自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)采用先進(jìn)的通信,、計(jì)算機(jī),、網(wǎng)絡(luò)和控制技術(shù)，對(duì)列車(chē)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí),、連續(xù)控制,。采用現(xiàn)代通信手段,，直接面對(duì)列車(chē)，可實(shí)現(xiàn)車(chē)地間的雙向數(shù)據(jù)通信,，傳輸速率快,，信息量大，后續(xù)追蹤列車(chē)和控制中心可以及時(shí)獲知前行列車(chē)的確切位置,，使得運(yùn)行管理更加靈活，控制更為有效,，更加適應(yīng)列車(chē)自動(dòng)駕駛的需求,。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是指列車(chē)駕駛員執(zhí)行的工作完全自動(dòng)化的、高度集中控制的列車(chē)運(yùn)行系統(tǒng),。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備列車(chē)自動(dòng)喚醒啟動(dòng)和休眠,、自動(dòng)出入停車(chē)場(chǎng)、自動(dòng)清洗,、自動(dòng)行駛,、自動(dòng)停車(chē)、自動(dòng)開(kāi)關(guān)車(chē)門(mén),、故障自動(dòng)恢復(fù)等功能,，并具有常規(guī)運(yùn)行、降級(jí)運(yùn)行,、運(yùn)行中斷等多種運(yùn)行模式,。實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)運(yùn)營(yíng)可以節(jié)省能源，優(yōu)化系統(tǒng)能耗和速度的合理匹配,。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要求建設(shè)的城市軌道交通在互聯(lián)互通,、安全、快捷,、舒適性方面具有很高的水平.20世紀(jì)90年代以來(lái),，隨著通信、控制和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,，可以在地車(chē)之間實(shí)現(xiàn)大容量,、雙向的信息傳輸，為高密度,、大運(yùn)量的地鐵系統(tǒng)成為真正意義上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供了可能 [1] ,。

本月初，重慶,、武漢兩地率先發(fā)布自動(dòng)駕駛?cè)珶o(wú)人商業(yè)化試點(diǎn)政策,，在外界看來(lái)，這標(biāo)志著我國(guó)自動(dòng)駕駛將迎來(lái)高速增長(zhǎng)拐點(diǎn),。從2017年開(kāi)始,，工信部,、公安部、交通運(yùn)輸部,、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)委等部委先后發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試管理規(guī)范(試行)》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》等文件,。近年來(lái)，中央和地方陸續(xù)推出一系列支持政策,，推動(dòng)無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)步和商業(yè)化落地,。

作為未來(lái)出行的核心支撐，自動(dòng)駕駛技術(shù)猶如一把打開(kāi)新興產(chǎn)業(yè)大門(mén)的金鑰匙,。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì),，已有北京、上海,、廣州,、深圳、長(zhǎng)沙等多個(gè)地區(qū)出臺(tái)了相應(yīng)管理辦法或?qū)嵤┘?xì)則,，從道路測(cè)試,、載人測(cè)試、示范運(yùn)營(yíng)到無(wú)人化等多個(gè)階段開(kāi)展探索,。

與此同時(shí),，近期與“自動(dòng)駕駛”相關(guān)的交通事故頻上熱搜。8月上旬,，一輛小鵬P7在開(kāi)啟LCC(車(chē)道居中輔助系統(tǒng))功能進(jìn)行輔助駕駛的狀態(tài)下發(fā)生交通事故,。這并非個(gè)例，去年8月連鎖餐飲品牌創(chuàng)始人林文欽駕駛蔚來(lái)ES8并使用NOP領(lǐng)航功能發(fā)生車(chē)禍去世,，而業(yè)界圍繞自動(dòng)駕駛系統(tǒng)安全性的爭(zhēng)議從未停止,。

8月初，深圳首次為自動(dòng)駕駛交通事故責(zé)任認(rèn)定提供了法律依據(jù),，其中,，如果汽車(chē)完全無(wú)人駕駛，車(chē)主將負(fù)責(zé),，在確認(rèn)是由車(chē)輛缺陷導(dǎo)致事故的情況下,，車(chē)主可以向自動(dòng)駕駛車(chē)輛制造商尋求賠償。

