7月舉辦的百度AI開發(fā)者大會(huì)上,，百度與廈門金龍合作全球首款L4級別的自動(dòng)駕駛汽車阿波龍小巴車被宣布正式量產(chǎn)下線，這一新聞著實(shí)刷了一陣屏,，引發(fā)業(yè)界廣泛熱議。

　　美國機(jī)動(dòng)車工程師協(xié)會(huì)（SAE）將汽車自動(dòng)化劃分為5個(gè)等級,。L3級別為有條件的自動(dòng)駕駛,，需要駕駛員介入，L4級別為高度自動(dòng)駕駛,，已經(jīng)不需要駕駛員的介入,，但是不能應(yīng)對全部工況，只能在設(shè)計(jì)工況下完成駕駛?cè)蝿?wù),?！鞍⒉垺卑褪繜o方向盤、無駕駛位，無油門和剎車踏板,，駕駛過程中自然沒有駕駛員干預(yù),，實(shí)現(xiàn)了真正的L4級別無人駕駛。

　　自動(dòng)駕駛巴士被認(rèn)為是解決城市“最后一公里”難題的有效方案,，大多用于機(jī)場,、旅游景區(qū)和辦公園區(qū)等封閉的場所。而業(yè)界普遍認(rèn)為,，自動(dòng)駕駛技術(shù)在特定場所和公共交通領(lǐng)域的使用將早于在個(gè)人乘用車市場的普及,。

　　英國利玆大學(xué)公共交通研究學(xué)院教授Natasha Merat教授曾對媒體表示：“在組織和控制嚴(yán)密的場所更加適合成為自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)芽的土壤，因?yàn)閺目刂坪凸芸胤矫娑几菀妆徽咧贫ㄕ弑O(jiān)管",。

　　ADI大中華區(qū)汽車電子市場經(jīng)理崔正昊（Jerry）也認(rèn)為,，自動(dòng)駕駛會(huì)率先在共享租車、商用車,、特種車輛等有限應(yīng)用場景條件車輛上實(shí)現(xiàn),。這些高度重視性能、對成本不敏感的行業(yè)市場,，將帶動(dòng)自動(dòng)駕駛整體市場快速發(fā)展,，推動(dòng)技術(shù)成熟、硬件成本降低,，最后在乘用車市場得以廣泛應(yīng)用,。

　　圖1：ADI大中華區(qū)汽車電子市場經(jīng)理崔正昊。

　　據(jù)悉,，作為百度Apollo的重要合作伙伴,，ADI公司的慣性測量單元(IMU)被用于做阿波龍的慣性導(dǎo)航。

　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息,、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng),，不受外界天氣狀況等影響，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高精度地圖,、礦車,、港口車、特種車和商用車等領(lǐng)域,。慣性測量單元（IMU）傳感器整合了精密陀螺儀,、加速度計(jì)、磁力計(jì)和壓力傳感器的多軸組合,，它們以智能方式融合在一起,，為穩(wěn)定和導(dǎo)航應(yīng)用提供可靠的位置和運(yùn)動(dòng)識別。即使在復(fù)雜工作環(huán)境中以及在動(dòng)態(tài)或極限運(yùn)動(dòng)動(dòng)態(tài)下,，精密MEMS IMU也能提供所需的精度水平,。

　　經(jīng)過獨(dú)特開發(fā)的ADI iSensor IMU技術(shù)產(chǎn)品組合具有戰(zhàn)術(shù)級穩(wěn)定性和超低噪聲,，可提供高達(dá)十個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，并且全都經(jīng)過全面的工廠校準(zhǔn)和優(yōu)化的嵌入式傳感器調(diào)節(jié),。iSensor IMU已在多個(gè)領(lǐng)域推動(dòng)了向自主機(jī)器的快速進(jìn)步,。如今，借助這些戰(zhàn)術(shù)級IMU,，已經(jīng)能夠可靠地引導(dǎo)無人駕駛的陸地車輛和航空器,。

　　ADI的車用IMU產(chǎn)品方案是針對汽車應(yīng)用場景從戰(zhàn)術(shù)級降維至車規(guī)級而開發(fā)，將傳統(tǒng)的IMU和與車身,、GPS等信息融合的算法組合在一起的系統(tǒng)稱為廣義的、針對自動(dòng)駕駛的IMU,，可以堪稱業(yè)界最強(qiáng)方案,。

