摘 要： 為解決多機(jī)器人協(xié)作的問(wèn)題,，設(shè)計(jì)了可以讓機(jī)器人之間基于ZigBee網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信的通信方案,。機(jī)器人硬件系統(tǒng)中引入了ZigBee節(jié)點(diǎn)，多個(gè)機(jī)器人依賴(lài)ZigBee形成一個(gè)星型網(wǎng)絡(luò),，每個(gè)機(jī)器人可以通過(guò)中心節(jié)點(diǎn)保持通信,。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)器人之間可以可靠地進(jìn)行通信,，能夠顯著提高機(jī)器人的工作效率,。
關(guān)鍵詞： 多機(jī)器人; 通信,； ZigBee; MG2455
機(jī)器人[1]作為人類(lèi)20世紀(jì)最偉大的發(fā)明之一，在短短的40年內(nèi)發(fā)生了日新月異的變化,。隨著社會(huì)生產(chǎn)技術(shù)的飛速發(fā)展,，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)展，從自動(dòng)化生產(chǎn)線到海洋資源的探索,，乃至太空作業(yè)等領(lǐng)域,，機(jī)器人可謂是無(wú)處不在。然而就目前的機(jī)器人技術(shù)水平而言,，單機(jī)器人在信息的獲取,、處理及控制能力等方面都是有限的，對(duì)于復(fù)雜的工作任務(wù)及多變的工作環(huán)境,，單機(jī)器人的能力更顯不足,。由多個(gè)機(jī)器人組成的群體系統(tǒng)通過(guò)協(xié)調(diào)、協(xié)作來(lái)完成單機(jī)器人無(wú)法或難以完成的工作將是機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì),。目前的多機(jī)器人通信一般采用有線通信的方式,，盡管技術(shù)成熟、可靠性高,，但由于線纜限制了機(jī)器人的移動(dòng)范圍和靈活性,，沒(méi)能得到廣泛的應(yīng)用。ZigBee網(wǎng)絡(luò)技術(shù)是基于802．15．4的無(wú)線通信協(xié)議,，具有低成本,、低功耗、低傳輸速率的特點(diǎn),，并支持星型,、樹(shù)狀和網(wǎng)狀等多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。多機(jī)器人協(xié)作只需要彼此間斷性地傳遞有限的信息,并要盡可能地節(jié)省能量,。而ZigBee非常適合這種場(chǎng)合的應(yīng)用,。
1 ZigBee技術(shù)及優(yōu)勢(shì)
1．1 ZigBee簡(jiǎn)介
ZigBee是一組基于IEEE批準(zhǔn)通過(guò)的802.15.4無(wú)線標(biāo)準(zhǔn)研制開(kāi)發(fā)的，是有關(guān)組網(wǎng),、安全和應(yīng)用軟件方面的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn),。IEEE僅處理低級(jí)MAC層和物理層協(xié)議，而ZigBee聯(lián)盟對(duì)其網(wǎng)絡(luò)層協(xié)議和API進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化,。每個(gè)協(xié)調(diào)器可連接多達(dá)255個(gè)節(jié)點(diǎn),，而由此形成的ZigBee網(wǎng)絡(luò)對(duì)路由傳輸?shù)臄?shù)目沒(méi)有限制。ZigBee聯(lián)盟還開(kāi)發(fā)了安全層,，以保證這種便攜設(shè)備不會(huì)意外泄漏其標(biāo)識(shí),。完整的ZigBee協(xié)議套件由高層應(yīng)用規(guī)范、應(yīng)用層,、網(wǎng)絡(luò)層,、數(shù)據(jù)鏈路層和物理層組成,。網(wǎng)絡(luò)層以上協(xié)議由ZigBee聯(lián)盟制定，IEEE802.15.4負(fù)責(zé)物理層和鏈路層標(biāo)準(zhǔn),。
1．2 ZigBee優(yōu)勢(shì)
ZigBee[2]技術(shù)是一種新興的近距離,、低復(fù)雜度、低功耗,、低數(shù)據(jù)速率,、低成本的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，它是一種介于無(wú)線標(biāo)記技術(shù)和藍(lán)牙之間的技術(shù)提案,。主要用于近距離無(wú)線連接,。一般而言，隨著通信距離的增大,，設(shè)備的復(fù)雜度,、功耗以及系統(tǒng)成本都在增加。相對(duì)于現(xiàn)有的各種無(wú)線通信技術(shù),，ZigBee技術(shù)將是最低功耗和最低成本的技術(shù),。同時(shí)由于ZigBee技術(shù)的低數(shù)據(jù)速率和通信范圍較小的特點(diǎn)，也決定了ZigBee技術(shù)適合于承載數(shù)據(jù)流量較小的業(yè)務(wù),。所以,，ZigBee聯(lián)盟預(yù)測(cè)的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括工業(yè)控制,、消費(fèi)性電子設(shè)備,、汽車(chē)自動(dòng)化、農(nóng)業(yè)自動(dòng)化和醫(yī)用設(shè)備控制等,。
