因為去年興起的家用機器人熱潮,，室內(nèi)相關(guān)的智能導(dǎo)航技術(shù)也受到了業(yè)內(nèi)的注意，一年下來,，家用機器人沒賣出去多少,，倒是這項技術(shù)被商業(yè)化相對成熟的分支掃地機器人盯上了，并美其名曰“經(jīng)歷十多年的盲掃,，掃地機器人終于迎來了智能的春天”,。
因為技術(shù)還在早期，目前國內(nèi)支持智能導(dǎo)航的掃地機還只能看到科沃斯和銀星以內(nèi)的身影,，但讓人詫異地是,，雷鋒網(wǎng)近期接觸到了一家做智能導(dǎo)航技術(shù)的方案商雷動云合，在這個技術(shù)還沒普及的時候,，就給它來了個驚爆行業(yè)價——200塊,。
如果你對200塊沒概念，我們可以先了解下國內(nèi)主流的激光導(dǎo)航（目前國內(nèi)掃地機做智能導(dǎo)航的首選）,，除了國外Neato這個鼻祖,，國內(nèi)的科沃斯的地寶9和銀星的以內(nèi)算是嘗鮮者，但后兩者的價格分別是4999和3999（標準款）,。
以同一個品牌的普通掃地機和帶智能導(dǎo)航的掃地機看,，科沃斯生產(chǎn)的1199的魔鏡S和1799地寶朵朵，價格對比它自己生產(chǎn)的4999的地寶9系價格,，在消費者的眼里,，加入智能導(dǎo)航系統(tǒng)后，掃地機的價格直線上升2000-3000元,，比當前出貨量最大的千元掃地機貴了不少,，但如果有人告訴你這個智能導(dǎo)航的模塊200元就能搞定,，2000以內(nèi)的智能導(dǎo)航掃地機指日可待,，你還會為4999的智能導(dǎo)航買單嗎？
有人做了個200塊的智能導(dǎo)航模塊
便宜歸便宜,，在驚喜的同時,，很多人會問,，這個200塊的模塊到底怎么樣,？雷動云合的創(chuàng)始人廖鴻宇是這樣解釋的。
你們通過何種技術(shù)降低成本
接觸掃地機器人多了后,，每一個從業(yè)者談到智能導(dǎo)航的時候都會先介紹一下——定位和導(dǎo)航,，主流的方法包括視覺導(dǎo)航和激光導(dǎo)航。（視覺導(dǎo)航：利用搭載的單目或者雙目攝像頭掃描周圍的環(huán)境,，然后利用數(shù)學(xué)運算和幾何,、三角法測繪房間地圖。由于圖像內(nèi)含的信息量太大,，運算起來比較耗電耗內(nèi)存,，很難做到實時顯示。目前很難達到實用的效果,。因此實際應(yīng)用中多采用Kinect,、RealSense等發(fā)出主動紅外結(jié)構(gòu)光結(jié)合紅外攝像頭進行測距，其技術(shù)也相對較為成熟,。
激光雷達：向目標發(fā)射激光探測信號，然后將接收到的從目標反射回來的信號與發(fā)射信號進行比較,作適當處理后,就可獲得目標的有關(guān)信息,如目標距離,、方位,、高度、速度,、姿態(tài),、甚至形狀等參數(shù)。激光的指向性特別好,，是目前技術(shù)最可靠的的定位技術(shù),，而且也最為實用。包括圖像法在內(nèi),，目前市面上沒有其他可替代品,。)
廖鴻宇科普完后表示
其實光學(xué)測距中技術(shù)較為細分，除了眾人熟知的Google無人車中采用的激光測距外,，還有視覺測距,，而視覺測距則又包含被動光測距與主動光測距。大家都知道與人類雙眼測距模式相同的被動光測距目前尚不成熟,，而激光測距成本又較為高昂,，目前成熟民用的Kinect與Intel RealSense中采用的 3D depth camera 技術(shù)同樣需要搭載在性能較高的計算平臺，因此對于需要低功耗的移動平臺卻無法滿足需求,，所以我們做了這東西,。
這個模塊成本下降的關(guān)鍵，原理上技術(shù)和Kinect的結(jié)構(gòu)光一樣,，但從三維數(shù)據(jù)降到二維數(shù)據(jù)不僅是計算量的降低,，更關(guān)鍵的是核心結(jié)構(gòu)光期間的成本下降，kinect結(jié)構(gòu)光采用的MEMS器件，國內(nèi)沒幾個廠家能量產(chǎn),，且成本高,。但二維數(shù)據(jù)就不需要，導(dǎo)致只需要一個普通激光+一般光學(xué)器件就能投射出110度的扇形結(jié)構(gòu)光,。
