引言

“X型火控系統(tǒng)”根據實際需要采用了CAN總線方式來實現(xiàn)其內部單體間的通信,。CAN總線是一種用于各種設備檢測及控制的現(xiàn)場總線，它是一種多主總線,，在高速網絡和低成本的節(jié)點系統(tǒng)中應用都很廣泛,。CAN總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據通信具有突出的可靠性,、實時性和靈活性,。其特點如下：

*可以多主方式工作。
*CAN節(jié)點只需對報文的標識符濾波即可實現(xiàn)點對點,、一點對多點及全局廣播方式發(fā)送和接收數(shù)據,。
*CAN總線通信格式采用短幀格式。
*采用非破壞性總線仲裁技術,。
*直接通信距離最大可達10km (速率5kb/s以下),，最高通信速率可達1Mb/s (此時距離最長為40m)，節(jié)點數(shù)可達110個,，通信介質可以是雙絞線,、同軸電纜或光導纖維。
*CAN總線采用CRC檢驗并可提供相應的錯誤處理功能,，保證了數(shù)據通信的可靠性,。

C8051F040及其內部CAN控制器

C8051F040內部集成有CAN控制器，主要由CAN內核,、消息RAM,、消息處理單元和控制寄存器組成，圖１為C8051F040集成CAN的結構圖,。

圖1中,，CAN內核由CAN控制器和負責消息收發(fā)的內部寄存器組成，消息RAM用于存儲消息目標和每個目標的仲裁掩碼,，并且每一個消息目標都有它自己的識別掩碼,，所有的數(shù)據傳輸和接收濾波都是由CAN控制器完成的。消息處理單元用于根據寄存器中的信息來控制CAN內核中移位寄存器和消息ＲＡＭ之間的數(shù)據傳遞,，同時它還可用來管理中斷的產生,。

圖1 C8051F040集成CAN的結構圖

CAN內部寄存器中存儲了所有CAN的控制和配置信息，其中包括控制寄存器,、狀態(tài)寄存器,、設置波特率的位定時寄存器 、測試寄存器,、錯誤計數(shù)器和消息接口寄存器,。通常CAN內核不能直接訪問消息RAM，而必須通過接口寄存器IF1或IF2來訪問。另外,，CIP-51的SFR并不能直接訪問CAN內部寄存器的所有單元,，其配置CAN、消息目標,、讀取CAN狀態(tài)以及獲取接收數(shù)據,、傳遞發(fā)送數(shù)據都由SFR中的６個特殊寄存器來完成。其中CAN0ＣＮ,、CAN0TST和CAN0STA３個寄存器可直接獲取或修改CAN 控制器中對應的寄存器,，而CAN0DATH、CAN0DATL,、CAN0ADR ３個寄存器主要用來訪問修改其它不能直接訪問CAN內部寄存器,，其中CAN0ADR用來指出要訪問寄存器的地址，CAN0DATH,、CAN0DATL這時就相當于要訪問的１６位寄存器的高,、低字節(jié)的映射寄存器，而對它們的讀寫則相當于對所指向寄存器的讀寫,。圖２給出了CIP-51如何訪問CAN中控制寄存器和每個消息的路徑圖,。

圖２ CIP-51訪問CAN中控制寄存器和每個消息的路徑圖

基于C8051F040的CAN智能節(jié)點設計

由于CAN總線采用多主方式工作，所以CAN總線系統(tǒng)具有與DCS(分布式控制系統(tǒng))不一樣的拓撲結構,。圖3所示是某型火控系統(tǒng)的總線系統(tǒng)結構,。該系統(tǒng)結構最大的特點就是所有的節(jié)點都能以平等的地位掛接在總線上。CAN總線智能節(jié)點之間能夠相互進行通信,，以完成數(shù)據交換,。一個智能節(jié)點通常至少包括三個部分，即負責節(jié)點任務控制的單片機,、總線控制器及總線收發(fā)器,。由于C8051F040單片機為內部集成有CAN控制器，因此智能節(jié)點主要由C8051F040和CAN收發(fā)器TJA1050組成,。

圖3 某型火控系統(tǒng)的CAN總線結構

圖4是一個以C8051F040為核心的智能節(jié)點硬件框圖,。由于C8051F040集成的是CAN控制器，要使CAN總線得以運行,，還需外加CAN總線收發(fā)器,，常用的CAN總線收發(fā)器有Philips公司的PCA82C250收發(fā)器、高速TJA1050收發(fā)器等,。本系統(tǒng)采用了TJA1050高速CAN收發(fā)器來替代傳統(tǒng)的PCA82C250收發(fā)器,，TJA1050具有電磁輻射低、防短路,、不上電時對總線無影響等特點,，它的引腳Ｓ可以選擇高速或靜音兩種模式,，并可由C8051F040的P4.0控制，CAN總線上兩端節(jié)點8一般加上兩個60W的電阻和47nf的電容對信號吸收,，以避免信號反射,。為了進一步提高系統(tǒng)的抗干擾能力，在CAN控制器引腳CANTX,、CANRX和收發(fā)器TJA1050之間并不是直接相連,，而是通過由高速光耦6N137構成的隔離電路后再與TJA1050相連,，這樣就可以很好的實現(xiàn)總線上各節(jié)點的電氣隔離,。這部分增加了節(jié)點的復雜性，但它卻提高了節(jié)點的穩(wěn)定性和安全性,。

