直流電機(jī)由于具有速度控制容易，啟,、制動(dòng)性能良好,，且在寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速等特點(diǎn)而在冶金、機(jī)械制造,、輕工等工業(yè)部門中得到廣泛應(yīng)用,。在這些場(chǎng)合常需要通用、可靠性高,、成本低,、負(fù)載能力強(qiáng)、應(yīng)用簡(jiǎn)單的直流調(diào)速模塊,，而且某些時(shí)候可進(jìn)行遠(yuǎn)程操作,。本文針對(duì)常見(jiàn)調(diào)速應(yīng)用，采用可控硅做為調(diào)速元件,，采用EPM570T100C5設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了一個(gè)通用直流調(diào)速模塊,，為實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制內(nèi)置了RS 485通信和簡(jiǎn)單通信協(xié)議。采用EPM570T100C5作為控制核心,，電路簡(jiǎn)潔,，輸出控制脈沖精確，硬件實(shí)現(xiàn)相對(duì)單片機(jī)程序可靠性高,、實(shí)時(shí)性好,。

　　1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　模塊組成框圖如圖1所示。主回路可控元件選用雙向可控硅,，成本低,、控制電路簡(jiǎn)單,、調(diào)壓方便可靠。為實(shí)現(xiàn)電機(jī)雙向運(yùn)行,，采用兩組反并聯(lián)的整流單元,。雙向可控硅調(diào)壓后經(jīng)橋式整流模塊變換成直流電，輸出給電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)壓調(diào)速,。調(diào)壓采用移相方式,，所以設(shè)計(jì)了電源過(guò)零脈沖形成電路,。為增加模塊可靠性,，強(qiáng)電與弱電全部用光電耦合器隔離；雙向可控硅單元內(nèi)有簡(jiǎn)單的RC緩沖電路,，用以抑制du／dt,。考慮到某些應(yīng)用場(chǎng)合需要遠(yuǎn)程控制,，增加了RS 485通信單元,，用MAX3485E芯片進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。測(cè)速選用直流測(cè)速發(fā)電機(jī),，相對(duì)于光電編碼器更經(jīng)濟(jì),，測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出的直流電壓經(jīng)降壓、濾波預(yù)處理后進(jìn)行V／F變換,。6位LED顯示當(dāng)前速度,。電源電路為整個(gè)系統(tǒng)提供+3．3 V電源。

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　　主控芯片EPM570T100C5是Altera的MAXⅡ系列低成本的復(fù)雜可編程邏輯器件((2PLD)產(chǎn)品,，其密度高且性能優(yōu)良,，內(nèi)置用戶非易失性 FLASH存儲(chǔ)器塊，內(nèi)部時(shí)鐘頻率高達(dá)300 MHz,，100腳MBGA封裝,，570個(gè)邏輯單元(LE)。MAXⅡ器件具有創(chuàng)新的查找表(LUT)邏輯結(jié)構(gòu),，突破了傳統(tǒng)宏單元器件的成本和功耗限制,。設(shè)計(jì)人員可以利用MAXⅡ器件來(lái)替代低密度FPGA，ASSP和標(biāo)準(zhǔn)邏輯器件,，支持在系統(tǒng)編程(ISP),，很容易在現(xiàn)場(chǎng)重新進(jìn)行配置。使用 EPM570T100C5開(kāi)發(fā)調(diào)速裝置,，大大降低了系統(tǒng)功耗,、體積和成本。另外,，Altera提供免費(fèi)的QuartusⅡ基礎(chǔ)版軟件,，支持所有MAXⅡ器件,，它是基于MAXⅡ器件引腳鎖定式裝配和性能優(yōu)化而設(shè)計(jì)的。

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　　2 可控硅調(diào)壓調(diào)速原理

　　移相觸發(fā)就是通過(guò)改變晶閘管每周期導(dǎo)通的起始點(diǎn)即觸發(fā)延遲角α的大小,，達(dá)到改變輸出電壓,、功率的目的。圖2給出了雙向可控硅調(diào)壓波形,，電源電壓,；α為移相角；θ為導(dǎo)通角,。輸出電壓與控制角關(guān)系見(jiàn)式(1),，移相范圍 φ≤α≤π。