　　圖：ADI汽車慣導(dǎo)單元（IMU）秉承戰(zhàn)術(shù)級產(chǎn)品高品質(zhì)傳統(tǒng)，享譽(yù)業(yè)界,。

　　除了檢測周圍環(huán)境之外,，自動(dòng)駕駛車輛還需要能在各種氣候條件下感受路況并做出響應(yīng)。IMU連同板載ADAS和衛(wèi)星定位輸入,，提供精確的車輛位置和航向畫面,，同時(shí)抑制正常駕駛產(chǎn)生的沖擊和振動(dòng)。

　　目前的GPS有很多時(shí)候是精度不夠準(zhǔn)確或者無效的,，例如在隧道中經(jīng)常因?yàn)樾盘柌缓脽o法使用,，或者在市中心的高樓里GPS信號容易被折射反射。這個(gè)時(shí)候IMU就可以增強(qiáng)GPS的導(dǎo)航能力,。例如,，在車道線識別模塊失效時(shí)，利用失效之前感知到的道路信息和IMU對汽車航跡的推演,，仍然能夠讓汽車?yán)^續(xù)在車道內(nèi)行駛,。

　　此外，GPS更新頻率過低（僅有10Hz）不足以提供足夠?qū)崟r(shí)的位置更新,，IMU的更新頻率可以達(dá)到100Hz或者更高完全能彌補(bǔ)GPS所欠缺的實(shí)時(shí)性,。GPS/IMU組合系統(tǒng)通過高達(dá)100Hz頻率的全球定位和慣性更新數(shù)據(jù)，可以幫助自動(dòng)駕駛完成定位,。通過整合GPS與IMU,，汽車可以實(shí)現(xiàn)既準(zhǔn)確又足夠?qū)崟r(shí)的位置更新。

　　Jerry指出：“慣性導(dǎo)航是目前最有可能在車輛發(fā)生緊急狀況時(shí)幫助將車停到安全位置的技術(shù),。ADI擁有從戰(zhàn)術(shù)級降維至車規(guī)級開發(fā)的汽車IMU產(chǎn)品,，系統(tǒng)性能業(yè)界最強(qiáng)?！?/p>

　　而對于市面上部分從手機(jī)陀螺儀起步,、向上提升性能以滿足汽車應(yīng)用的IMU產(chǎn)品,，Jerry建議保持謹(jǐn)慎，“畢竟汽車關(guān)乎生命安全,、不容輕忽,，自動(dòng)駕駛IMU可靠性要求遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于消費(fèi)類、工業(yè)類要求,?！?/p>

　　以ADIS16495系列為例，這款完整的戰(zhàn)術(shù)級,、6自由度慣性傳感器系統(tǒng)內(nèi)置一個(gè)三軸陀螺儀和一個(gè)三軸加速度計(jì),。ADIS16495中內(nèi)置的每個(gè)慣性傳感器都實(shí)現(xiàn)了業(yè)界領(lǐng)先的iMEMS?技術(shù)與信號調(diào)理技術(shù)的完美結(jié)合，可提供優(yōu)化的動(dòng)態(tài)性能,。工廠校準(zhǔn)針對各傳感器的靈敏度,、偏置、對準(zhǔn)和線性加速度（陀螺偏置）進(jìn)行校準(zhǔn),。因此,，各傳感器均有其自己的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償公式，可提供精確的傳感器測量,。

　　與復(fù)雜且昂貴的分立設(shè)計(jì)方案相比,，ADIS16495為精確的多軸慣性檢測與系統(tǒng)的集成提供了簡單而經(jīng)濟(jì)高效的方法。所有必需的運(yùn)動(dòng)測試及校準(zhǔn)都是工廠生產(chǎn)過程的一部分,，大大縮短了系統(tǒng)集成時(shí)間,。嚴(yán)格的正交對準(zhǔn)可簡化導(dǎo)航系統(tǒng)中的慣性坐標(biāo)系對準(zhǔn)。串行外設(shè)接口(SPI)和寄存器結(jié)構(gòu)針對數(shù)據(jù)收集和配置控制提供簡單的接口,。

　　目前業(yè)界通過整合GNSS與IMU,，汽車可以實(shí)現(xiàn)既準(zhǔn)確又足夠?qū)崟r(shí)的位置更新。出來百度阿波龍,，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)領(lǐng)先OEM廠商諾瓦泰（NovAtel）的GNSS/INS產(chǎn)品也采用了ADI的IMU方案,，目前已廣泛應(yīng)用于各種智能汽車或自動(dòng)駕駛實(shí)驗(yàn)車型中。

　　Jerry表示：“目前ADI在做的是,，與更多合作伙伴合作重新定義IMU產(chǎn)品,，從終端消費(fèi)者對性能的追求反推成本承受度，共同努力將價(jià)格降到量產(chǎn)級,，以最大范圍為更多的生命提供安全保障,。”