PID控制器是目前機電，冶金，機械，化工等行業(yè)應用最廣泛的工業(yè)控制器。通過變頻器有兩種PID控制方式：一種是變頻器的內置PID控制功能,，給定的信號通過面板或變頻器的端子輸入，反饋信號反饋給控制端,。PID在變頻器內部進行,。調整以改變輸出頻率；另一種是使用外部PID控制器將給定量與反饋量進行設定,，并將其作為控制信號輸出到變頻器的控制端,。

　　一、PID控制框圖

　　二,、PID控制概述

　　在自動控制中,，一般P（比例）、I（積分）,、D（微分）不單獨使用,。常使用PI控制、PD控制和PID控制等組合控制方式,。

　　1）PI控制

　　P動作控制并不能完全消除偏差,。為了消除殘留偏差，一般使用PI控制,，即 P+I的運算之和,。用PI控制時，能消除由改變目標值和偏差,。

　　2）PD控制

　　為使P動作的振蕩衰減和系統(tǒng)穩(wěn)定,，可用PD控制，即P和D運算之和,。換言之,，PD控制適用于過程本身沒有制動作用的負載。

　　3）PID控制

　　PID控制是利用PI控制和PD控制的優(yōu)點組合成的控制,。PID運算是P,、I和D三個運算的總和，可獲得無偏差,、精度高和系統(tǒng)穩(wěn)定的控制過程,。

　?、?負作用：當偏差X（目標值一測定值）為正時，增加執(zhí)行量（輸出頻率）,；如果偏差為負,，則減小執(zhí)行量。

　?、?正作用：當偏差X（目標值-測定值）為負時,，增加執(zhí)行量（輸出頻率）；如果偏差為正,，則減小執(zhí)行量,。

　　三、反饋信號的接入方法

　　1）給定輸入法：變頻器在使用PID功能時,，將傳感器測得的反饋信號直接接到給定信號端,，其目標信號由鍵盤給定。

　　2）獨立輸入法：變頻器專門配置了獨立的反饋信號輸入端,，有的變頻器還為傳感器配置了電源,，其目標值可以由鍵盤給定，也可以由指定輸入端輸入,。

　　四,、PID調節(jié)功能的預設

　　1）預設PID調節(jié)功能

　　預設的內容是變頻器的PID調節(jié)功能是否有效。變頻器的PID調節(jié)功能有效后,，其加/減速過程將完全取決于由P,、I、D數(shù)據(jù)決定的動態(tài)響應過程,，而原來預設的“加速時間”和“減速時間”將不再起作用,。

　　2）目標值的預設

　　PID調節(jié)的根本依據(jù)是反饋量與目標量之間進行比較的結果。因此,，準確地預設目標值是很重要的,，主要有以下兩個方面。

　?、?面板輸入式：只需通過鍵盤輸入目標值即可,。目標值通常是被測量實際大小與傳感器量程之比的百分數(shù)。例如,，空氣壓縮機要求的壓力（目標壓力）為6MPa,，所用壓力表的量程是0～10Mpa，則目標值為60%,。

　?、?外部給定式：由外接電位器進行預設，調節(jié)較方便,。

　　五,、變頻器按P,、I、D調節(jié)規(guī)律運行時的特點

　　1）變頻器的輸入頻率只根據(jù)實際數(shù)值與目標值的比較結果進行調整,，與被控量之間無對應關系,。

　　2）變頻器的輸出頻率始終處于調整狀態(tài)，其數(shù)值常不穩(wěn)定,。