先看看工作原理

當(dāng) CAN 總線(xiàn)上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)（站）發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)，對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō),，無(wú)論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對(duì)其接收,。

每組報(bào)文開(kāi)頭的 11 位字符為標(biāo)識(shí)符，定義了報(bào)文的優(yōu)先級(jí),，這種報(bào)文格式成為面向內(nèi)容的編制方案,。同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是唯一的，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文,，當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)總線(xiàn)讀取時(shí),，這種配置十分重要,。

大體的工作原理我們搞清了,，但是根本的協(xié)議我們還要花一番功夫。下面介紹一個(gè)重要的名詞,，“顯性”和“隱性”：

在我看到的很多文章里,，有很多顯性和隱性的地方，為此我頭痛不已,，最終我把它們徹底弄明白了,。

首先 CAN 數(shù)據(jù)總線(xiàn)有兩條導(dǎo)線(xiàn)，一條是黃色的,，一條是綠色的 ------ 分別是 CAN_High 線(xiàn)和 CAN_Low 線(xiàn),，當(dāng)靜止?fàn)顟B(tài)時(shí),，這兩條導(dǎo)線(xiàn)上的電平一樣，這個(gè)電平稱(chēng)為靜電平,，大約為 2.5 伏,。

這個(gè)靜電平狀態(tài)就是隱形狀態(tài)，也稱(chēng)隱性電平,，也就是沒(méi)有任何干擾的時(shí)候的狀態(tài)稱(chēng)為隱性狀態(tài),。當(dāng)有信號(hào)修改時(shí)，CAN_High 線(xiàn)上的電壓值變高了,，一般來(lái)說(shuō)會(huì)升高至少 1V,；而 CAN_Low 線(xiàn)上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值，也是 1v,。

那么這時(shí)候,，CAN_High 就是 2.5v+1v=3.5v，它就處于激活狀態(tài)了,。而 CAN_Low 降為 2.5v-1v=1.5v,。可以看看這個(gè)圖

由此我們得到

在隱性狀態(tài)下,，CAN_High 線(xiàn)與 CAN_Low 沒(méi)有電壓差,，這樣我們看到?jīng)]有任何變化也就檢測(cè)不到信號(hào)。但是在顯性狀態(tài)時(shí),，改值最低為 2V,，我們就可以利用這種變化才傳輸數(shù)據(jù)了。所以出現(xiàn)了那些幀,，那些幀中的場(chǎng),，那些場(chǎng)中的位，云云,。

在總線(xiàn)上通常邏輯 1 表示隱性,。而 0 表示顯性。這些 1 啊,，0 啊,，就可以利用起來(lái)為我們傳數(shù)據(jù)了。利用這種電壓差,，我們可以接收信號(hào),。

一般來(lái)說(shuō)，控制單元通過(guò)收發(fā)器連接到 CAN 驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)上,，這個(gè)收發(fā)器（顧名思義,，可發(fā)送，可接收）內(nèi)有一個(gè)接收器,，該接收器是安裝在接收一側(cè)的差動(dòng)信號(hào)放大器,。然后,，這個(gè)放大器很自然地就放大了 CAN_High 和 CAN_Low 線(xiàn)的電平差，然后傳到接收區(qū),。如下圖

由上圖可知,，當(dāng)有電壓差，差動(dòng)信號(hào)放大器放大傳輸,，將相應(yīng)的數(shù)據(jù)位轉(zhuǎn)化為 0,。

下面我們進(jìn)入重點(diǎn)難點(diǎn) ----- 報(bào)文

所謂報(bào)文，就是 CAN 總線(xiàn)上要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)報(bào),，為了安全,，我們要給我們傳輸?shù)臄?shù)據(jù)報(bào)編碼定一下協(xié)議，這樣才能不容易出錯(cuò),，所以出現(xiàn)了很多的幀,，以及仲裁啊，CRC 效驗(yàn),。這些都是難點(diǎn),。

