減速器是機器人的關鍵零部件，成本占到整臺機器人生產成本的三分之一,。中國對機器人減速器研究較晚，技術不成熟,，目前嚴重依賴進口,，減速器是制約我國機器人產業(yè)發(fā)展的關鍵因素，攻克減速器技術是國內機器人企業(yè)產業(yè)化的必然選擇,。

機器人減速器分類

機器人減速器,，按結構不同可以分為五類：諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器,、RV減速器,、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。在精度,、扭矩,、剛度、傳送效率等衡量減速器的各個性能指標上,，它們各有不同,。其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人最主流的精密減速器,。

RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的趨勢,。世界75%的精密減速器市場被日本的Harmonica Drive和Nabtesco占領，其中Nabtesco生產RV減速器,，約占60%的份額,，Hamonica Drive生產諧波減速器，約占15%的份額,。

機器人減速器市場規(guī)模

中國正在服役的機器人已占全球總量的9%左右,，2015年中國市場工業(yè)機器人達7500臺，同比增長36.6%,，整體而言,，機器人市場需求只增不降。在多種因素的引誘下,，工業(yè)機器人產業(yè)的發(fā)展速度將再次提速,，步入歷史上的第二個繁榮發(fā)展期，或將比第一次浪潮還將巨烈,。

隨著我國工業(yè)機器人應用市場的快速發(fā)展,，工業(yè)機器人用減速器市場需求規(guī)模也隨之增長。一般情況下,，一臺工業(yè)機器人需要的減速器個數(shù)為4-6臺,。2015年我國工業(yè)機器人減速器市場規(guī)模約為11.5億元，隨著未來工業(yè)機器人的發(fā)展,，中投顧問產業(yè)研究中心預測到2020年我國工業(yè)機器人減速器市場規(guī)模將超過40億元,，未來五年復合增長率約為30%,。

全球范圍內機器人將會越來越普及，預計到2020年,，服務機器人年銷售收入有望超過300億元人民幣,。工業(yè)機器人再加上日益走入人們生活中的服務機器人，對于減速機行業(yè)來說,，未來的前景十分看好,。

國產機器人用減速器現(xiàn)狀

目前中國機器人的處境依然很嚴峻，其中最典型的是在機器人核心技術上缺乏整體的突破,。核心零部件主要分成三部分,，機器人減速器、交直流伺服電機和控制器,。從成本上來說,，目前全球機器人產業(yè)的成本構成，35%左右是減速器,，20%左右是伺服電機,，15%左右是控制系統(tǒng)，機械加工本體可能只占15%左右,，其他的部分主要就是應用,。可以看出,，減速器是制約機器人產業(yè)發(fā)展的關鍵因素,，而減速器的核心技術，幾乎壟斷在兩家日本企業(yè)納博特斯克（Nabtesco）和哈默納科（Harmonicdrive）手上,，我國所有的機器人企業(yè)都在給日本企業(yè)打工。

關鍵部件進口比例較高,，導致現(xiàn)在國內制造機器人成本較高,。特別是減速機，國內企業(yè)購買減速機的價格是國外企業(yè)的價格的將近5倍,。這樣國產機器人難以形成價格優(yōu)勢,，只有年產量上500-1000臺，才有一定的規(guī)模效應,。因此,，中國如果想要形成機器人產業(yè)化， 擺脫國外機器人企業(yè)的掣肘,，在機器人領域贏得自主,，必須要將減速器國產化加速提上日程。

RV減速器在國際上僅有極少數(shù)國家能生產,，最近幾年,，雖然國內也有量產的RV減速器,，產品性能指標短期內能達到要求，但由于質量控制和工藝的問題,，很容易磨損報廢,，所以鮮有國產機器人企業(yè)選用，中國市場的減速器普遍還依賴進口,。

其實在“十二五”時期,，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術瓶頸。國內頂尖大學和科研機構幾年攻關也只有論文,，沒有實物,。近兩年隨著工業(yè)機器人的發(fā)展有部分企業(yè)開始投資研發(fā)國產RV減速機，目前大多數(shù)處在技術研發(fā)和攻關階段,。

RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩,，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命,，因而在設計上使用了過定位結構,，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難,，機器人其規(guī)?；a的重要制約則在于加工設備和加工工藝。

國產RV減速器在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產品差距較小,，但在扭轉剛度,、傳動精度等穩(wěn)定性和精度指標方面差距還比較明顯，由于材料和工藝水平差距,，耐疲勞強度方面差距也比較明顯,。