把它叫2D的depth camera, 簡單地說,，我們沒用neato那樣的旋轉(zhuǎn)式激光技術(shù)，也沒用3D depth camera,，而是做了個2D depth camera,，從旋轉(zhuǎn)到非旋轉(zhuǎn)，從3D到2D, 成本就下來了,。
具體怎么個2D法
市面上掃地機器人大都用的旋轉(zhuǎn)激光雷達,。我們不旋轉(zhuǎn)，也沒用較貴的激光雷達器件,，也沒用3D deepth camera中的MEMS器件,。我們用一個結(jié)構(gòu)光發(fā)射器和兩個固化的攝像頭來實現(xiàn)測距和物體識別。如下圖所示：
最上面一個結(jié)構(gòu)光發(fā)射器,，中間一個常規(guī)RGB攝像頭,。最下面一個紅外攝像頭（里面內(nèi)置了一個濾光器，當射出去的光反射回來的時候,，只接受紅外線）,。
算法上有什么創(chuàng)新點
大家都知道激光雷達有兩種算法：
第一種是通過測量激光飛行時間（ TOF）來測距的，光速乘以激光從發(fā)射到反射回來所需的時間,，該數(shù)值的一半即為兩者之間的距離,。該原理需要非常精準的時間測量。需要專用處理芯片,，而芯片價格則較為高昂,。
第二種是純光學(xué)的三角測距，我們都是三角測距,，不同的是我們,，用結(jié)構(gòu)光打出的不是一條線，而是一個110度的扇形面,，面里一次圖像就可以讀取720個點,，一秒可以讀取10幀的圖像，一圈布三個就滿足360度無縫隙掃描,。
讀取數(shù)據(jù)后,，我們基于MTK芯片在算法上做了自己的優(yōu)化，舉個例子,，有個局部地圖和整體地圖的匹配,，網(wǎng)上開源的算法一般是做七次迭代運算,，我們自己優(yōu)化的算法改為三次迭代，這樣運算過程就少了一個10^4 , 這樣就是改算法的一種方式,。
核心優(yōu)勢,？
第一是壽命長，這種固定式和旋轉(zhuǎn)式相比,，如果旋轉(zhuǎn)式電機采取低成本的,，穩(wěn)定性和性能就是個大問題；另外旋轉(zhuǎn)式在幀數(shù)上有明顯的上限,；我們用固化器件,，可以保證5萬個小時的壽命，亦不受震動環(huán)境的干擾,，目前10幀,，理論上達到60幀也是可以的。
第二是用廉價的芯片,，以”大腦板“（圖像處理,、人臉識別、對話識別）為例,，我們用的MTK芯片,，如果用高通，TI速度會快一點,，但成本降不下來，另外就是廉價芯片配算法上的彌補,。
一句話總結(jié)就是： 1. 壽命長 2. 成本低 3. 2D deepth camera我們是全球唯一一家做的,。
這個技術(shù)，會用到的人怎么看
隨后,，雷鋒網(wǎng)咨詢了相關(guān)掃地機廠家,，福瑪特掃地機的相關(guān)人士告訴雷鋒網(wǎng),。
這個7.5cm高的部件若是學(xué)市面上的掃地機放在頂部,，要做到超薄，不然會卡在床下或者沙發(fā)下,。放在側(cè)面的話,，問題沒那么大。（官網(wǎng)呈現(xiàn)的2D圖清晰度是否夠了,？）地圖模糊模糊,，客戶應(yīng)該不會太在乎，主要是它的識別率和它的精確度,，能否指導(dǎo)機器人達到最高的清掃面積率,。另外價格在200塊左右,，只要后期算法妥當，還是可以接受的,。
另一家服務(wù)掃地掃地機廠家的方案商,，以旋轉(zhuǎn)激光出名的思嵐科技CEO則表示，
?。ㄎ遥]看過實物不好評價精度,，不過掃描范圍僅大于90度不遠會有局限，掃地機核心還是后面的算法,，不能單獨看傳感器,。
正在研發(fā)自家室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)的極思維掃地機CEO則表示，
?。ㄍǔ＃┚唧w每家激光模組的技術(shù)體系和結(jié)構(gòu)有差異,，應(yīng)該成本和結(jié)構(gòu)也不一樣，光目測難以判斷誰家優(yōu)勢,，我們自己也有對室內(nèi)導(dǎo)航這塊技術(shù)架構(gòu)體系和研發(fā)主攻的方向,，產(chǎn)品還在研發(fā)中，會比較注重穩(wěn)定性,、精確導(dǎo)航和更加智能這3點,。（會選擇旋轉(zhuǎn)激光還是飛旋轉(zhuǎn)？）非旋轉(zhuǎn)現(xiàn)在結(jié)構(gòu)布局有待完善改進,；如果旋轉(zhuǎn)可同樣減少不良率,，做到更精確，成本一樣,，（我們）傾向于旋轉(zhuǎn),。
