CAN Driver Design Based on μC/OSII※
Cheng Jin，Shi Guoliang
(College of Electronic and Information,Soochow University,Suzhou 215006,China)
Abstract： Realtime performance is an important measuring standard for the performance of CAN field bus system. A CAN driver design is proposed to improve the realtime performance of CAN bus system at the application level by using μC/OSII and ICAN protocol. The design process of CAN driver is introduced by a layered approach.
Key words: CAN bus; μC/OSII; realtime performance; driver
引言
CAN總線是德國(guó)Bosch公司于1983年針對(duì)汽車應(yīng)用而開發(fā)的,，一種能有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),，屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇。其通信距離與波特率有關(guān),，最大通信距離可達(dá)10 km,，最大通信波特率可達(dá)1 Mbps。CAN總線仲裁采用11位（CAN2.0A協(xié)議）和29位（CAN2.0B協(xié)議）標(biāo)志,，以及非破壞性仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制,，可以確定數(shù)據(jù)塊的優(yōu)先級(jí)，保證在網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)沖突時(shí)最高優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)不需要沖突等待,。CAN總線上的任何節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻,，主動(dòng)向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息而不分主次，從而實(shí)現(xiàn)各節(jié)點(diǎn)之間的自由通信,。目前,，CAN總線協(xié)議已被國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織認(rèn)證，技術(shù)比較成熟,，已廣泛應(yīng)用于汽車,、工業(yè)、高速網(wǎng)絡(luò)和低價(jià)位多路連線等領(lǐng)域中,。
μC/OSII是Jean J.Labrosse開發(fā)的一種小型嵌入式操作系統(tǒng),。它實(shí)質(zhì)上是基于優(yōu)先級(jí)的可剝奪型內(nèi)核，系統(tǒng)中的所有任務(wù)都有一個(gè)唯一的優(yōu)先級(jí)別,，適合應(yīng)用于實(shí)時(shí)性要求較強(qiáng)的場(chǎng)合,。本文采用μC/OSII來設(shè)計(jì)CAN的驅(qū)動(dòng)程序,，以滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)要求。
1 CAN節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)
圖1 CAN節(jié)點(diǎn)基本結(jié)構(gòu)
CAN節(jié)點(diǎn)是分布在CAN網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行相互通信的基本單元,，主要由主控制器,、CAN控制器和CAN收發(fā)器組成。本設(shè)計(jì)中,，節(jié)點(diǎn)的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示,。在CAN網(wǎng)絡(luò)中，ECU(Electronic Control Unit)是指一個(gè)具有完整功能的CAN節(jié)點(diǎn),。
