi)部的噪聲對整個系統(tǒng)的影響,，另一方面通過外接一只可調(diào)電阻，實現(xiàn)每次開機(jī)的漂移量補(bǔ)償,，從而使吊艙保持平穩(wěn)狀態(tài),。
    Fizoptika VG941-3A光纖陀螺在載體靜止時，輸出電壓為2．5 V,。因此要保證載體靜止時,，輸入到Elmo數(shù)字伺服控制模擬輸入口的電壓為0 V，必須用一個精準(zhǔn)電壓芯片產(chǎn)生2．5 V的電壓,，通過放大器4558實現(xiàn)一個減法電路,。在該減法電路中，用REF02CZ產(chǎn)生5 V的電壓,，然后通過電阻分壓得到2．5 V基準(zhǔn)電壓,。圖2為陀螺信號處理電路(減法電路)原理圖。

2．2．2 電源電路設(shè)計
    這里的電源電路設(shè)計主要的目的是給各芯片提供基準(zhǔn)電壓,。TSMl212D用于產(chǎn)生±12 V基準(zhǔn)電源,，給放大器4558和REF02CZ提供基準(zhǔn)電壓，而REF02CZ用于產(chǎn)生+5 V基準(zhǔn)電壓,，給放大器提供參考電壓,。圖3為電源電路原理圖。

2．2．3 吊艙運(yùn)動信號處理電路
    吊艙系統(tǒng)除了要實現(xiàn)基本的陀螺穩(wěn)定功能外,，還必須具備巡航,、跟蹤等功能。因此,，整個吊艙系統(tǒng)還有轉(zhuǎn)動信號、漂移信號的處理電路。這兩個信號是通過控制面板(HCU)上相應(yīng)的開關(guān)按鈕來控制,。圖4為吊艙運(yùn)動信號處理電路原理圖,。

2．3 系統(tǒng)軟件設(shè)計
    Elmo Whistle數(shù)字化智能驅(qū)動器的軟件結(jié)構(gòu)總體可分為2大部分：1)驅(qū)動器本身的程序，這個包括引導(dǎo)程序,，固件和個性化的設(shè)置,。這些程序可以通過官方網(wǎng)站下載，然后根據(jù)特定的驅(qū)動器型號進(jìn)行燒錄,；2)用戶自己的程序,，以實現(xiàn)用戶自行設(shè)計的功能。
    在本系統(tǒng)軟件設(shè)計中,，主要完成陀螺穩(wěn)定的功能,。通過采集Elmo Whistle控制器的模擬輸入口由光纖陀螺反饋回來的電壓信號AN[1]，在程序設(shè)定相應(yīng)的跟隨比例AG[2],，實現(xiàn)相應(yīng)的陀螺穩(wěn)定功能,。這里的關(guān)鍵是參數(shù)AG[2]的確定。這個參數(shù)首先有一個估算的過程,，估算完成后,，可以在稍后的調(diào)試環(huán)節(jié)中進(jìn)行微調(diào)，最終實現(xiàn)精準(zhǔn)的陀螺穩(wěn)定功能,。參數(shù)AG[2]可以按以下方法估算：
    1)在Smart Terminal界面中,，將輸入AN[1]設(shè)定為1 V，測量此時吊艙的轉(zhuǎn)速,，設(shè)為N,，并在Smart Terminal界面中查看電機(jī)的轉(zhuǎn)速為S1，單位為count／s,；
     2)光纖陀螺最大感應(yīng)輸出電壓為2．5 V,，此時對應(yīng)吊艙的速度應(yīng)為M，M的值在吊艙設(shè)計時已經(jīng)設(shè)定,，為60(°)／s,；此時電機(jī)的轉(zhuǎn)速為S2，則S2的值為：S2=(60／N)xS1,；
    3)比例因子AG[2]=S2／2.5,；
    Elmo Whistle內(nèi)部有可調(diào)用函數(shù)，通過相應(yīng)的設(shè)置語句,，控制器就可以根據(jù)判斷6個數(shù)字輸入口的狀態(tài),，執(zhí)行相應(yīng)的內(nèi)部函數(shù)。在本系統(tǒng)中,，體現(xiàn)為LOCK信號功能,、限位信號功能以及指示輸出等,。圖5為陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的部分軟件流程圖。

    為了真正實現(xiàn)機(jī)載吊艙的數(shù)字化,，在實現(xiàn)以上功能之外,，本系統(tǒng)還就指令控制吊艙運(yùn)動做了相應(yīng)的嘗試。在原有的軟件模塊中,，通過判斷輸入口3的狀態(tài)．增加了一個串口通信模塊,。如果檢測到控制器數(shù)字輸入口3為低電平，則觸發(fā)串口通信模塊子程序,，向控制器發(fā)送控制狀態(tài)字,，實現(xiàn)指令控制吊艙功能。當(dāng)然,，這個功能也可以通過PC機(jī)向控制器發(fā)送相應(yīng)的指令實現(xiàn),。

3 結(jié)束語
    配合Elmo公司的Studio界面和Recorder軟件，可以分析機(jī)載吊艙陀螺穩(wěn)定平臺是否達(dá)到技術(shù)指標(biāo)要求,，并且在有必要的時候修改系統(tǒng)硬件電路設(shè)計和程序中的參數(shù),，以達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。
    本系統(tǒng)最終設(shè)計出的機(jī)載吊艙陀螺穩(wěn)定平臺,，應(yīng)用于目前的吊艙系統(tǒng)中,，吊艙的穩(wěn)定性能達(dá)到50μrad，俯仰轉(zhuǎn)動角度為-120°～+15°,，方位轉(zhuǎn)動角度為360°連續(xù),，最大轉(zhuǎn)動速度為60(°)／s最大轉(zhuǎn)動加速度200(°)／S2，功耗小于240 W,。