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0   引言

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,，INS)[1],，是利用陀螺儀和加速度計[2]，測量載體的加速度和角速度,，并實時解算其速度,、位置及姿態(tài)的系統(tǒng)[3]。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在運行過程中既不會接收外部信號,，更不會向外輻射電磁波,。高隱蔽性、全天候,、快速響應(yīng)[4]的特性使得慣導(dǎo)系統(tǒng)在飛機,、艦船、火箭和戰(zhàn)略武器中起到了核心的作用,。同時慣性導(dǎo)航也在逐步走向民用,，在海底勘探、地下開發(fā),、隧道施工,、機器人技術(shù)等新的國民經(jīng)濟應(yīng)用場景下，有著大量的工業(yè)落地案例,，發(fā)揮了巨大作用[5],。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)原理不同包含平臺和捷聯(lián)兩類,。前者將慣性敏感器件安裝在機械平臺上，建立慣性坐標(biāo)系,；而后者則將其直接安裝于載體本身,，建立導(dǎo)航坐標(biāo)系。前者的結(jié)構(gòu)一般較復(fù)雜,，體積龐大,，低靈活性大大限制了應(yīng)用場景，后者利用數(shù)學(xué)計算平臺取代了傳統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)物理平臺,，大大簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),。體積小、成本低,、便于安裝,、靈活更新的諸多優(yōu)點使得捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)脫穎而出，在21 世紀(jì)后廣泛取代了平臺慣導(dǎo)系統(tǒng),。

第二次世界大戰(zhàn)時期，德國人VonBraun 率先設(shè)計出了V-2 型火箭,，它的成功發(fā)射揭開了“慣性導(dǎo)航技術(shù)”這一新興的領(lǐng)域,。1970 年4 月，美國宇航局的“阿波羅13 號”載人飛船在任務(wù)過程中發(fā)生嚴(yán)重爆炸后,，憑借備用的捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng),，得以安全返回地面，至此慣性導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展邁上了新的臺階并愈發(fā)成熟[6],。國內(nèi)的慣性技術(shù)依賴蘇聯(lián)進行艱難起步,，篳路藍(lán)縷。在進入2000年后,，以我國的“神舟”飛船為首的航天事業(yè)廣泛應(yīng)用了捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù),，在戰(zhàn)略武器和運載火箭等國防領(lǐng)域成為了中堅力量。本文將重點聚焦于捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的核心計算機架構(gòu)及其硬件平臺,，通過分析捷聯(lián)慣導(dǎo)計算機的不同架構(gòu),、系統(tǒng)組成，對其硬件架構(gòu)的發(fā)展迭代情況進行總結(jié)歸納,，并結(jié)合時下的新技術(shù)對其未來發(fā)展方向提出預(yù)測,。

1   導(dǎo)航計算機的任務(wù)分析

不管導(dǎo)航計算機安裝在何種類型的物體上，它的基本工作內(nèi)容都可以總結(jié)提煉出3 個基本方面：采集,、解算,、通信。

1.1 數(shù)據(jù)采集

通過特定串口采集陀螺儀和加速度計的輸出數(shù)據(jù)[7],。由于輸出的信號類型會含有模擬信號,，所以要設(shè)計信號的A/D 轉(zhuǎn)換,，把模擬信號轉(zhuǎn)換成為可以被處理的數(shù)字信號，這個過程中往往還伴有調(diào)理濾波等,。部分場景還要考慮到溫度對慣性敏感元件的影響,，進行溫度信號的采樣處理。

1.2 數(shù)據(jù)解算

數(shù)據(jù)解算的實質(zhì)就是利用上個時刻的導(dǎo)航信息,，計算出這個時刻的導(dǎo)航信息,，包括姿態(tài)、速度,、位置[8],。

1.3 和PC通信

前兩步產(chǎn)生的數(shù)據(jù)要傳輸給PC 機，進行輸入數(shù)據(jù)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)的存儲,。同時需要考慮到程序錯誤,、內(nèi)存溢出等常見故障的報警和檢測功能[9]。

2   導(dǎo)航計算機發(fā)展現(xiàn)狀

導(dǎo)航計算機誕生之初,，直接采用的是體積和重量都十分龐大,，且運行功耗很高的PC 機，但由于其過于得不夠靈活已經(jīng)被淘汰[10],。之后人們開始考慮研制專用的平臺來完成這一特定的任務(wù),。1980 年前后，研究人員開始使用PC/104 導(dǎo)航計算機,，它通過單獨開發(fā)主板及插卡的架構(gòu),，大幅度削減了體積和功耗。同時為了提高適用性采用了更為通用的電源供電,。其處理器通用配置是Intel公司的 8086,，運行在Linux 和DOS 操作系統(tǒng)下。但是PC/104 要擴展多串行口和外接AD 采樣卡,，進而降低了其靈活性,，使其幾乎無法應(yīng)用在較小型運載體上，因此降低功耗和縮減體積的目標(biāo)還是迫在眉睫[11],。