采用NXP公司的LPC2368作為CAN節(jié)點(diǎn)的主控制器,。LPC2368是一款基于ARM7TDMIS內(nèi)核的RISC處理器，包含2個(gè)兼容CAN2.0B規(guī)范的CAN控制器,。每個(gè)CAN控制器擁有雙重接收緩沖器和三態(tài)發(fā)送緩沖器,，具有快速的硬件實(shí)現(xiàn)的搜索算法，可以支持大量的CAN標(biāo)識(shí)符,。
LPC2368是一款3.3 V器件,，雖然其對(duì)應(yīng)的CAN收發(fā)器接口引腳能夠承受5 V電壓，但為了讓CAN節(jié)點(diǎn)能夠更穩(wěn)定地運(yùn)行,，這里采用TI公司的3.3 V CAN收發(fā)器SN65HVD230D與之配合使用,。憑借高輸入阻抗特性,，SN65HVD230D可以在一條總線上支持多達(dá)120個(gè)CAN節(jié)點(diǎn),，并且能夠和5 V的CAN收發(fā)器良好地兼容。本文重點(diǎn)介紹CAN驅(qū)動(dòng)程序的設(shè)計(jì)方法,。
2 CAN驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)總體思想
圖2 驅(qū)動(dòng)程序分層結(jié)構(gòu)
為了使軟件可移植性強(qiáng),、易于維護(hù)，采用分層的方法編寫CAN驅(qū)動(dòng)程序,。驅(qū)動(dòng)程序分層結(jié)構(gòu)如圖2所示,。圖中，雙向箭頭表示實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OSII與CAN驅(qū)動(dòng)程序之間的數(shù)據(jù)交換,，單向箭頭表示上層軟件對(duì)下層軟件的調(diào)用,。
3 CAN設(shè)備控制層和CAN接口控制層
CAN設(shè)備控制層的主要任務(wù)是：初始化主控制器與CAN控制器之間的連接配置，復(fù)位CAN控制器,，建立主控制器和CAN控制器之間的通信函數(shù),。由于LPC2368內(nèi)部集成了CAN控制器，CPU可以通過內(nèi)部APB總線接口對(duì)CAN控制器的所有寄存器進(jìn)行訪問,，所以不再需要編寫設(shè)備控制驅(qū)動(dòng)層程序,，已經(jīng)完全由硬件實(shí)現(xiàn)了。
CAN接口控制層主要任務(wù)是：實(shí)現(xiàn)CAN控制器的各種功能,，如設(shè)置控制模式,、發(fā)送數(shù)據(jù),、釋放接收緩沖區(qū)、配置驗(yàn)收濾波器等,。這些操作都是通過讀寫CAN控制器的內(nèi)部相關(guān)寄存器來實(shí)現(xiàn)的,。
CAN控制器初始化程序（在應(yīng)用層中實(shí)現(xiàn)，內(nèi)部調(diào)用的函數(shù)也都是在該層中編寫的）如下：
voidCAN20B_Init() {
#ifCAN1_EN > 0
while((CAN1MOD & CAN_MOD_RM)!=1)
CAN1_MOD_RM ();//進(jìn)入復(fù)位模式
CAN1_BTR ();//配置總線定時(shí)寄存器
ID_RAM ();//配置驗(yàn)收濾波器
while((CAN2MOD & CAN_MOD_NM)!=1)
CAN1_MOD_NM_SET();//進(jìn)入正常模式
CAN1_INT_EN ();//中斷使能寄存器設(shè)置
#endif
}
為了使程序更加簡(jiǎn)潔,、可讀性更強(qiáng),，可以通過宏定義的形式進(jìn)行編寫。例如：
#define CAN_MOD_RM () CAN1MOD |= 1
CAN1MOD是CAN控制器的模式寄存器,，最低位置1可使CAN控制器進(jìn)入復(fù)位模式,。這種模式下，可以對(duì)控制器的所有寄存器進(jìn)行寫操作,。其他對(duì)CAN控制器內(nèi)部寄存器的操作可以參照LPC2368的技術(shù)手冊(cè),。
4 CAN協(xié)議層