識(shí)別符的概念

識(shí)別符顧名思義，就是為了區(qū)分不同報(bào)文的可以鑒別的好多字符位,。有標(biāo)準(zhǔn)的,，和擴(kuò)展的。標(biāo)準(zhǔn)的是 11 位,，擴(kuò)展的是 29 位,。他有一個(gè)功能就是可以提供優(yōu)先級(jí)，也就是決定哪個(gè)報(bào)文優(yōu)先被傳輸,，報(bào)文標(biāo)識(shí)符的值越小,，報(bào)文具有越高的優(yōu)先權(quán)。

CAN 的報(bào)文格式有兩種,，不同之處其實(shí)就是識(shí)別符長(zhǎng)度不同,，具有 11 位識(shí)別符的幀稱(chēng)為標(biāo)準(zhǔn)幀，而還有 29 位識(shí)別符的幀為擴(kuò)展幀,，CAN 報(bào)文有以下 4 個(gè)不同的幀類(lèi)型,。分別是：

（1） 數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳎?/p>

（2） 遠(yuǎn)程幀：總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)發(fā)出遠(yuǎn)程幀，請(qǐng)求發(fā)送具有同一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀,；

（3） 錯(cuò)誤幀：任何節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到總線(xiàn)錯(cuò)誤就發(fā)出錯(cuò)誤幀,；

（4） 過(guò)載幀：過(guò)載幀用已在先行的后續(xù)的數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）之間提供一附加的延時(shí)。

我們先研究數(shù)據(jù)幀吧,。

一，數(shù)據(jù)幀由 7 個(gè)不同位場(chǎng)組成（幀起始,、仲裁場(chǎng),、控制場(chǎng),、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRC 場(chǎng),、應(yīng)答場(chǎng),、幀結(jié)尾）。

這里的位場(chǎng),，就是不同位的組合,，這名字起的很爛，讓人看了感覺(jué)很抽象,。我們來(lái)看看這些個(gè)不同的位場(chǎng)吧,。一開(kāi)始是一位幀起始，也叫 SOF,。它用顯性位表示,，也就是 0；它告訴我們,，兩個(gè)線(xiàn)上有電壓差了,，也就是有數(shù)據(jù)了。

這個(gè)幀起始看起來(lái)只有一位,，其實(shí)不簡(jiǎn)單了,。為了讓所有的分站都同步于發(fā)送報(bào)文的發(fā)送站，好接收數(shù)據(jù),，有很多要考慮的地方,。

報(bào)文的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

然后下一個(gè)場(chǎng)是仲裁場(chǎng)。這個(gè)仲裁很抽象,，其實(shí)在這里就是為了解決一個(gè)問(wèn)題,。如果 2 個(gè)或 2 個(gè)以上的單元同時(shí)開(kāi)始傳送報(bào)文，那么就會(huì)有總線(xiàn)訪問(wèn)沖突,，那么仲裁機(jī)制就是用來(lái)根據(jù)標(biāo)識(shí)符優(yōu)先級(jí)來(lái)一個(gè)一個(gè)的去掉低級(jí)別的數(shù)據(jù),。我們可以詳細(xì)的描述這場(chǎng)生動(dòng)的爭(zhēng)搶總線(xiàn)的戰(zhàn)斗。

當(dāng)總線(xiàn)處于空閑狀態(tài)時(shí)呈隱性電平,，此時(shí)任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線(xiàn)發(fā)送顯性電平作為幀的開(kāi)始,。2 個(gè)或 2 個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送開(kāi)始爭(zhēng)搶總線(xiàn)，但是總線(xiàn)只能被一個(gè)人搶走,。這時(shí)候到底怎么決定誰(shuí)留下,，誰(shuí)滾蛋呢。我們開(kāi)始思索,，我們以前定義了標(biāo)識(shí)符,，標(biāo)識(shí)符有優(yōu)先級(jí)，它越小,，它優(yōu)先級(jí)越高,。那么怎么實(shí)現(xiàn)的呢,。看下面圖：