自動(dòng)駕駛時(shí)代或許不遠(yuǎn),，這一技術(shù)是否成熟又面臨哪些難點(diǎn),，什么原因?qū)е率鹿暑l發(fā)，行業(yè)亟待怎樣的監(jiān)管規(guī)范,。對(duì)此,，新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者專(zhuān)訪(fǎng)了北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)工作辦公室常務(wù)副主任捷菲，同濟(jì)大學(xué)教授,、汽車(chē)安全技術(shù)研究所所長(zhǎng)朱西產(chǎn)以及國(guó)家發(fā)改委綜合運(yùn)輸研究所城市交通中心主任程世東,。

政策層面,，我國(guó)一直持鼓勵(lì)態(tài)度。8月8日,，交通運(yùn)輸部發(fā)布《自動(dòng)駕駛汽車(chē)運(yùn)輸安全服務(wù)指南(試行)》(征求意見(jiàn)稿)(以下簡(jiǎn)稱(chēng)《指南》),，向社會(huì)公開(kāi)征求意見(jiàn)。業(yè)內(nèi)人士判斷,，近期的政策動(dòng)作,，都圍繞著同一個(gè)詞——商業(yè)化落地。

而在企業(yè)層面,，7月21日上午,，百度在2022百度世界大會(huì)上，發(fā)布了第六代量產(chǎn)無(wú)人車(chē)Apollo RT6,，號(hào)稱(chēng)具有L4級(jí)自動(dòng)駕駛水平。

當(dāng)然,，也不全是令人振奮的消息,。例如，近日杭州交警部門(mén)對(duì)7月29日深夜杭州西溪濕地景區(qū)福堤附近發(fā)生一起特斯拉Model X沖出路面,，撞上路邊的路燈桿交通事故的調(diào)查結(jié)果公布,，該事故由駕駛員鄭某負(fù)責(zé)。經(jīng)調(diào)查確認(rèn),，發(fā)生事故前,，車(chē)內(nèi)僅駕駛員鄭某一人，且其全程坐在駕駛座上,。司機(jī)鄭某承認(rèn)事發(fā)時(shí)喝過(guò)酒,，卻認(rèn)為自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)應(yīng)承擔(dān)車(chē)禍責(zé)任。

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域,，最為核心的一點(diǎn),，其實(shí)是達(dá)到什么樣水平的車(chē)輛才可以商用。我們不該只看概念車(chē),，應(yīng)該從數(shù)據(jù)中去獲得答案,。筆者認(rèn)為，不應(yīng)該一上來(lái)就允許無(wú)安全員的自動(dòng)駕駛商業(yè)化運(yùn)行,。

競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)在L4等級(jí)上

自動(dòng)駕駛的功能效果可以分為6個(gè)等級(jí),，從L0到L6。目前主要是集中在從L3向L4等級(jí)邁進(jìn),，競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)就是L4,。所謂L3，指的是有條件自動(dòng)駕駛,。例如在外部環(huán)境比較穩(wěn)定的高速公路,，駕駛員可以完全放開(kāi)方向盤(pán),。但L3需要人類(lèi)駕駛員在必要時(shí)主動(dòng)接管，所以依然需要人類(lèi)駕駛員在駕駛室,。而L4屬于高度自動(dòng)駕駛,，可以認(rèn)為是限定區(qū)域內(nèi)的無(wú)人駕駛，在自動(dòng)駕駛感知信息來(lái)源比較充分的區(qū)域,，可以沒(méi)有司機(jī),，汽車(chē)可以自動(dòng)運(yùn)行，甚至不再需要裝方向盤(pán),。L5屬于完全自動(dòng)駕駛,，在所有路段均可以完全無(wú)人駕駛。

L3是自動(dòng)駕駛,，但L3有個(gè)大難題：需要人類(lèi)駕駛員在必要時(shí)候主動(dòng)接管,。那么，什么時(shí)候是必要時(shí)候?由于現(xiàn)實(shí)道路路況復(fù)雜,，人類(lèi)司機(jī)對(duì)于L3,，存在過(guò)度信賴(lài)和完全不信賴(lài)兩種極端分化的心態(tài)。完全不信賴(lài)讓L3技術(shù)毫無(wú)意義,，而過(guò)度信賴(lài)L3又會(huì)導(dǎo)致大量交通事故的發(fā)生,。L3當(dāng)前所有交通事故，依然需要人類(lèi)駕駛員自己承擔(dān),。所以實(shí)際上L3只是一個(gè)過(guò)渡性玩具,，它不能真正解放人類(lèi)駕駛員。L5是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的,，這幾乎已經(jīng)成為自動(dòng)駕駛行業(yè)的共識(shí),。