從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來看，現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)一般實(shí)現(xiàn)了第1層（物理層）,、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）,、第7層（應(yīng)用層）；而CAN現(xiàn)場(chǎng)總線僅僅定義了第1層,、第2層,，這兩層分別由CAN收發(fā)器和CAN控制器實(shí)現(xiàn)。CAN總線沒有規(guī)定應(yīng)用層,，本身并不完整,，因此需要一個(gè)高層協(xié)議來定義CAN報(bào)文中11/29位標(biāo)識(shí)符、8字節(jié)的使用,。目前,，已經(jīng)有一些國(guó)際上標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線高層協(xié)議，例如DeviceNet協(xié)議和CANopen協(xié)議,；但是這個(gè)協(xié)議規(guī)范比較復(fù)雜,，理解和開發(fā)難度都比較大，對(duì)于一些并不復(fù)雜的基于CAN總線的控制網(wǎng)絡(luò)不太適合,。本設(shè)計(jì)采用國(guó)內(nèi)周立功CAN開發(fā)組織根據(jù)實(shí)際應(yīng)用制定的簡(jiǎn)單的CAN應(yīng)用層協(xié)議ICAN協(xié)議,，作為軟件設(shè)計(jì)的CAN協(xié)議層。ICAN協(xié)議中的29位幀標(biāo)識(shí)符定義如表1所列,。
表1 ICAN協(xié)議中29位幀標(biāo)識(shí)符定義
CAN總線仲裁是從標(biāo)識(shí)符的最高位（28位）開始逐位進(jìn)行的,。每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較：如果相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送,；如果發(fā)送的是“隱性”（邏輯1）電平,，而監(jiān)控到的卻為“顯性”（邏輯0）電平，那么該單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài),。根據(jù)ICAN源節(jié)點(diǎn)編號(hào)部分可以看出,，節(jié)點(diǎn)的地址編號(hào)越小，優(yōu)先級(jí)也就越高,，在仲裁時(shí)能夠優(yōu)先獲得總線使用權(quán),。在CAN網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，節(jié)點(diǎn)越重要,，分配的地址編號(hào)的優(yōu)先級(jí)相應(yīng)地也越高,。譬如，車載網(wǎng)絡(luò)中的發(fā)動(dòng)機(jī)電控單元就應(yīng)該比定向大燈電控單元的優(yōu)先級(jí)高,，這樣才能保證重要的報(bào)文及時(shí)傳送出去,。在節(jié)點(diǎn)接收到報(bào)文之后，應(yīng)用程序依據(jù)ICAN協(xié)議解析報(bào)文標(biāo)識(shí)符,，并實(shí)現(xiàn)其指定的功能,。
5 CAN應(yīng)用層
CAN應(yīng)用層實(shí)現(xiàn)CAN控制器的所有功能。CAN設(shè)備控制驅(qū)動(dòng)層,、CAN接口驅(qū)動(dòng)層和CAN協(xié)議層都在應(yīng)用層的控制之中,。應(yīng)用層主要實(shí)現(xiàn)的任務(wù)包括：
① 初始化CAN控制器，以及與應(yīng)用層相關(guān)的全局變量,。
② 編寫CAN控制器的中斷服務(wù)程序,。
③ 報(bào)文處理任務(wù)。該任務(wù)基于ICAN協(xié)議來解析報(bào)文,，并實(shí)現(xiàn)報(bào)文指示的功能,。
④ 報(bào)文發(fā)送任務(wù)。該任務(wù)存儲(chǔ)未能發(fā)送的報(bào)文,，并在發(fā)送緩沖區(qū)可用的情況下自動(dòng)發(fā)送報(bào)文,。
初始化CAN控制器的程序詳見第3節(jié),。由于初始化CAN控制器直接和CAN物理層及鏈路層的性能掛鉤,，因此只有依據(jù)具體應(yīng)用環(huán)境正確地配置CAN控制器，才能使系統(tǒng)穩(wěn)定地運(yùn)行,。
5.1 中斷服務(wù)程序
中斷服務(wù)程序用來判斷CAN控制器的中斷類型,，并作出相應(yīng)的響應(yīng)。具體程序如下：
voidCAN1_ISR() {
INT32u can1_i_st;
VICVectAddr =0x0; //更新VIC優(yōu)先級(jí)硬件
OSIntEnter();
can1_i_st = CAN1ICR;//讀中斷和捕獲寄存器
if (can1_i_st!=0) {
if(can1_i_st&CAN_RI)//接收中斷
CAN1_RI_HANDLE();
if(can1_i_st&CAN_TI1){//發(fā)送中斷1