預計國產減速器在未來一段時間主要發(fā)展方向在于技術突破和完善，市場方面,，首先進入中低端工業(yè)機器人市場,，在2016 年后逐漸進入汽車生產線焊接機器人等高端產品。減速器的國產化會大幅降低國產工業(yè)機器人成本,。

目前國產RV減速機在材料,，工藝，配合,，精度,，耐磨性，材料,，熱處理,，軸承等方面還需要改進。

諧波減速機是機器人實現(xiàn)運動功能的核心部件,，是輕型工業(yè)機器人和機械臂可靠,、精確運行不可或缺的部件,，它可以使機器人的伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降低到機器人各部位需要的速度,，在提高機械本體剛性的同時可輸出更大的扭矩,。諧波傳動的構成：僅三個基本零部件， 波發(fā)生器,，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的橢圓形凸輪組成,。軸承內圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形,。通常安裝在輸入軸上,。 柔輪，具有薄壁結構的金屬彈性體部件,。開口部外周加工有齒輪,。通常安裝在輸出軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件,。內周加工有齒輪,，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上,。

國產諧波減速機與國外減速機在技術等方面已經幾乎沒多大差距,，甚至在某些方面超過國外諧波減速機性能。

國產RV減速器突破之路

目前全球能夠提供規(guī)?；倚阅芸煽康木軠p速器生產企業(yè)不算多,，全球絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)，在工業(yè)用機器人關節(jié)上的精密減速器上,，納Nabtesco（納博特斯克）產品的全球市場占有率達60%,，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市場占有率高達90%,。Harmonica（哈默納科）的諧波減速器約占15%,，還有住友重工（SUMITOMO）。

諧波減速器結構相對簡單,，僅有三個基本零部件，加上哈默納科的專利早已到期,，國產諧波減器機跟國外相比差距不算大,。國產廠商如無錫綠的、東莞本潤等公司的諧波減速器已經在國產機器人上面有廣泛應用,。

RV減速機核心難點在于基礎工業(yè)和工藝,。RV減速機是純機械的精密部件，材料,、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可,。我國在這幾個方面長期落后,，并非單靠某個企業(yè)所能解決。要將200多個零部件組合在一起,，精度要求苛刻,，零部件之間的公差匹配需要多年經驗積累。

技術是沒有捷徑可走的,，日本納博特斯克公司從1980年代初提出RV型設計到1986年RV減速器研究獲得實質性突破,，花了6-7年時間；而國內率先拿出結果的南通振康和恒豐泰花費時間也為6-8年,。

可喜的是中國企業(yè)布局RV減速器若干年后,，終于取得一些突破。國產RV減速器主要由南通振康,、秦川機床,、武漢精華、浙江恒豐泰和浙江雙環(huán)傳動提供,。

南通振康RV減速器產量已經突破萬臺,，秦川機床RV減速器生產線已經打通，產量正在逐步上升,。秦川機床的RV減速器是國家進口替代項目,，秦川機床9萬套工業(yè)機器人關節(jié)減速器技術改造項目、工業(yè)機器人關節(jié)減速器生產線兩項合計投資3.14億元,。

兩點建議：

1．創(chuàng)新協(xié)同合作模式

RV減速器研發(fā)難度大,，我國在這許多方面長期落后，并非單靠某個企業(yè)所能解決,。面對目前艱難局面,，如何創(chuàng)新協(xié)同合作模式，調動產學研各方面積極性,，加快相關技術的研發(fā),，特別加快和完善在熱處理工藝、加工制造工藝,、裝配工藝等方面技術,，進一步提升產品的穩(wěn)定性、一致性是當前急需解決的課題,。

2．技術突破需要耐心

我國對機器人用減速器的研究相比國外較晚,，技術不成熟，與國外先進技術存在較大差距,，形成了精密減速器不能自給自足的局面,，機器人減速器的關鍵技術突破顯得更加迫切，但技術突破考驗企業(yè)耐心,，因為減速器的產業(yè)化是一個高投入,、慢回報,、重資產的過程，需要一個超精密機械加工的企業(yè)才能實現(xiàn),。而且進軍該領域也存在較大風險,，從設計與制造涉及到材料及熱處理技術、結構優(yōu)化及零件微處理技術,、精密制造及裝配技術,、檢測技術等等，這些技術需要長時間經驗摸索和積累,，不可忽視和跳越,，一旦不成功便可能前功盡棄。

小結：國產機器人減速器攻關多年盡管還不盡人意,，但我們要堅定信心不動搖,，不斷找到制約技術研發(fā)的關鍵突破口，希望經過幾年的摸索和積累,，出現(xiàn)媲美國外巨頭的減速器,，提高國產機器人競爭力。