首先搞明白兩點(diǎn),，

一,、下圖中， 低波形代表 0（顯性）,，高波形代表 1（隱性）,；

二、當(dāng)隱性碰到顯性,，就變?yōu)轱@性,。

如圖所示，節(jié)點(diǎn) A 和節(jié)點(diǎn) B 的標(biāo)識(shí)符的第 10,、9,、8 位電平相同，因此兩個(gè)節(jié)點(diǎn)偵聽(tīng)到的信息和它們發(fā)出的信息相同,。第 7 位節(jié)點(diǎn) B 發(fā)出一個(gè)“1”,，但從節(jié)點(diǎn)上接收到的消息卻是“0”。

為什么呢,，因?yàn)?A 節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)出顯性位,，讓總線(xiàn)也變成

顯性了，也就是 0,。節(jié)點(diǎn) B 會(huì)退出發(fā)送處于單純監(jiān)聽(tīng)方式而不發(fā)送數(shù)據(jù),；節(jié)點(diǎn) A 成功發(fā)送仲裁位從而獲得總線(xiàn)的控制權(quán)，繼而發(fā)送全部消息,。

總線(xiàn)中的信號(hào)持續(xù)跟蹤最后獲得總線(xiàn)控制權(quán)發(fā)出的報(bào)文,，本例中節(jié)點(diǎn) A 的報(bào)文將被跟蹤。這種非破壞性位仲裁方法的優(yōu)點(diǎn)在于,，在網(wǎng)絡(luò)最終確定哪個(gè)節(jié)點(diǎn)被傳送前,，報(bào)文的起始部分已經(jīng)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸了，因此具有高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸沒(méi)有任何延時(shí),。

在獲得總線(xiàn)控制權(quán)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)過(guò)程中,，其他節(jié)點(diǎn)成為報(bào)文的接收節(jié)點(diǎn)，并且不會(huì)在總線(xiàn)再次空閑之前發(fā)送報(bào)文,，在這逐位的比較中,，最終節(jié)點(diǎn) B 因?yàn)榈谄呶坏钠顏G掉了總線(xiàn)。從此單純監(jiān)聽(tīng),，江山就拱手讓給了節(jié)點(diǎn) A 了,。這就是仲裁機(jī)制。

上面我們說(shuō)過(guò)，報(bào)文有兩種格式,，標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展,。這里,，不同的格式仲裁場(chǎng)是不一樣的,。標(biāo)準(zhǔn)格式下，仲裁場(chǎng)由 11 位識(shí)別符和 RTR 位組成,。

但在擴(kuò)展格式里,，包括 29 位識(shí)別符、SRR 位,、IDE 位,、RTR 位。

RTR 位,，Remote Tranmission Request BIT 全稱(chēng)為遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位,。它在數(shù)據(jù)幀里必須為顯性 0 ，但在遠(yuǎn)程幀里為隱性 1,。

我暈,，為什么這么搞呢，不急,，先留著這個(gè)問(wèn)題,。

SRR 位，替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求位,，SRR 是一隱性位,，也就是 1，它在擴(kuò)展格式的標(biāo)準(zhǔn)幀 RTR 位位置,，那么標(biāo)準(zhǔn)幀怪不得優(yōu)先于擴(kuò)展幀了,，因?yàn)樵趥鬏斖?11 位標(biāo)識(shí)符之后（擴(kuò)展幀的后 18 位在最后發(fā)送，先發(fā)送 11 位標(biāo)識(shí)符）,，輪到標(biāo)準(zhǔn)幀的 RTR 位和擴(kuò)展幀的 SRR 位了,。

這時(shí)候，標(biāo)準(zhǔn)幀的 RTR 為顯性,，而擴(kuò)展幀 SRR 為隱性,，這樣，總線(xiàn)自然就被標(biāo)準(zhǔn)幀占據(jù),。