L4是在限定區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛技術(shù)，由此,，自動(dòng)駕駛未來(lái)數(shù)年的應(yīng)用限定在幾個(gè)領(lǐng)域：出租車(chē),、公交車(chē)、干線(xiàn)物流(高速無(wú)人卡車(chē)),、末端配送(無(wú)人配送車(chē)),、園區(qū)景區(qū)(低速游覽車(chē))、礦區(qū)(無(wú)人特種車(chē)),、港口(港口無(wú)人車(chē)輛),、環(huán)衛(wèi)安防(清潔車(chē))、機(jī)場(chǎng)(無(wú)人引導(dǎo)車(chē))等,。所有的應(yīng)用本質(zhì)上都在限定區(qū)域,。而實(shí)現(xiàn)這些L4應(yīng)用，從技術(shù)上看有以下三種路徑：

其一，無(wú)人,、封閉區(qū)域運(yùn)行,。園區(qū)景區(qū)低速游覽車(chē)、工業(yè)物流園區(qū),、礦區(qū),、港口、機(jī)場(chǎng)等,，這些場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)L4較為簡(jiǎn)單,，自動(dòng)駕駛可以在軌道車(chē)和傳送帶的基礎(chǔ)上優(yōu)化實(shí)現(xiàn)，當(dāng)前物流領(lǐng)域的無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)已經(jīng)非常成熟,。

其二,，單車(chē)智能。視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)下的弱智能+包含激光雷達(dá)的強(qiáng)感知+高精地圖,。同樣是單車(chē)智能,，特斯拉屬于異類(lèi)，想要打造強(qiáng)智能的視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),，不肯用激光雷達(dá)和高精地圖,，實(shí)踐證明特斯拉的自動(dòng)駕駛水平停留在L3階段。最樂(lè)觀的看法,，也需要10年才能碰到L4的門(mén)檻。但特斯拉并非盲目,，訓(xùn)練一個(gè)和人眼同樣強(qiáng)大的AI視覺(jué),，成功了確實(shí)是跨越式發(fā)展，哪怕失敗了,，以新能源汽車(chē)起家的特斯拉也耗得起,。但單車(chē)智能當(dāng)前通行的做法還是AI弱智能+激光雷達(dá)強(qiáng)感知+高精地圖的解決方案。

本輪自動(dòng)駕駛的熱潮起于谷歌,。2012年谷歌開(kāi)始試驗(yàn)無(wú)人駕駛車(chē)輛,，積累數(shù)據(jù)，谷歌也是深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的早期推動(dòng)者,。其開(kāi)發(fā)無(wú)人駕駛的初衷實(shí)際上是想要將深度學(xué)習(xí)應(yīng)用在自動(dòng)駕駛上,，但其后發(fā)現(xiàn)，開(kāi)放道路的環(huán)境實(shí)在太過(guò)復(fù)雜,。視覺(jué)AI即便能夠準(zhǔn)確識(shí)別99%的物體,，但只要1%的未識(shí)別、識(shí)別錯(cuò)誤存在,，其安全性就無(wú)法保障,。深度學(xué)習(xí)本身是一個(gè)技術(shù)黑箱，設(shè)定算法,，輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練,，如果導(dǎo)出結(jié)果是正確的,，則調(diào)參激勵(lì)，如果導(dǎo)出結(jié)果是錯(cuò)誤的,，則調(diào)參懲罰,。這也導(dǎo)致很多AI視覺(jué)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)無(wú)法識(shí)別的情況沒(méi)辦法找到原因。所以谷歌在自動(dòng)駕駛上增加了激光雷達(dá)和高精地圖,，同時(shí)配合輸入環(huán)境參數(shù),，限制自動(dòng)駕駛在固定區(qū)域內(nèi)運(yùn)行。這就有了谷歌旗下waymo在美國(guó)幾個(gè)城市開(kāi)展的Robotaxi業(yè)務(wù),。限定區(qū)域,、輸入環(huán)境參數(shù)、AI神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),、激光雷達(dá),、高精地圖，單車(chē)智能幾乎用上了所有可用的工具,，但也只是勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)了L4,。而同樣的一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在更換運(yùn)行區(qū)域的時(shí)候,，需要重新設(shè)定環(huán)境參數(shù),，要重新積累數(shù)據(jù)。