從專利糾紛的角度怎么看
目前市面上掃地機內(nèi)置的智能導(dǎo)航技術(shù)，有以科沃斯為代表的旋轉(zhuǎn)式激光,，跟國外的Neato采取的方式類似,，你不能說它完全抄襲了Neato，但如果賣到國外還是有一定的專利糾紛風(fēng)險的,。
國內(nèi)另一家號稱自主研發(fā)的以內(nèi)機器人相比,，它同樣用的激光，但它用的單束激光,，通過掃地機自轉(zhuǎn)一圈來獲得室內(nèi)地圖,，這種做法跟Neato沒有專利糾紛，但比較麻煩的是掃地前必須自轉(zhuǎn)一圈,，以及遇到障礙物失靈時,，必須重新轉(zhuǎn)一圈的做法在消費者眼里看起來，雖然獨創(chuàng),，但并不是那么智能,。
所以這個不走尋常路的廉價導(dǎo)航模塊很有可能是在這樣的大背景下誕生的,，200多塊的造價，用雷動云合自己的話說,，在沒有專利糾紛的前提下,，要把掃地機的價格降到2000塊之內(nèi)。
從價格的角度怎么看
目前專門給掃地機智能導(dǎo)航供貨的組件,，以激光導(dǎo)航方案商為例,，深圳鐳神那邊600多塊，思嵐科技那邊給的答案是是在千元級別,，除了單獨的激光雷達外包完整的算法（實際量產(chǎn)供貨應(yīng)該比這個價格低一些）,；廠家自研的，以內(nèi)機器人現(xiàn)在用的方案從單純物理造價（一個攝像頭,、一個激光束）看,，不超過300塊。
但某掃地機業(yè)內(nèi)人士透露,，一般掃地機這個行業(yè),，生產(chǎn)成本每增加100塊，它后面的銷售,、渠道成本要增加200-300塊,。按這個附加成本，那些自研如果不能保證使用效果比方案商提供的好,，價格還控制在200塊左右的廠家,，選擇從方案商那里拿貨會比自研的可能性大很多，特別是某一家廠商才用這個方案后,，其它廠家迫于市場競爭壓力也會跟進拿貨,。
所以，除了那些本身研發(fā)實力強大的掃地機廠或者激光雷達廠家,，200塊的價格如果被某個大牌掃地機廠家采納了,，對其它中小廠家會是個不小的壓力,。相反,，如果被中小廠家采用了，可能會讓大廠家的智能導(dǎo)航一下子顯得過于高價,。
低價背后是家用機器人發(fā)展的緩慢
但雷鋒網(wǎng)很不解的是,，現(xiàn)在大家都提倡產(chǎn)品和技術(shù)創(chuàng)新，既然它沒有抄襲,，也沒有用什么不光彩的手段,，為什么雷動云合一開始就把自己往低價的路上拉？
這兩年人機交互已經(jīng)進步很多了,，但有個前提,，5年之內(nèi),，大家還會覺得人工智能這個事情很low，管家機器人現(xiàn)在可以做很多實用性的東西,，用戶還會把它當做一個玩具,，我們和投資人做了大量討論，他們說你們?yōu)槭裁床蛔?萬塊錢的機器人,，我說你不論是做3萬,，3千還是30萬的機器人，你的產(chǎn)品給人的感覺其實是一樣的,，這是對當前人工智能技術(shù)的一個判斷,，現(xiàn)在我想現(xiàn)在先突破去量產(chǎn)，讓人掏3000塊錢的時候,，覺得這是一個讓人覺得不虧的價位,。
聽罷，雷鋒網(wǎng)想起了家用機器人過去一年的尷尬狀況,，在中國智造的大旗下,，一些從事人工智能和機器人的有志青年很用心的做了一款產(chǎn)品，價格也定的相當?shù)挠兴疁?，滿心憧憬借著時代的覺悟,，中國終于可以賣出一些有產(chǎn)品和技術(shù)創(chuàng)新的新消費電子，一改過去山寨大國的本色,。
但到了年底的時候,，真實的出貨量數(shù)字讓這些有志青年看到5年內(nèi)家用機器人的高端玩意兒還沒法普及，要求生存必須眼下找到緩沖的方式,，介于夢想和求生存的煎熬當中,，一些公司開始調(diào)整，開始重新審視中國智造特色的“適者生存”,，在中國智造剛剛開始節(jié)點上做的這個決定,，是正確還是錯誤呢，我們只能說曲線救國可以,，但有個底線,，絕不能再次回歸山寨了。