同時(shí)上面那個(gè)問(wèn)題,，也一目了然了，CAN 總線(xiàn)協(xié)議設(shè)計(jì)者,，肯定是設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀,。所以 IDE(Identifier Extension Bit)，全稱(chēng)識(shí)別符擴(kuò)展位，它屬于擴(kuò)展格式的仲裁場(chǎng),。

對(duì)于擴(kuò)展格式,，IDE 位屬于仲裁場(chǎng)；對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)格式,，IDE 位屬于控制場(chǎng),。標(biāo)準(zhǔn)格式的 IDE 位為“顯性”，而擴(kuò)展格式的 IDE 位為“隱性”,。

標(biāo)準(zhǔn)格式中的數(shù)據(jù)幀

拓展格式中的數(shù)據(jù)幀

控制場(chǎng)

控制場(chǎng)由 6 個(gè)位組成,，標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的控制場(chǎng)格式不同。標(biāo)準(zhǔn)格式里的幀包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼,、IDE 位（為顯性位）及保留位 r0,。擴(kuò)展格式里的幀包括數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼和兩個(gè)保留位：r1 和 r0。其保留位必須發(fā)送為顯性,，但是接收器認(rèn)可“顯性”和“隱性”位的任何組合,。其結(jié)構(gòu)如圖所示：

控制場(chǎng)結(jié)構(gòu)

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼（標(biāo)準(zhǔn)格式以及擴(kuò)展格式）DLC，如下表所示

數(shù)據(jù)幀長(zhǎng)度代碼 DLC

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼指示了數(shù)據(jù)場(chǎng)里的字節(jié)數(shù)量,。其中：d—“顯性”,， r—“隱性”，數(shù)據(jù)幀允許的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為{0,，1,，...，7,，8},。其他的數(shù)值不允許使用。

數(shù)據(jù)場(chǎng)

數(shù)據(jù)場(chǎng)由數(shù)據(jù)幀里的發(fā)送數(shù)據(jù)組成,。它可以為 0~8 個(gè)字節(jié),，每字節(jié)包含了 8 個(gè)位，首先發(fā)送最高有效位（MSB）,。

循環(huán)冗余碼 CRC 場(chǎng)是數(shù)據(jù)通信領(lǐng)域中最常用的一種差錯(cuò)校驗(yàn)碼,，其特征是信息字段和校驗(yàn)字段的長(zhǎng)度可以任意選定。

CRC 場(chǎng)包括 CRC 序列（CRC Sequence）,，其后是 CRC 界定符（CRC Delimiter）,，結(jié)構(gòu)如圖：

生成 CRC 碼的基本原理：

任意一個(gè)由二進(jìn)制位串組成的代碼都可以和一個(gè)系數(shù)僅為‘0’和‘1’取值的多項(xiàng)式一一對(duì)應(yīng)。例如：代碼 1010111 對(duì)應(yīng)的多項(xiàng)式為 x6+x4+x2+x+1,，而多項(xiàng)式為 x5+x3+x2+x+1 對(duì)應(yīng)的代碼 101111,。

參考一下下面的例題，自已再領(lǐng)悟一下吧,！已知信息位為 1101,，生成多項(xiàng)式 G(x)= x3+x+1，求 CRC 碼。

要傳輸?shù)男畔⑿蛄袨?1101,，在末尾添加所給多項(xiàng)式的最高次階個(gè) 0,，如本題為 x^3，則添加 3 個(gè) 0,變?yōu)椋?101000,；

由多項(xiàng)式 G(X)=X3+X+1,，得其階數(shù)為 1 的二進(jìn)制編碼為：1011；1101000 對(duì) 1011 進(jìn)行模二除法,，所得到的余數(shù)即為校驗(yàn)碼,，把校驗(yàn)碼添加在原數(shù)據(jù)尾部即為所求的編碼,則實(shí)際發(fā)送的數(shù)據(jù)序列為 1101001,。校驗(yàn)碼計(jì)算過(guò)程如圖所示：