if(TX_CNT>0)
OSSemPost(CAN_TX_OVER);
}
if(can1_i_st&CAN_TI2) {//發(fā)送中斷2
if(TX_CNT>0)
OSSemPost(CAN_TX_OVER;
}
if(can1_i_st&CAN_TI3) {//發(fā)送中斷3
if(TX_CNT>0)
OSSemPost(CAN_TX_OVER);
}
if(can1_i_st&CAN_BEI)//總線錯(cuò)誤中斷
CAN1_BEI_HANDLE();
}
OSIntExit();//中斷級(jí)任務(wù)切換
}
這里只對(duì)接收中斷,、發(fā)送中斷以及總線錯(cuò)誤中斷進(jìn)行闡述,，其他類型的CAN中斷處理應(yīng)根據(jù)具體系統(tǒng)進(jìn)行具體設(shè)計(jì)。
5.1.1 接收中斷
接收中斷處理函數(shù)CAN1_RI_HANDLE()負(fù)責(zé)接收?qǐng)?bào)文,，并將報(bào)文發(fā)送到任務(wù)的消息隊(duì)列中,。其代碼如下：
void CAN1_RI_HANDLE() {
RI_DATA.FRAME = CAN1RFS;
RI_DATA.ID = CAN1RID;
RI_DATA.DataA = CAN1RDA;
RI_DATA.DataB =CAN1RDB;
OSQPost(CAN1_Q_RX,&RI_DATA);//向消息隊(duì)列發(fā)送消息
CAN1_COMMAND_RRB();//釋放接收緩沖區(qū)
}
其中，RI_DATA為定義的結(jié)構(gòu)體CAN_MSG變量,；CAN1RFS,、CAN1RID,、CAN1RDA和CAN1RDB分別為CAN控制器存儲(chǔ)接收?qǐng)?bào)文幀信息、標(biāo)識(shí)符,、數(shù)據(jù)字節(jié)的寄存器,。CAN_MSG結(jié)構(gòu)體如下所示：
structCAN_MSG{
INT32uFRAME;//存放報(bào)文幀信息
INT32uID;//存放報(bào)文標(biāo)識(shí)符
INT32uDataA;//存放報(bào)文前4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
INT32uDataB;//存放報(bào)文后4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
};
5.1.2 發(fā)送中斷
當(dāng)發(fā)送中斷處理函數(shù)通過TX_CNT判斷出報(bào)文發(fā)送函數(shù)的消息隊(duì)列中有待發(fā)送報(bào)文時(shí)，通過函數(shù)OSSemPost(CAN_TX_OVER)向其發(fā)送信號(hào)量,，通知其可以發(fā)送報(bào)文了,。若TX_CNT為0，說明消息隊(duì)列中沒有待發(fā)送的報(bào)文,，則不發(fā)送信號(hào)量,。
5.1.3 總線錯(cuò)誤中斷
CAN1_BEI_HANDLE()通過查詢中斷和捕獲寄存器來判斷是何種錯(cuò)誤類型，并將它記錄下來以便于系統(tǒng)診斷,。
由于CAN1_RI_HANDLE()和OSSemPost()都可能就緒等待中的任務(wù),，所以為了保證系統(tǒng)能夠嚴(yán)格按照優(yōu)先級(jí)來執(zhí)行任務(wù)。程序采用OSIntExit()函數(shù)進(jìn)行中斷級(jí)任務(wù)切換,，在執(zhí)行完中斷服務(wù)程序后運(yùn)行一個(gè)具有最高級(jí)別的任務(wù),，而不是返回被中斷的任務(wù)。
5.2 應(yīng)用層面臨的問題及解決方法
下面將結(jié)合應(yīng)用層面臨的實(shí)際問題,，對(duì)報(bào)文處理和報(bào)文發(fā)送函數(shù)進(jìn)行詳細(xì)闡述,。
① CAN節(jié)點(diǎn)將CAN中斷設(shè)為FIQ中斷,，而其他中斷設(shè)為不同優(yōu)先級(jí)的IRQ中斷,。由于FIQ中斷能夠打斷IRQ中斷，所以節(jié)點(diǎn)在任何情況下都能盡快地響應(yīng)CAN中斷,，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,。
