摘  要： RTOS是嵌入式系統(tǒng)中重要的組成部分,，但其本身的運行使整個系統(tǒng)的性能下降,。針對RTOS的任務(wù)調(diào)度和時間延時處理部分進(jìn)行分析，并加以硬件實現(xiàn),。在運行63個任務(wù)時,，采用硬件加速模塊，任務(wù)響應(yīng)時間為2 180個時鐘周期,。相比沒有硬件支持的系統(tǒng),，任務(wù)響應(yīng)時間可降低85.8%，提高了系統(tǒng)的可預(yù)測性,。
關(guān)鍵詞： RTOS,； 任務(wù)調(diào)度； 時間延時,； 任務(wù)響應(yīng)時間,；可預(yù)測性

    隨著科技的進(jìn)步，嵌入式系統(tǒng)的功能逐漸由簡單向復(fù)雜發(fā)展,，開發(fā)難度也隨之提高,。嵌入式操作系統(tǒng)的使用，屏蔽了部分硬件信息,，提供給開發(fā)者統(tǒng)一的平臺,，降低了開發(fā)難度，提高了代碼的重復(fù)利用率,。在一些特殊的領(lǐng)域(醫(yī)療,、汽車、航空航天),，對嵌入式系統(tǒng)的實時性要求非常高,。在這些場合，任務(wù)必須在給定的時間內(nèi)響應(yīng)并正確完成,。而實時操作系統(tǒng)RTOS(Real Time Operation System)本身的運行,，必然會引起性能的下降，在任務(wù)數(shù)量增加時,，這種下降更加明顯,。例如，使用?滋C/OS-II實時操作系統(tǒng)在PowerPC處理器上運行，在TimeTick(時鐘節(jié)拍)周期為10 ?滋s,、運行64個任務(wù)的情況下,，TimeTick中斷函數(shù)占用的CPU時間已達(dá)到42%[1]。
　目前,RTOS軟件層面的研究已經(jīng)很成熟,可有效提高RTOS性能的方法有以下幾種：
   (1)提高處理器的運行頻率[2],。這對功耗相當(dāng)敏感的嵌入式系統(tǒng)并不是好方法,。同時高頻時鐘所引起的電磁干擾對電路板布線的要求也更高；
   (2)設(shè)計專用于RTOS系統(tǒng)服務(wù)的硬件,。硬件對相同的操作可并行處理,。如果設(shè)計一種硬件，在任務(wù)數(shù)量或TimeTick頻率增加的情況下,，系統(tǒng)也能在固定的時鐘周期內(nèi)完成所有任務(wù)域的更新,，從而降低RTOS運行所占的CPU時間。
   本文設(shè)計了實時系統(tǒng)加速RTA(Real-Time Acceleration)模塊,，對任務(wù)調(diào)度和系統(tǒng)時間管理進(jìn)行硬件化,，降低了任務(wù)中斷時間，并對最終的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行對比,，得出結(jié)論,。
1 RTA的硬件設(shè)計
　本文的硬件平臺使用OR1200[3] CPU,它是一款由OpenCores網(wǎng)站維護(hù)的開放源代碼CPU,內(nèi)部結(jié)構(gòu)可見可修改,且沒有版權(quán)問題。RTA模塊作為從設(shè)備連接到Wishbone總線[4]上,。在RTA模塊中,，由硬件實現(xiàn)任務(wù)管理和時間管理,。RTA中的寄存器全部映射到內(nèi)存空間上,，軟件通過對寄存器的訪問來控制RTA模塊的運行。
　該專用硬件可分成如下兩部分：
　(1)任務(wù)管理和時間管理部分,。RTA模塊支持64個任務(wù),，使用基于優(yōu)先級的調(diào)度策略，每個任務(wù)有唯一的優(yōu)先級,。RTA只在需要任務(wù)切換時才中斷CPU,。時間延時的最小單位是TimeTick(時鐘節(jié)拍)，最長時間延時可達(dá)65 535個TimeTick,；
　(2)用于產(chǎn)生TimeTick信號的Timer(計時器),。RTA必須有獨立的Timer為其產(chǎn)生TimeTick信號。在本文中,，利用OR1200自帶的Timer完成此工作,。
　本文使用的系統(tǒng)是在μC/OS-II實時操作系統(tǒng)基礎(chǔ)上改進(jìn)實現(xiàn)的。該RTOS由Micrium網(wǎng)站維護(hù),，已經(jīng)應(yīng)用于商業(yè)產(chǎn)品[5],。整個軟硬件的實現(xiàn)在FPGA開發(fā)板DE2-70上完成，系統(tǒng)時鐘頻率為25 MHz。
1.1 任務(wù)管理和時間管理
　任務(wù)管理和時間管理的設(shè)計框圖如圖1所示,。