模二除法

應(yīng)答場(chǎng)（ACK Field）

應(yīng)答場(chǎng)長(zhǎng)度為 2 個(gè)位,，包含應(yīng)答間隙（ACK Slot）和應(yīng)答界定符（ACK Delimiter），如圖所示,。在 ACK 場(chǎng)（應(yīng)答場(chǎng)）里,，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送兩個(gè)“隱性”位。

當(dāng)接收器正確地接收到有效的報(bào)文,，接收器就會(huì)在應(yīng)答間隙（ACK Slot）期間向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”位以示應(yīng)答,。

幀結(jié)尾

每一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀均由一標(biāo)志序列界定。這個(gè)標(biāo)志序列由 7 個(gè)“隱性”位組成,。

二,、遠(yuǎn)程幀

通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程幀，總線(xiàn)的節(jié)點(diǎn)發(fā)出遠(yuǎn)程幀,，請(qǐng)求以前發(fā)送給它數(shù)據(jù)幀的節(jié)點(diǎn)再發(fā)送一遍,。具體發(fā)送哪個(gè)數(shù)據(jù)幀，由遠(yuǎn)程幀的標(biāo)識(shí)符決定,。

與數(shù)據(jù)幀類(lèi)似,，遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式，而且都由 6 個(gè)不同的位場(chǎng)組成：幀起始,、仲裁場(chǎng),、控制場(chǎng)、CRC 場(chǎng),、應(yīng)答場(chǎng),、幀結(jié)尾。

與數(shù)據(jù)幀相反,，遠(yuǎn)程幀的 RTR 位是“隱性”的,。它沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼 DLC 的數(shù)值是不受制約的（可以標(biāo)注為容許范圍０~8 里的任何數(shù)值）,，此數(shù)值是相應(yīng)于數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼,。遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)如圖所示：

遠(yuǎn)程幀結(jié)構(gòu)

三、錯(cuò)誤幀

錯(cuò)誤幀由兩個(gè)不同的場(chǎng)組成，第一個(gè)場(chǎng)是不同節(jié)點(diǎn)提供的錯(cuò)誤標(biāo)志（Error Flag）的疊加,，第二個(gè)場(chǎng)是錯(cuò)誤界定符,。

為了能正確地終止錯(cuò)誤幀，“錯(cuò)誤認(rèn)可”的節(jié)點(diǎn)要求總線(xiàn)至少有長(zhǎng)度為 3 個(gè)位時(shí)間的總線(xiàn)空閑,。因此,，總線(xiàn)的載荷不應(yīng)為 100%。錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)如圖：

錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)（圖中統(tǒng)一起見(jiàn)出錯(cuò)幀改為錯(cuò)誤幀）

(1) 錯(cuò)誤標(biāo)志,，有兩種形式的錯(cuò)誤標(biāo)志：激活錯(cuò)誤標(biāo)志 和 認(rèn)可錯(cuò)誤標(biāo)志

“激活錯(cuò)誤”標(biāo)志由 6 個(gè)連續(xù)的“顯性”位組成,；“認(rèn)可錯(cuò)誤”標(biāo)志由 6 個(gè)連續(xù)的“隱性”的位組成，除非被其他節(jié)點(diǎn)的“顯性”位重寫(xiě),。

(2) 錯(cuò)誤界定符,，錯(cuò)誤界定符包括 8 個(gè)“隱性”的位。

錯(cuò)誤標(biāo)志傳送了以后,，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)就發(fā)送一個(gè)“隱性”的位,，并一直監(jiān)視總線(xiàn)直到檢測(cè)出一個(gè)“隱性”的位為止，然后就開(kāi)始發(fā)送其余 7 個(gè)“隱性”位,。

四,、過(guò)載幀

過(guò)載幀（Overload Frame）包括兩個(gè)位場(chǎng)：過(guò)載標(biāo)志 和 過(guò)載界定符，其結(jié)構(gòu)如圖：