編寫的CAN中斷服務(wù)程序應(yīng)該越短越好，在不影響系統(tǒng)性能的情況下盡量將中斷服務(wù)任務(wù)放到中斷服務(wù)程序外執(zhí)行,，以便盡早退出FIQ中斷模式,，從而使節(jié)點(diǎn)能夠響應(yīng)新的中斷，減少系統(tǒng)中的中斷延時(shí),。其中,，接收中斷處理是最占用節(jié)點(diǎn)資源的，它不僅需要根據(jù)ICAN協(xié)議對(duì)報(bào)文進(jìn)行解析,，還需要執(zhí)行報(bào)文指定的功能,，所以必須放到中斷服務(wù)程序外執(zhí)行。解決的辦法是,，通過μC/OSII中的OSTaskCreate（）函數(shù)建立一個(gè)報(bào)文處理任務(wù),，這個(gè)任務(wù)由一個(gè)請(qǐng)求消息隊(duì)列函數(shù)OSQPend()和一個(gè)報(bào)文解析處理函數(shù)組成。報(bào)文處理函數(shù)如下：
voidCAN_RMSG_HANDLE(void* ptmr) {
ptmr = ptmr;
for( ; ; ) {
OSQPend(CAN1_Q_RX,0,&CAN_Q_ERROR);//根據(jù)ICAN協(xié)議解析報(bào)文實(shí)現(xiàn)報(bào)文指定功能
}
}
如果需要發(fā)送CAN報(bào)文，首先要查詢是否有可用的發(fā)送緩沖區(qū)：若有則可用就直接發(fā)送,，無須通過消息隊(duì)列作為中介,，從而提高程序運(yùn)行效率；若都被鎖定,，則調(diào)用OSQPost（）將報(bào)文發(fā)送到報(bào)文發(fā)送函數(shù)的消息隊(duì)列MESSAGE_TX中,，并執(zhí)行TX_CNT++操作。
?、?在繁忙的CAN網(wǎng)絡(luò)中,，節(jié)點(diǎn)可能會(huì)由于仲裁丟失而無法及時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸，因此必須要對(duì)待發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ),，等待節(jié)點(diǎn)獲得總線使用權(quán)時(shí)再發(fā)送出去,。LPC2368的CAN控制器有一個(gè)三態(tài)發(fā)送緩沖區(qū)，最多能夠存儲(chǔ)3個(gè)報(bào)文,。若3個(gè)緩沖區(qū)都處于鎖定狀態(tài)（報(bào)文正在等待發(fā)送或正處于發(fā)送過程）,，而又有一個(gè)報(bào)文需要發(fā)送，則需要額外的緩沖區(qū)先將它存儲(chǔ)起來,，以待節(jié)點(diǎn)獲得總線使用權(quán)時(shí)再發(fā)送,。
定義一個(gè)指針數(shù)組，把建立的消息數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的首地址存入這個(gè)數(shù)組中,，然后再調(diào)用OSQCreate（）函數(shù)來創(chuàng)建一個(gè)用于存儲(chǔ)發(fā)送報(bào)文的消息隊(duì)列MESSAGE_TX,，最后通過OSTaskCreate（）函數(shù)建立一個(gè)負(fù)責(zé)發(fā)送報(bào)文的任務(wù)。該任務(wù)由一個(gè)請(qǐng)求消息隊(duì)列函數(shù)OSQPend()和一個(gè)請(qǐng)求信號(hào)量函數(shù)OSSemPend（）組成,。報(bào)文發(fā)送函數(shù)如下：
void CAN_MESSAGE_SEND(void*ptmr ) {
ptmr = ptmr;
for( ; ; ) {
S = OSQPend(MESSAGE_TX , 0 , & Q_ERROR);
OSSemPend(CAN_TX_OVER , 0, &SEM_ERROR);
OS_ENTER_CRITICAL( );//進(jìn)入臨界代碼區(qū)
SEND_TX_BUFFER( S );
TX_CNT--;
OS_EXIT_CRITICAL( );
}
}
其中,，變量TX_CNT記錄MESSAGE_TX中的報(bào)文數(shù)目。任務(wù)向MESSAGE_TX發(fā)送一個(gè)報(bào)文,，TX_CNT就加1,；報(bào)文發(fā)送函數(shù)成功發(fā)送一個(gè)報(bào)文，TX_CNT就減1,。這樣,，中斷服務(wù)程序就可以根據(jù)TX_CNT來判斷是否有向CAN_TX_OVER發(fā)送信號(hào)量的必要，減少了不必要的冗余操作,。