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　　式中：α和θ滿足,；負(fù)載阻抗角為φ=arctan(ωL／R),；L為主回路總電感；R為主回路總電阻,。

　　雙向可控硅輸出電壓整流后加到主電機(jī)電樞回路,，構(gòu)成降壓調(diào)速系統(tǒng)，調(diào)壓調(diào)速機(jī)械特性硬度不變,，調(diào)速范圍大,，能量損耗小。電壓與速度關(guān)系滿足式(2)的機(jī)械特性,。

　　式中：U為電機(jī)電樞電壓,，來(lái)自雙向可控硅輸出電壓U0；Ra為電樞回路電阻,；T為電磁轉(zhuǎn)矩,；φ為每極磁通；Ce為電動(dòng)勢(shì)常數(shù),；CT為轉(zhuǎn)矩常數(shù),。

　　設(shè)磁通保持不變，電樞電路中也沒(méi)有串聯(lián)可調(diào)外電阻,，減小電動(dòng)機(jī)電樞供電電壓時(shí),，由于轉(zhuǎn)速不立即發(fā)生變化，反電動(dòng)勢(shì)也暫不發(fā)生變化,，此時(shí)電樞電流減小,，轉(zhuǎn)矩也減小，若阻轉(zhuǎn)矩未變,，則合成轉(zhuǎn)矩小于零,，轉(zhuǎn)速下降，反電動(dòng)勢(shì)減小，電樞電流和電磁轉(zhuǎn)矩也隨之增大,，直到達(dá)到轉(zhuǎn)矩平衡時(shí)為止,，但此時(shí)轉(zhuǎn)速已較原來(lái)的降低了。由于調(diào)速時(shí)磁通不變,，故也為稱之恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速,。

　　3 FPGA核心設(shè)計(jì)

　　3．1 主模塊

　　采用自頂向下的設(shè)計(jì)方法，主模塊原理圖如圖3所示,。包括speed_detection為速度檢測(cè),、speed_control為速度控制、RS 485為串口通信,、gate_control為主控子模塊4部分,。speedpulse為V／F轉(zhuǎn)換后的速度脈沖信號(hào)；start和stop分別為起動(dòng)和停止按鍵的輸入信號(hào),；inc和dec分別為加減速按鍵的輸入信號(hào),；zeroin為同步過(guò)零脈沖的輸入信號(hào)；rxd,，txd，notre和de連接到RS 485接口芯片MAX3485E,；alarm為超速報(bào)警信號(hào),；led0～led5為速度顯示6位數(shù)碼管的輸出信號(hào)；maincj為主接觸器的控制信號(hào),；redled和greenled分別為紅綠燈輸出信號(hào),；pulse I和pLalseⅡ?yàn)檎唇M雙向可控硅控制信號(hào)。

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　　速度檢測(cè)子模塊在單位時(shí)間內(nèi)對(duì)speedpulse計(jì)數(shù),，得到速度值speedvalue,，并經(jīng)過(guò)譯碼送到6位LED顯示。速度控制模塊根據(jù)設(shè)定速度和檢測(cè)速度用PID算法調(diào)節(jié)輸出脈沖,，改變移相角來(lái)控制速度,；設(shè)定速度為reg變量，可用inc和dec按鍵調(diào)節(jié),，也可以來(lái)自RS 485模塊,；根據(jù)速度設(shè)定值的正負(fù)得出direction信號(hào)，控制脈沖信號(hào)加在兩組雙向可控硅之一,，使電機(jī)正反兩方向轉(zhuǎn)動(dòng),。主控子模塊負(fù)責(zé)控制整個(gè)系統(tǒng)的起動(dòng)和停止，復(fù)位各個(gè)子模塊,，提供1 Hz,，25 600 Hz，10 Hz脈沖信號(hào)。RS 485模塊負(fù)責(zé)通信管理,、解析通信協(xié)議,，從而接收16位速度設(shè)定值。

　　3．2 速度檢測(cè)

　　速度檢測(cè)模塊主要包括頻率計(jì)和譯碼電路,，如圖4所示,。enable為速度檢測(cè)使能信號(hào)，clr為輸出清零信號(hào),，speed_in為輸入速度脈沖信號(hào),，led0～led5為6位數(shù)碼管輸出信號(hào)。