2 機(jī)器人通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
2．1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
多移動(dòng)機(jī)器人通信可以采用ZigBee的星型結(jié)構(gòu),，如圖1所示。在這個(gè)網(wǎng)絡(luò)中,，充當(dāng)網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器的機(jī)器人負(fù)責(zé)組建網(wǎng)絡(luò),，管理網(wǎng)絡(luò)，并對(duì)網(wǎng)絡(luò)的安全負(fù)責(zé),。它要存儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)所有節(jié)點(diǎn)的設(shè)備信息, 包括數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)表,、設(shè)備關(guān)聯(lián)表以及與安全有關(guān)的密鑰等。其他的普通機(jī)器人,，使用的ZigBee節(jié)點(diǎn)都是RFD設(shè)備,。當(dāng)這類(lèi)機(jī)器人受到某些觸發(fā)時(shí)，例如內(nèi)部定時(shí)器時(shí)間到了,、外部傳感器采集完數(shù)據(jù),、收到協(xié)調(diào)器要求答復(fù)的命令，就會(huì)向協(xié)調(diào)器傳送數(shù)據(jù),。作為網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器的機(jī)器人可以采用有線的方式和1臺(tái)PC機(jī)相連接,，在PC機(jī)上存儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)需要的綁定表,、路由表和設(shè)備信息，減小網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器的負(fù)擔(dān),，提高網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行效率,。
2．2 機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)
機(jī)器人的硬件一般包含核心控制器模塊、外界數(shù)據(jù)采集模塊,、驅(qū)動(dòng)模塊以及執(zhí)行機(jī)構(gòu),。在本設(shè)計(jì)中加入了無(wú)線通信模塊，其硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示,。核心控制部分實(shí)際上是一個(gè)典型的嵌入式系統(tǒng),。處理器采用Atmel公司的AT91RM9200處理器，它是一款工業(yè)級(jí)的處理器,，ARM920T內(nèi)核,，200MIPS的處理速率，外圍接口豐富,。ZigBee無(wú)線通信模塊采用韓國(guó)RadioPulse公司的MG2455芯片,。當(dāng)機(jī)器人的無(wú)線接收部分接收到命令或數(shù)據(jù)時(shí)，由MG2455芯片進(jìn)行相應(yīng)的處理后傳送給高速處理器,，由高速處理器來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)部分,，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的操作。當(dāng)機(jī)器人需要向其他機(jī)器人或者PC機(jī)發(fā)送命令或者數(shù)據(jù)時(shí),，就由高速處理器把組織好的數(shù)據(jù)發(fā)送給ZigBee節(jié)點(diǎn),，ZigBee節(jié)點(diǎn)再把數(shù)據(jù)組裝成幀，從天線發(fā)送出去,?？梢圆捎?臺(tái)PC機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的監(jiān)測(cè)與控制，把需要耗費(fèi)時(shí)間和運(yùn)算量的工作轉(zhuǎn)移到PC機(jī)上進(jìn)行,，以提高網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行效率,。AT91RM9200采用串口與ZigBee通信模塊連接。當(dāng)有數(shù)據(jù)需要傳送時(shí),，主動(dòng)方通過(guò)串口發(fā)出中斷由對(duì)方CPU來(lái)處理傳送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù),。由于通信的數(shù)據(jù)量并不是很大并且通信并不很頻繁，所以不會(huì)影響核心控制部分的正常運(yùn)行,。各種傳感器和驅(qū)動(dòng)器作為處理器的外設(shè)和系統(tǒng)相連,。傳感器采集外界環(huán)境中的各種信息，例如溫度,、濕度,、亮度。驅(qū)動(dòng)器是各種電機(jī),，控制機(jī)器人手和足的運(yùn)動(dòng),。