目前汽車(chē)最有吸引力又最危險(xiǎn)的莫過(guò)于自動(dòng)駕駛技術(shù),。谷歌自動(dòng)駕駛汽車(chē)于2012年5月獲得了美國(guó)首個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛許可證,。而現(xiàn)在大多數(shù)乘用車(chē)輛都已經(jīng)配備了自動(dòng)駕駛的一系列功能。

安全性一直是自動(dòng)駕駛不可回避的問(wèn)題,，無(wú)知將會(huì)讓我們陷入人云亦云的恐慌,，所以今天我們來(lái)一起了解一下什么是自動(dòng)駕駛?自動(dòng)駕駛發(fā)展現(xiàn)狀如何?自動(dòng)駕駛未來(lái)將何去何從?

自動(dòng)駕駛技術(shù)簡(jiǎn)而言之就是將人對(duì)汽車(chē)的駕駛控制，轉(zhuǎn)移到汽車(chē)對(duì)自身的控制方面,，主要涉及感知,、決策、執(zhí)行三大環(huán)節(jié),。

感知環(huán)節(jié)相當(dāng)于人的眼和耳,，主要通過(guò)車(chē)載攝像頭、激光雷達(dá),、毫米波達(dá)等各類(lèi)車(chē)載傳感器在行車(chē)過(guò)程中完成對(duì)環(huán)境及車(chē)輛的感知,、搜集周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)并將其傳輸?shù)經(jīng)Q策層;決策環(huán)節(jié)相當(dāng)于人的大腦，主要通過(guò)操作系統(tǒng),、芯片與計(jì)算平臺(tái)等對(duì)接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并輸出相應(yīng)的操作與指令任務(wù);執(zhí)行端則相當(dāng)于人的四肢,，將接收到的操作指令執(zhí)行到動(dòng)力供給、方向控制、車(chē)燈控制等車(chē)輛終端部分,。

2016年,，《“十三五”國(guó)家科技創(chuàng)新規(guī)劃》和《“十三五”國(guó)家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》中正式提出發(fā)展智能自動(dòng)駕駛汽車(chē)，并將其上升為國(guó)家發(fā)展戰(zhàn)略,。各地積極推進(jìn)高等級(jí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的商業(yè)化應(yīng)用,，開(kāi)放測(cè)試道路、出臺(tái)管理細(xì)則,，推動(dòng)無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)步和商業(yè)化落地,。我國(guó)車(chē)企在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的研究可以算得上行業(yè)領(lǐng)先。

目前,，自動(dòng)駕駛分為兩派,，分別是“激光雷達(dá)”和“純視覺(jué)計(jì)算”兩派。

激光雷達(dá)派的優(yōu)勢(shì)首先是能獲取空間的深度信息,，其次由于其自發(fā)光源,，無(wú)需外界的燈光輔助，比純視覺(jué)方案來(lái)得更簡(jiǎn)單,。目前,，各大自動(dòng)駕駛方案大廠都逐漸用混合固態(tài)的激光雷達(dá)來(lái)取代傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)。

劣勢(shì)：一是激光雷達(dá)的方案不夠成熟,，激光雷達(dá)的分辨率遠(yuǎn)低于攝像頭的程度,。雨霧天氣下，激光雷達(dá)的探測(cè)能力會(huì)大打折扣,。二是成本更高,，激光雷達(dá)的X,Y,Z, 反射率信息，甚至RGB信息對(duì)CPU的處理能力都有更高的要求,，更好的CPU需要更高的價(jià)格。

目前,，在汽車(chē)行業(yè),，激光雷達(dá)已經(jīng)成為了車(chē)企新車(chē)的競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)之一，與此同時(shí)圍繞激光雷達(dá)的“軍備賽”也已開(kāi)啟,。

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