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　　3．3 速度控制

　　速度控制的原理是根據(jù)設(shè)定速度與實(shí)際速度的偏差用PID算法產(chǎn)生控制量,，根據(jù)控制量的大小把過(guò)零檢測(cè)脈沖移相后加寬作為輸出控制信號(hào),，如圖5所示。

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　　enable為輸入使能控制信號(hào),；f25600hz為決定移相單位時(shí)間的輸入信號(hào),；delay_flhz為按鍵加減的單位時(shí)間輸入信號(hào)；key_inc和 key_ dec分別為加速和減速按鍵的輸入信號(hào),；zeroin為輸入同步過(guò)零脈沖信號(hào),，頻率為100Hz；outpulse為輸出的移相脈沖信號(hào),；direction為轉(zhuǎn)向信號(hào),。

　　3．4 RS 485通信模塊

　　RS 485總線是一種多點(diǎn)差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸?shù)碾姎庖?guī)范，其通信接口允許在簡(jiǎn)單的一對(duì)雙絞線上進(jìn)行多點(diǎn)雙向通信,，具有噪聲抑制能力強(qiáng),，高速數(shù)據(jù)傳輸，且電纜比較長(zhǎng)及可靠性高的特點(diǎn),。

　　RS 485子模塊主要實(shí)現(xiàn)UART功能,，并通過(guò)notre和de信號(hào)控制發(fā)送和接收。串行通信固定設(shè)為9 600波特,、8位數(shù)據(jù),、無(wú)奇偶校驗(yàn)、1位停止位,。數(shù)據(jù)格式：地址碼,、數(shù)據(jù)、結(jié)束字符,，其長(zhǎng)度分別為8位,、16位、8位,。當(dāng)總線上掛接多個(gè)調(diào)速模塊時(shí),，采用廣播方法發(fā)送消息，地址碼可根據(jù)實(shí)際情況約定。由于RS 485總線是異步半雙工的通信總線,，一個(gè)時(shí)刻總線只可能呈現(xiàn)一種狀態(tài),。因此在空閑狀態(tài)時(shí)，將RS 485總線始終設(shè)置為接收狀態(tài),。

　　3．5 仿真

　　功能仿真又稱前仿真,，其目的是檢查HDL代碼所描述的邏輯功能是否和預(yù)期的功能一致。全部模塊已在QuartusⅡ中仿真通過(guò),，圖6給出速度控制模塊功能仿真波形,。仿真時(shí)間為30 s，假設(shè)期間實(shí)際速度為常數(shù),，在3．9 s按下加速按鍵,，使key_inc變?yōu)楦唠娖剑?0 s后(13．90 s時(shí)刻)加速按鍵釋放變?yōu)榈碗娖剑瑩?jù)圖6的仿真波形圖中可知,，在13．90 s時(shí)刻,，輸出脈沖下降沿相對(duì)于過(guò)零脈沖從180°向前移相約70°，表明移相調(diào)速功能正常,。

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　　4 實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)

　　為調(diào)試和分析系統(tǒng)運(yùn)行狀況,，測(cè)得如表1所示系統(tǒng)運(yùn)行數(shù)據(jù)。主電動(dòng)機(jī)型號(hào)110ZF53,，pN=100 W,，UN=220 V，IN=0．50 A,，1 600 rpm?！?delaydata[15．．8]是速度控制模塊中元件CONTROL FPGA的延時(shí),，輸出數(shù)據(jù)高8位。

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　　從表1中數(shù)據(jù)看出,，控制系統(tǒng)可有效,、連續(xù)地調(diào)整電機(jī)速度，穩(wěn)態(tài)誤差較小,，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化使移相角與轉(zhuǎn)速之間呈非線性關(guān)系,，但移相角與輸出電壓——對(duì)應(yīng)。

　　5 結(jié)語(yǔ)

　　該設(shè)計(jì)具有通用性,、經(jīng)濟(jì)性,、可靠性，是常規(guī)直流速度控制的較好解決方案,。由于采用CPLD芯片作為控制核心,，可方便地進(jìn)行各種改進(jìn)。若要進(jìn)一步提高控制性能，可以增加電流閉環(huán),；或稍加改動(dòng),，可以控制兩臺(tái)直流電機(jī)的單向運(yùn)行；可以實(shí)現(xiàn)組成分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)等,。