隨著半導(dǎo)體和電子產(chǎn)業(yè)的革命性發(fā)展,，通用CPU、微控制器MCU 和DSP 處理器的優(yōu)勢逐步展露[12],。伴隨嵌入式編程的興起,，科研機構(gòu)開始研究使用各種嵌入式處理器作為核心的導(dǎo)航計算機。本文將聚焦國內(nèi)科研單位和高校對導(dǎo)航計算機的研究,，通過梳理大量的文獻,，針對常見的導(dǎo)航計算機的體系結(jié)構(gòu)進行了分類總結(jié)，并指出不同體系結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢和不足,。

2.1 以DSP,、ARM或單片機作為單獨的核心處理器

電子科技大學(xué)的紀(jì)杭辛選用了32 位TI 公司的DSP芯片TMS320F2812 作核心[13],，負(fù)責(zé)主要的導(dǎo)航解算任務(wù)。同時為了克服隨時間積累的誤差,，外掛了GPS 接收機構(gòu)成組合導(dǎo)航,，進一步成功實現(xiàn)了GPS/INS 位置和速度組合解算。

以浮點DSP 為核心的優(yōu)勢是精度高,，對采集到的數(shù)據(jù),，解算處理速率快，但其缺點是需要擴展接口來克服外設(shè)接口比較少的弊端,，但是外接擴展反而會增大導(dǎo)航計算機的體積與功耗[14],。縱然ARM 擁有更完善的軟件生態(tài)系統(tǒng),，在接口控制和數(shù)據(jù)傳輸方面勝過DSP,，但是解算速度慢于高性能的DSP。因此單核心的導(dǎo)航計算機大多選擇DSP,。

2.2 DSP 或ARM與單片機的雙機組合系統(tǒng)

哈爾濱工程大學(xué)的金紅新使用單片機ATmega128L和DSP TMS320VC5402 進行組合設(shè)計了導(dǎo)航計算機[15],。擁有豐富的外設(shè)接口的單片機作為主機，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集任務(wù),，預(yù)處理任務(wù)和系統(tǒng)控制任務(wù),，DSP 則擔(dān)任從機的角色，專注于導(dǎo)航解算等任務(wù),，繞開了自身較為薄弱的數(shù)據(jù)交換和外設(shè)控制。這種“主機+ 從機”的主從式,、緊藕合的導(dǎo)航計算機的優(yōu)勢明顯成為主流選擇,。

雙機組合的主從結(jié)構(gòu)系統(tǒng)面臨的一大困難，便是雙芯之間的數(shù)據(jù)交換和共享,。對數(shù)據(jù)的實時性要求很高,，采集的導(dǎo)航數(shù)據(jù)和DSP 每次接收到的數(shù)據(jù)都要確保是最新的。在整個軟件的設(shè)計流程中,，如何避免單片機和DSP 在同一時間,，對同一數(shù)據(jù)存儲區(qū)進行同時操作而產(chǎn)生讀寫沖突成了必須要重視的問題。因此雙機主從結(jié)構(gòu)的導(dǎo)航計算機的通信編程常常十分復(fù)雜,，從而降低整個系統(tǒng)可靠性,、穩(wěn)定性，提升了開發(fā)設(shè)計難度,。

2.3 DSP和ARM組合

為了攻克雙處理器主從結(jié)構(gòu)在數(shù)據(jù)交換上的難題,，DSP+ARM 的思路也應(yīng)運而生。高性能,、低功耗的ARM控制接口豐富,，數(shù)據(jù)采集和系統(tǒng)控制的能力強悍,，十分適合和DSP 組合設(shè)計捷聯(lián)導(dǎo)航計算機，便于控制體積和功耗,，保證性能等同時不失適用性[16],。但弊端在于系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)基本固定后，擴展性受到大大的限制,。特別是后續(xù)如果計劃針對系統(tǒng)的功能進行附加和軟硬件升級,，則十分不方便。因此,，這種結(jié)構(gòu)的慣導(dǎo)計算機并沒有大規(guī)模應(yīng)用到實際工程和設(shè)計任務(wù)當(dāng)中,。

2.4 DSP和FPGA的組合

進入21 世紀(jì)人們希望將導(dǎo)航計算機部署應(yīng)用在更多的場景中。這種需求對導(dǎo)航計算機進一步提出了體積更小,、成本更低,、維護更方便等新發(fā)展方向和要求[17]。特別是半導(dǎo)體芯片革命性的迭代發(fā)展使得迷你捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)成為了可能,。FPGA 擁有豐富的邏輯資源,、強大的邏輯控制和時序控制能力，讓人們看到了應(yīng)用的可能,。特別是它還有足夠的擴展IO 接口,，并且在數(shù)字信號處理方面的不俗能力，使得利用FPGA 設(shè)計捷聯(lián)導(dǎo)航計算機成為現(xiàn)實,。