過(guò)載幀結(jié)構(gòu)圖

有三種過(guò)載的情況會(huì)引發(fā)過(guò)載標(biāo)志的傳送：接收器的內(nèi)部情況,，需要延遲下一個(gè)數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀,。

在間歇（Intermission）的第 1 和第 2 字節(jié)檢測(cè)到一個(gè)“顯性”位。這里有個(gè)間歇的概念,。我們可以講講,。間歇屬于幀間空間的一部分。它包含三個(gè)隱性位,。間歇期間,，所有的站不允許傳送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀。它唯一要做的就是標(biāo)示一個(gè)過(guò)載條件,。

如果 CAN 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤界定符或過(guò)載界定符的第 8 位（最后一位）采樣到一個(gè)顯性位,，節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一個(gè)過(guò)載幀。該幀不是錯(cuò)誤幀,，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器不會(huì)增加,。

（1）過(guò)載標(biāo)志（Overload Flag）

過(guò)載標(biāo)志由 6 個(gè)“顯性”的位組成。過(guò)載標(biāo)志的所有形式和“激活錯(cuò)誤”標(biāo)志的一樣,。

（2）過(guò)載界定符（Overload Delimiter）

過(guò)載界定符包括 8 個(gè)“隱性”的位,。

五、幀間空間

數(shù)據(jù)幀（或遠(yuǎn)程幀）與先行幀的隔離是通過(guò)幀間空間實(shí)現(xiàn)的,，無(wú)論此先行幀類(lèi)型如何（數(shù)據(jù)幀,、遠(yuǎn)程幀,、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀）,。

幀間空間包括間歇,、總線(xiàn)空閑的位場(chǎng)。如果“錯(cuò)誤認(rèn)可”的節(jié)點(diǎn)已作為前一報(bào)文的發(fā)送器,，則其幀間空間除了間歇,、總線(xiàn)空閑外，還包括稱(chēng)作“掛起傳送”（暫停發(fā)送）（Suspend Transmission）的位場(chǎng),。

對(duì)于不是“錯(cuò)誤認(rèn)可”的節(jié)點(diǎn),，或作為前一報(bào)文的接收器的節(jié)點(diǎn)，其幀間空間如圖：

非 “錯(cuò)誤認(rèn)可”幀間空間

對(duì)于作為前一報(bào)文發(fā)送器的“錯(cuò)誤認(rèn)可”的節(jié)點(diǎn),，其幀間空間如圖：

“錯(cuò)誤激活”幀間空間

（1）總線(xiàn)空閑（Bus Idle）
總線(xiàn)空閑的時(shí)間是任意的,。只要總線(xiàn)被認(rèn)定為空閑，任何等待發(fā)送報(bào)文的節(jié)點(diǎn)就會(huì)訪問(wèn)總線(xiàn),。在發(fā)送其他報(bào)文期間,，有報(bào)文被掛起，對(duì)于這樣的報(bào)文,，其傳送起始于間歇之后的第一個(gè)位?？偩€(xiàn)上檢測(cè)到的“顯性”的位可被解釋為幀的起始,。

（2）掛起傳送（Suspend Transmission）
“錯(cuò)誤認(rèn)可”的節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文后，節(jié)點(diǎn)就在下一報(bào)文開(kāi)始傳送之前或總線(xiàn)空閑之前發(fā)出 8 個(gè)“隱性”的位跟隨在間歇的后面,。如果與此同時(shí)另一節(jié)點(diǎn)開(kāi)始發(fā)送報(bào)文（由另一節(jié)點(diǎn)引起）,，則此節(jié)點(diǎn)就作為這個(gè)報(bào)文的接收器。

最后用腦圖總結(jié)：

再來(lái)幾張實(shí)物圖：

CAN 總線(xiàn)接收芯片

CAN 總線(xiàn)控制器芯片

標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀波形捕獲

擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀波形捕獲