圖4 智能節(jié)點硬件框圖

CAN智能節(jié)點主要完成的任務是：將相關數(shù)據數(shù)傳送給其它節(jié)點,，同時從總線上接收本節(jié)點所需要的數(shù)據。因此智能節(jié)點的CAN通信主要包括系統(tǒng)初始化程序,、發(fā)送程序,、接收程序等。在本例中,，系統(tǒng)軟件采用結構化程序設計方案,，使其具有較好的模塊性和可移植性，對于不同的系統(tǒng)功能或不同的應用環(huán)境,，可以方便地進行編程重組,。

系統(tǒng)初始化程序

初始化程序主要完成對所有的報文對象進行初始化(一般將所有值置零)，對CAN控制寄存器(CAN0CN),、位定時寄存器(BITREG)進行設置,，還要對發(fā)送報文對象和接收報文對象分別進行初始化。其中,，位定時寄存器的設置較為復雜,，這里我們使用外部晶振為8MHz，CAN通信速率為500k/s,，得到BITREG的初始值為0x2301,。主程序中規(guī)定對象初始化、發(fā)送和接收初始化,，最后才啟動CAN處理機制(對BITREG和CAN0CN初始化),，下面為CAN啟動程序：

void start_CAN(void){
SFPRAGE=CAN0_PAGE; //指向CAN0
　　頁面
CAN0CN|=0x41; //將CCE和Init置“1”
　　開始初始化
CAN0ADR=BITREG； //指向位定時寄存器
　　進行配置
CAN0DAT=0x2301; //位率為500k/s
CAN0CN|=0x06; //允許全局中斷,，IE和
　　SIE置位
CAN0CN &=～0x41; //清楚CCE和INIT
　　位,，啟動CAN狀態(tài)機制
　　　　　　　}

發(fā)送程序

CAN報文發(fā)送是由CAN控制器自動完成的，用戶只需根據接收到的遠程幀的識別符,，將對應的數(shù)據轉移到發(fā)送緩沖寄存器,，然后將此報文對象的編碼寫入命令請求寄存器啟動發(fā)送即可,，而發(fā)送由硬件來完成。這里,，我們使用定時更新發(fā)送報文對象中的數(shù)據,，數(shù)據的發(fā)送有控制器自動完成，當其收到一個遠程幀時,，就將具有相同識別符的數(shù)據幀發(fā)送出去,。其發(fā)送程序結構如下：

void transmit_message(char MsgNum) {
uchar i;
SFRPAGE=CAN0_PAGE; //指向CAN0
　　頁面
CAN0ADR=IF1CMDMSK; //向IF1命令
　　屏蔽寄存器寫入命令
　　　CAN0DAT =0x0083; //位率為500k/s
CAN0ADR=IF1ARB2;//指向IF1仲裁
　　寄存器2
CAN0DATH |= 0x80;
　　　CAN0ADR=IF1DATA1; //指向數(shù)據
　　場的第一個字節(jié)
　　　　　for(i=0;i<4;i++){
CAN0DATH=can_temp[i]; //將4字節(jié)數(shù)據
　　寫入發(fā)送緩沖器
　　　　　}
CAN0ADR=IF1CMDRQST;
CAN0DATL=MsgNum;//將報文對象編
　　號寫入，則數(shù)據發(fā)送到
　　對應的報文對象
}

接收程序

CAN報文的接收與發(fā)送一樣,，是由CAN控制器自動完成的,，接收程序只需從接收緩存器中讀取接收的數(shù)據，再進行相應的處理即可,。其基本方法與發(fā)送程序一致,，只是接收程序采用中斷方式。在此應用中,，接收程序主要接收上位機對智能節(jié)點的參數(shù)設置數(shù)據,，只有當修改時才需要接收數(shù)據，所以采用中斷方式處理比較合適,。接收程序結構如下：
void receive_data(void) {
SFRPAGE=CAN0_PAGE; //指向CAN0\頁面
CAN0ADR=IF2CMDMSK; //向IF2命令
　　屏蔽寄存器寫命令
CAN0DATH =0x00; //位率為500k/s
CAN0DATL =0x3F;
CAN0ADR=IF2CMDRQST; //將報文對象
　　編號寫入命令請求寄存
   　器,，對應接收　　　　CAN0DATL=MsgNum; //得到數(shù)據就從報
　　文RAM中移到數(shù)據
　　緩沖器中
CAN0ADR=IF2DATA1; //指向數(shù)據場的
　　第一個字節(jié)
for(i=0;i<4;i++)
　　　　　{CAN_RX[i]=CAN0DAT; //讀取
　　4個字節(jié)數(shù)據
　　　　　　}
　　　　　　}
　　　　　　
結語

在CAN總線的開發(fā)試驗過程中，經過實際測試,，我們設計的基于C8051F040的CAN總線智能節(jié)點具有集成度高,、性能穩(wěn)定、抗電磁干擾能力強等特點,。在通信波特率設置為500kbps時通信順暢,，實現(xiàn)了某型火控系統(tǒng)內部單體間通信的可靠性、實時性,、靈活性,。

參考文獻：
1. 鄔寬明，CAN總線原理和應用系統(tǒng)設計,，北京航空航天出版社,，1996.
2. 童長飛，C8051F系列單片機開發(fā)與C語言編程,，北京航空航天出版社,，2005.
3. 饒運濤，現(xiàn)場總線CAN原理及應用技術,，航空航天大學出版社,，2003.