哈爾濱工程大學(xué)的楊梟以“DSP+FPGA”作為雙核心的硬件架構(gòu),，設(shè)計了基于光纖陀螺的捷聯(lián)導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)[18]。由FPGA 完成數(shù)據(jù)采集后,，用多余的資源代替DSP 進行濾波工作,，DSP 只承擔(dān)接收數(shù)據(jù)后的解算。由于光纖陀螺零漂,、標(biāo)度因子的性能指標(biāo)對溫度變化十分敏感,，必須引入溫度采集模塊來進行溫度補償。整個系統(tǒng)工作過程中,，可以通過引入中斷響應(yīng)來給FPGA濾波時間,，完成任務(wù)后向DSP 提出中斷請求，再由DSP 來讀取數(shù)據(jù)[19],。特別的是,，光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集模塊含有模擬電路，而慣導(dǎo)核心解算模塊為數(shù)字電路,，應(yīng)使用光電耦合器,，隔離數(shù)據(jù)采集模塊和導(dǎo)航計算機模塊，從而提高電路可靠性和性能指標(biāo)。

DSP 滿足導(dǎo)航計算機對解算算法的高精度要求,，且FPGA 眾多的接口便于實現(xiàn)功能自定義,，即使有外接擴展其他設(shè)備的需求也能十分靈活地應(yīng)對。DSP+FPGA這一對組合在保證了高性能,、高可靠性的核心要求前提下,，也符合了小體積、低功耗的新發(fā)展要求,。最重要的是,，整個系統(tǒng)后期的升級維護方便，確定的硬件不需要升級和改變,，只需要對相應(yīng)的軟件算法進行升級迭代就可以設(shè)計定制化極強的導(dǎo)航計算機,。因此這種結(jié)構(gòu)的導(dǎo)航計算機迅速成為了當(dāng)下最主流的選擇。

2.5 SOC和SOPC結(jié)構(gòu)

SOC（System On Chip,，片上系統(tǒng)）是由中央處理器控制存儲器件和其他功能模塊并將他們統(tǒng)一集成在一枚芯片上的片上系統(tǒng),。將傳統(tǒng)的DSP 或ARM 硬核處理器系統(tǒng)和FPGA 再進行進一步集成，就是SOC FPGA,。當(dāng)前十分成熟產(chǎn)品有Intel 公司的 Cyclone V SOCFPGA,。如圖所示，它在ARM 和FPGA 之間進行大帶寬高速連接,，同時擁有兩者的優(yōu)勢：既可以靈活地運行圖形化Linux,，又可靈活定制豐富的IO。SOC FPGA 在導(dǎo)航解算方面有很大的應(yīng)用空間和前景,，可以最大化利用FPGA 的可編程優(yōu)勢,，完成導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集和處理，進而輔助協(xié)同ARM 進行導(dǎo)航數(shù)據(jù)的解算,。

進一步來說,，SOPC（System On a Programmable Chip，可編程片上系統(tǒng)）是一種特殊的SOC FPGA,，最大不同在于FPGA 利用集成好的資源實現(xiàn)軟核CPU 而非使用硬核CPU[20]。硬核處理器在不使用時仍要占用FPGA 資源,，而人為搭建的軟核處理器（NIOS II）在不使用時全部的硬件資源可給FPGA 當(dāng)作資源來使用[21],。SOPC 設(shè)計方式是依據(jù)目標(biāo)需求進行增加和刪減，極為靈活,。它的軟件和硬件都可在系統(tǒng)級上進行定制化編程,，是目前導(dǎo)航計算機研究的一大熱點[22]。

3   結(jié)束語

通過梳理分析不同的慣導(dǎo)計算機系統(tǒng)架構(gòu)可以看出,，捷聯(lián)導(dǎo)航計算機的架構(gòu)和硬件方案在過去的20 年間始終在變化,、更新，其重要的現(xiàn)實原因就是半導(dǎo)體技術(shù)不斷進步所誕生的更為優(yōu)秀的核心處理器在不斷變化。這里對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航計算機未來的發(fā)展方向做出進一步的展望和預(yù)測：

1）進一步實現(xiàn)更低成本,、更小體積和更低功耗仍然是迫切的發(fā)展愿景,；

2）充分利用半導(dǎo)體電子設(shè)計行業(yè)的自動化設(shè)計技術(shù)，進一步進行硬件系統(tǒng)可編程的開發(fā),，設(shè)計出以SOCFPGA 和SOPC 架構(gòu)為代表的擴展性更強,、自定義程度更高的定制化導(dǎo)航計算機系統(tǒng)；

3）針對嵌入式操作系統(tǒng)更廣泛的挖掘和迭代,，通過軟件設(shè)計提升系統(tǒng)核心算法的可靠性,。

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（本文來源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2023年2月期）

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