   每個任務(wù)都有4個域：TaskValid,、OSTCBStat、OSTCBDly和OSTCBStatPend,。每個任務(wù)都有一個任務(wù)就緒標(biāo)志TaskReady,，RTA通過PrioBitmapToBinary模塊找到最高的優(yōu)先級并送給HighestPrio。在CPU響應(yīng)外部中斷或者給調(diào)度器上鎖時,可以通過OSIntNesting和OSLockNesting寄存器關(guān)閉RTA的中斷,。
　μC/OS-II實時系統(tǒng)內(nèi)核中,任務(wù)調(diào)度基于TimeTick完成,，由于程序只能順序執(zhí)行,任務(wù)的timedly域更新也是順序執(zhí)行的，從而使得調(diào)度函數(shù)的執(zhí)行時間與運行的任務(wù)數(shù)量有關(guān),。在RTA模塊中,，基于TimeTick的調(diào)度機制并沒有改變，只是原型中順序執(zhí)行的timedly更新,，在硬件中可以同時執(zhí)行,。在使用RTA模塊的系統(tǒng)中，移去了軟件中的用于任務(wù)調(diào)度的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),，相應(yīng)地在硬件中予以實現(xiàn),。
　當(dāng)有更高優(yōu)先級的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)時，就會產(chǎn)生RTA中斷,。硬件實現(xiàn)上,，當(dāng)進(jìn)入就緒態(tài)的上個時鐘周期的最高優(yōu)先級和本時刻的最高優(yōu)先級不同時，便產(chǎn)生中斷信號,。在μC/OS-II中,，每個TimeTick時刻都會發(fā)生中斷，這就需要更頻繁地保存CPU寄存器,，相比本文提出的方法,，浪費了更多的CPU時間。
1.2 TimeTick信號的產(chǎn)生
　RTA的運行需要一個可配置的Timer來為其產(chǎn)生TimeTick信號,。在本文中,，通過對OR1200進(jìn)行改造，利用其內(nèi)部的Timer產(chǎn)生中斷信號作為RTA任務(wù)調(diào)度的標(biāo)準(zhǔn)時鐘節(jié)拍,，而將RTA的中斷信號連接到原來Timer在CPU的接口處,。這樣，CPU通過Wishbone總線可對Timer進(jìn)行讀寫,，且RTA產(chǎn)生的中斷不會占用可編程中斷控制器PIC（Programmable Interrupt Controller）,。改造后的框圖如圖2所示。

1.3 軟件實現(xiàn)
    因為任務(wù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的改變,，源碼中所有涉及到任務(wù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的函數(shù)都要進(jìn)行修改,。由于任務(wù)調(diào)度和時間處理由RTA模塊執(zhí)行,，原先執(zhí)行TimeTick的中斷函數(shù)要作相應(yīng)修改，在中斷時,，只需讀取RTA中HighestPrio寄存器,，然后做上下文切換，運行該優(yōu)先級的任務(wù)即可,。
2 實驗結(jié)果
　本實驗使用的CPU為OR1200,，CPU和所有的外設(shè)都通過Wishbone總線連接，系統(tǒng)時鐘為25 MHz,。在Altera的Cyclone II FPGA平臺上,使用Quartus 8.1工具對RTA進(jìn)行布局布線,其共占用4 197個邏輯單元LE(Logic Element）,。
　任務(wù)響應(yīng)時間是RTOS性能的一個重要指標(biāo)，其定義為：從任務(wù)中斷產(chǎn)生的時刻起,，到恢復(fù)任務(wù)執(zhí)行之間的時間,。試驗中，利用自定義的Timer作為測量標(biāo)尺,，在2個測試點各讀取一次,，相減后的數(shù)值再乘以此Timer的周期，便得到該段測試時間,。圖3是有硬件加速和無硬件加速的任務(wù)響應(yīng)時間的測試結(jié)果,，單位是系統(tǒng)時鐘周期。
    從圖中3可以看出,，在無硬件支持的RTOS中,，隨著任務(wù)數(shù)的增加，任務(wù)響應(yīng)時間也隨之呈線性增加,。其原因是,，程序順序執(zhí)行，在無硬件加速的情況下,，RTOS內(nèi)核在每個TimeTick中斷都要對任務(wù)的延時域進(jìn)行順序更新,。隨著任務(wù)的增加,，延時域的處理時間也增長,。有硬件加速支持時，任務(wù)響應(yīng)時間縮短,，而且與正在運行的任務(wù)數(shù)量沒有關(guān)系,。這是因為所有任務(wù)的延時域都同時更新，在一個時鐘周期內(nèi)即可全部完成,。所以使用RTA模塊后,，降低了系統(tǒng)本身占用CPU的時間，提高了系統(tǒng)的可預(yù)測性,?？梢?，在添加RTA模塊后RTOS的性能得到了提高。

    本文將μC/OS-II系統(tǒng)中調(diào)用頻繁的任務(wù)調(diào)度和時間管理采用硬件實現(xiàn),，達(dá)到了降低系統(tǒng)負(fù)載,、穩(wěn)定任務(wù)響應(yīng)時間、提高系統(tǒng)可預(yù)測性的目的,。實驗結(jié)果表明,，使用本硬件，任務(wù)中斷響應(yīng)時間可降低85.8%,。
參考文獻(xiàn)
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