1 引言
激光陀螺的工作原理是Sagnac效應(yīng),，與傳統(tǒng)的機械陀螺相比，激光陀螺具有精度高,、耐環(huán)境性能好,、動態(tài)性能好、啟動時間短,、壽命長及數(shù)字式輸出等特點,，是捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的理想元件。目前激光陀螺已逐漸取代傳統(tǒng)的機械陀螺,，廣泛應(yīng)用于軍用飛機,、水面艦艇、戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈,、民用航空,、陸用車輛和定位定向系統(tǒng)等領(lǐng)域,。
二頻機抖陀螺工作電路包括高壓電源、抖動驅(qū)動與噪聲注入,、穩(wěn)頻和信號解調(diào)等部分,。系統(tǒng)設(shè)計以軟核處理器為核心．實時控制穩(wěn)頻、抖動驅(qū)動與噪聲注入和高壓電源等單元,，并實現(xiàn)陀螺讀取信號的鑒相解調(diào)與數(shù)字濾波,。
Nios II是Altera開發(fā)的嵌入式軟核處理器，采用RISC精簡指令集,，具有外設(shè)可定制,、可裁剪性等優(yōu)點，可方便嵌入Cvclone及Stratix系列 FPGA,。陀螺信號處理系統(tǒng)中需要多種定制化的外設(shè),，而一般處理器無法滿足這種要求，因此NiosⅡ軟核處理器是處理激光陀螺陀螺信號的理想選擇,。
2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計
圖1為系統(tǒng)的功能原理框圖,。圖中A、B為光電轉(zhuǎn)換器接收的拍頻信號過零比較后產(chǎn)生的方波信號,，這兩路方波信號經(jīng)跳變檢測和鑒相后產(chǎn)生跳變脈沖和方向信號,。可逆計數(shù)器根據(jù)方向信號對脈沖進(jìn)行可逆計數(shù),，而和頻計數(shù)器仍對脈沖進(jìn)行正向計數(shù),。低通濾波器對可逆計數(shù)器的計數(shù)值進(jìn)行濾波，并將濾波值輸入到處理器,。UART1和上位機通訊,，而UART2和UART3分別與穩(wěn)頻和抖動電路通訊，以控制穩(wěn)頻和抖動參數(shù),。2個SPI接口分別控制A／D轉(zhuǎn)換和D／A轉(zhuǎn)換的部分。
考慮到系統(tǒng)資源要求,，F(xiàn)PGA采用Altera公司生產(chǎn)的EP2C200240C8,，它屬于Cyclone II系列，其內(nèi)部資源主要有：多達(dá)兩萬個邏輯處理單元(LE),；52個M4K模塊,，總共26 KB的片內(nèi)RAM；26個18×18硬件乘法器,；4個全局時鐘鎖相環(huán),；多達(dá)142個外部引腳。系統(tǒng)選用快速型Nios II處理器,，處理器占用3 000多個邏輯處理單元,，工作時鐘為100 MHz,。由于系統(tǒng)處理器程序運行在SDRAM中，所以在構(gòu)建系統(tǒng)時要添加SDRAM控制器,，SDRAM使用HY57V283220,，其存儲空間為16 M字節(jié)，完全能夠滿足處理器實際需求,。處理器程序固件和FPGA的配置信息存儲在EPCS串行配置器件中,，這樣可減少一片外置Flash。因為程序從 EPCS啟動,，所以在SoPC設(shè)計時添加外設(shè)EPCS控制器以引導(dǎo)程序的初始運行,。
3 信號濾波實現(xiàn)
激光陀螺的讀取信號是由兩個光電管經(jīng)光電轉(zhuǎn)換后產(chǎn)生的，工藝上要保證兩個光電管的拍頻相位相差90°,，這樣便于在信號處理時進(jìn)行相位檢測,。為了盡量減小鎖區(qū)帶來的誤差，一般在陀螺中加入一個正負(fù)交變的正弦偏頻信號：
根據(jù)Sagnac效應(yīng),，若外界的角速度為Ω轉(zhuǎn),，則激光陀螺輸出差頻為：
式中，A為環(huán)形激光器的面積,，L為激光腔的總長,。
對式(2)積分可得：
為了有效提取信號，通常是對可逆計數(shù)器的計數(shù)值(即式(3)的積分值)進(jìn)行濾波,。
這里采用FIR數(shù)字低通濾波器,，如果FIR濾波器的系數(shù)對稱，則具有精確,、嚴(yán)格的線性相位,，這正是實際導(dǎo)航應(yīng)用所要求的。為了兼顧實時性和防止信號產(chǎn)生混迭,，設(shè)定采樣率為2 kHz,，采用高階FIR濾波器。
圖2為1 s內(nèi)采集的可逆計數(shù)器的輸出信號,，從圖中可看出：有用信號已被抖動信號和量化噪聲完全覆蓋,。圖3為信號的功率譜，從圖中可看到,，抖動信號在功率譜中占很大分量(功率譜的最大值處的頻率對應(yīng)抖動頻率),，還原出被測量信號必須對可逆計數(shù)器的輸出信號進(jìn)行低通濾波，以濾除抖動及其他雜散信號,。圖4為濾波后的脈沖輸出,，不同于圖2，從圖4中可清楚地看出：在2 000點(即1 s時間內(nèi))恒定地球轉(zhuǎn)速下累計約15個信號脈沖。
可編程邏輯器件為FIR濾波器的設(shè)計提供高靈活性,，可采取多種結(jié)構(gòu),，例如并行流水線結(jié)構(gòu)、串行結(jié)構(gòu)等,?？紤]到采樣率相對不是很高，為節(jié)約系統(tǒng)資源,，這里采用自行設(shè)計的串行結(jié)構(gòu)濾波,。