除非在CAN節(jié)點(diǎn)任務(wù)中有比將處理好的CAN報(bào)文發(fā)送出去更重要的任務(wù)要做,，一般來講,，報(bào)文發(fā)送任務(wù)在節(jié)點(diǎn)任務(wù)中應(yīng)該具有最高的優(yōu)先級(jí),，以保證CAN系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。
?、?LPC2368的最高運(yùn)行速率可達(dá)72 MHz,，而CAN最高傳輸速率為1 Mb/s。一般情況下，即使連續(xù)接收到2個(gè)報(bào)文,，CPU也完全有能力在接收完第,、2個(gè)報(bào)文前將第1個(gè)報(bào)文處理完畢，所以只需要建立一個(gè)報(bào)文處理任務(wù),。
還有些要完成較復(fù)雜任務(wù)的節(jié)點(diǎn),，譬如車載網(wǎng)絡(luò)中的中央控制部件（BSI）。在全CAN車載網(wǎng)絡(luò)中,，它同時(shí)連接內(nèi)部網(wǎng),、車身網(wǎng)和舒適網(wǎng)3個(gè)網(wǎng)絡(luò)。作為汽車車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中樞,，BSI任務(wù)繁重,，對(duì)CAN報(bào)文的處理經(jīng)常會(huì)被各種中斷和內(nèi)部任務(wù)打斷，所以不能保證及時(shí)處理上一次接收的CAN報(bào)文,。另外,，由于消息隊(duì)列是采取先進(jìn)先出（FIFO）或者后進(jìn)先出（LIFO）的方式來組織報(bào)文的，當(dāng)消息隊(duì)列中積攢多個(gè)還沒處理的報(bào)文時(shí),，無法先取出優(yōu)先級(jí)最高的報(bào)文進(jìn)行處理,。為了能夠優(yōu)先處理重要設(shè)備發(fā)送過來的報(bào)文，必須針對(duì)系統(tǒng)中每個(gè)與本節(jié)點(diǎn)有進(jìn)行CAN通信關(guān)系的節(jié)點(diǎn)建立一個(gè)獨(dú)立的報(bào)文處理任務(wù),。這個(gè)任務(wù)包含一個(gè)獨(dú)立的消息隊(duì)列,，并且發(fā)送報(bào)文的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先級(jí)越高，該任務(wù)設(shè)置的優(yōu)先級(jí)也應(yīng)該越高,。為此CAN1_RI_HANDLE()函數(shù)也應(yīng)該做出相應(yīng)的修改,。修改之后的程序代碼如下所示：
void CAN1_RI_HANDLE() {
RI_DATA.FRAME = CAN1RFS;
RI_DATA.ID = CAN1RID;
RI_DATA.DataA = CAN1RDA;
RI_DATA.DataB = CAN1RDB;//解析報(bào)文標(biāo)識(shí)符RI_DATA.ID中的SrcMACID段，根據(jù)解析結(jié)果使用OSQPost( )將RI_DATA發(fā)送到對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)任務(wù)的消息隊(duì)列中
CAN1_COMMAND_RRB();//釋放接收緩沖區(qū)
}
再結(jié)合CAN鏈路層的仲裁機(jī)制,，就可以保證優(yōu)先級(jí)別高的節(jié)點(diǎn)優(yōu)先發(fā)送報(bào)文,，并被接收節(jié)點(diǎn)優(yōu)先處理。至此,，CAN驅(qū)動(dòng)程序的整個(gè)脈絡(luò)已經(jīng)非常清晰,，其總體流程略——編者注。
結(jié)語
本文基于μC/OSII操作系統(tǒng),、針對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高的CAN系統(tǒng)編寫的CAN驅(qū)動(dòng)程序簡(jiǎn)潔,、高效，在不同的應(yīng)用環(huán)境下只需添加相應(yīng)的用戶代碼,，就可以組成完整的CAN驅(qū)動(dòng)程序,。但在提高高優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)實(shí)時(shí)性的同時(shí)，在一定程度上也降低了低優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)性,，所以在工程應(yīng)用中應(yīng)根據(jù)實(shí)際需要兼顧高低優(yōu)先級(jí)節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)性能,。