1 引言
    傳感器設(shè)備是工業(yè)自動化、儀器儀表及其他生產(chǎn)活動中使用最廣泛的設(shè)備之一。使用傳感器也是獲取自然和生產(chǎn)領(lǐng)域中信息的主要途徑與手段,。早期傳感器設(shè)備都是直接與控制器進行連接，并且各個傳感器設(shè)備之間無法進行通信。在一個龐大的控制系統(tǒng)中，可能擁有各種各樣的傳感器設(shè)備,，采用傳統(tǒng)的點對點通信方式，會導(dǎo)致整個系統(tǒng)布線復(fù)雜,、運行效率低,、維護成本高。CAN總線的推出使得系統(tǒng)布線得到最大程度的改善,，基于CAN總線應(yīng)用層的CANopen協(xié)議不僅改變了設(shè)備與控制系統(tǒng)之間的通信方式,，更增加了設(shè)備級的診斷功能。CANopen設(shè)備子協(xié)議CiA DSP410將傾角傳感器描述為標準CANopen設(shè)備,，為傾角傳感器定義了一系列的規(guī)范,。
    本期文章將介紹如何利用XGate-COP10模塊設(shè)計傾角傳感器的CANopen從站接口。
2 XGate-COP10簡介
    XGate-COP10是一款CANopen從站協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊,，內(nèi)部集成了CANopen從站協(xié)議棧,，遵循CiA DS301 V4.02進行設(shè)計，其內(nèi)部集成了網(wǎng)絡(luò)管理（NMT）,、服務(wù)數(shù)據(jù)（SDO）,、過程數(shù)據(jù)（PDO）、錯誤管理等功能,。同時也遵循了DS303-3指示燈以及DS305層設(shè)置（LSS）等相關(guān)協(xié)議,，使模塊功能更強大。所有的功能均通過CiA提供的一致性測試軟件的測試,，保證了與其他CANopen設(shè)備良好的兼容性,。
    XGate-COP10為DIP24封裝，擁有較小的占位面積（6 cm2）,，非常容易集成到用戶設(shè)備中,，其外觀如圖1所示。

3 傾角傳感器CANopen接口硬件設(shè)計
    XGate-COP10硬件設(shè)計框圖如圖2所示,。
    傳感器控制板的MCU與XGate-COP10通過串口(TTL電平)進行連接,；用戶可以使用MCU的一個I/O口連接到XGate-COP10的復(fù)位引腳(/RST)實現(xiàn)對模塊的復(fù)位控制。某些情況下還需要把XGate-COP10中斷信號輸出引腳連接到MCU的中斷輸入引腳,，以便及時地處理RPDO數(shù)據(jù),。MCU只需預(yù)留1路串口、1路中斷輸入和1個I/O口即可,。由于XGate-COP10內(nèi)部未集成CAN收發(fā)器,，推薦使用帶隔離的CAN收發(fā)器模塊CTM8251T。XGate-COP10采用標準的CANopen協(xié)議,，可以使用外接DIP開關(guān)來設(shè)置設(shè)備的節(jié)點地址和波特率,，以及外接LED指示燈來指示當前模塊的CANopen狀態(tài)。
4 傾角傳感器參數(shù)資源分配
    對于實時數(shù)據(jù)，XGate-COP10有96 B的輸入存儲區(qū)和96 B的輸出存儲區(qū)供用戶使用,，這些存儲區(qū)可以用于傳感器與其他CANopen設(shè)備之間交換各項實時參數(shù),。
    對于非實時數(shù)據(jù)，XGate-COP10提供了直接訪問對象字典的串口命令,，用戶可以通過該命令對模塊的對象字典進行讀寫,，實現(xiàn)傳感器MCU對CANopen網(wǎng)絡(luò)非實時參數(shù)的訪問。
    這樣,，CANopen主站設(shè)備或其他設(shè)備和傳感器的之間通信就變得十分方便,。
    (1)資源分配
    傳感器相關(guān)參數(shù)在XGate-COP10存儲區(qū)的分配情況如表1所示，用戶只需要把測量出來的角度值寫入到對應(yīng)的數(shù)據(jù)輸入存儲區(qū),，XGate-COP10就會按照CANopen協(xié)議的定義對數(shù)據(jù)進行解析處理并通過TPDO發(fā)送到CAN總線上,。

    (2)實時數(shù)據(jù)傳輸配置
    XGate-COP10中PDO數(shù)據(jù)可映射到數(shù)據(jù)存儲區(qū)的任意輸入輸出數(shù)據(jù)存儲區(qū)，其數(shù)據(jù)映射示例如表2所示,。

5 傾角傳感器MCU對XGate-COP10的操作
    XGate-COP10提供了一個串口與傳感器MCU進行連接,。為了方便用戶快速可靠地實現(xiàn)模塊與MCU通信，廣州致遠電子有限公司提供了XGate-COP10串口協(xié)議的驅(qū)動源碼,。用戶可將實時更新的傳感器數(shù)據(jù)寫入輸入緩沖區(qū),，XGate-COP10自動發(fā)送至主站或者是其他從站設(shè)備。用戶程序軟件操作流程示例如圖3所示,。

6 結(jié)語
    經(jīng)過以上步驟,，我們快速地實現(xiàn)了傾角傳感器的CANopen接口，并能與其他CANopen設(shè)備進行通信,。XGate-COP10的出現(xiàn),，使開發(fā)者不再為開發(fā)CANopen協(xié)議棧而苦惱，大大縮短了開發(fā)周期,。相信在XGate-COP10的幫助下,，開發(fā)者能獲得更大的成功。
    廣州致遠電子有限公司提供各種接口的CANopen接口卡,、CANopen終端設(shè)備(包括數(shù)據(jù)采集,，電機控制等)、CANopen分析儀,、網(wǎng)關(guān)及網(wǎng)橋,、OPC服務(wù)器以及基于CANopen協(xié)議的整套組網(wǎng)方案及應(yīng)用開發(fā)。