2．3 通信模塊ZigBee節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)
MG2455[3]是韓國(guó)RadioPulse公司推出的用來(lái)實(shí)現(xiàn)嵌入式ZigBee應(yīng)用的片上系統(tǒng),。它支持2.4 GHz IEEE802.15.4/ZigBee協(xié)議，通信距離能夠達(dá)到300 m,。在物理層,，它使用直接序列擴(kuò)頻技術(shù)和O-QPSK調(diào)制技術(shù),具有很強(qiáng)的抗干擾能力。在MAC層,，它采用了CSMA-CA機(jī)制競(jìng)爭(zhēng)信道,，提高了信道的利用率。MG2455芯片有3種可選的通信速率：250 kb/s供ZigBee使用,，500 kb/s和1 Mb/s的通信速率供傳遞語(yǔ)音和圖像使用,。在1.5 V的工作電壓下，可以達(dá)到-98 dBm的接收靈敏度和8 dBm的發(fā)射強(qiáng)度,。功耗在芯片進(jìn)入深度睡眠的模式下可以降低到1 ?滋A以下,。MG2455芯片的處理速度是標(biāo)準(zhǔn)8051單片機(jī)的12倍，具有96 KB的內(nèi)置Flash和8 KB的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū),，1個(gè)SPI接口,，2個(gè)串行接口，2個(gè)外部中斷,，4個(gè)A/D轉(zhuǎn)換器,，4個(gè)定時(shí)器，2個(gè)PWM,，22個(gè)普通I/O口,。另外，它的體積只有7 mm×7 mm×0.9 mm,外圍電路僅需要一些電感,、電容和電阻,。天線既可以是鞭狀天線也可以是陶瓷天線或者PCB天線。這些優(yōu)點(diǎn)非常適合于機(jī)器人通信節(jié)點(diǎn)的應(yīng)用,。用MG2455芯片實(shí)現(xiàn)的ZigBee節(jié)點(diǎn)硬件原理圖如圖3所示。
3 機(jī)器人通信系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
3.1 核心控制器的軟件設(shè)計(jì)
核心控制器的控制對(duì)象涉及到多個(gè)輸入部件和輸出部件,，輸入部件主要是各種傳感器,，輸出部件主要是各種伺服電機(jī)。所以,，CPU處理的任務(wù)非常復(fù)雜,，可以考慮在軟件設(shè)計(jì)方面采用多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)UCOS。設(shè)計(jì)者分別寫(xiě)出控制傳感器和電機(jī)的任務(wù),，然后把這些任務(wù)按照重要性賦予一定的優(yōu)先級(jí),，讓操作系統(tǒng)輪流調(diào)用這些任務(wù)。
3.2 ZigBee節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)
針對(duì)MG2455芯片,，RadioPulse公司提供了EVK,、MDK和ZDK 3種版本的軟件,。EVK實(shí)現(xiàn)了MG2455芯片的驅(qū)動(dòng)程序，包括無(wú)線模塊,、串口模塊,、功率控制模塊等。MG2455芯片通過(guò)中斷實(shí)現(xiàn)物理層的數(shù)據(jù)與無(wú)線發(fā)送緩沖區(qū),、無(wú)線接收緩沖區(qū)的交換,。用戶可以在這個(gè)軟件版本的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)各種靈活的上層應(yīng)用；MDK實(shí)現(xiàn)了MAC層的協(xié)議,，包括CSMA-CA機(jī)制,、數(shù)據(jù)請(qǐng)求、節(jié)點(diǎn)加入請(qǐng)求和節(jié)點(diǎn)離開(kāi)請(qǐng)求等復(fù)雜的原語(yǔ),；ZDK完整地實(shí)現(xiàn)了ZigBee協(xié)議定義的NWK,、APS、AF,、ZDO以及安全層,。3種版本的機(jī)器人的應(yīng)用強(qiáng)調(diào)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性，所以選擇EVK版本作為開(kāi)發(fā)上層應(yīng)用的軟件基礎(chǔ),。下面主要介紹幾個(gè)重要的函數(shù)：
(1)void ZHAL_CHANNEL_SET(UINT8 chan);//set the channel
void ZHAL_PAN_ID_SET(UINT16 ID); //set the PAN id
void ZHAL_SHORT_ADDR_SET(UINT16 Addr);//set the short address
void ZHAL_TXPOWER_SET(UINT8 PowerLevel); //set the power
void ZHAL_DATARATE_SET(UINT8 Rate);//set the datarate
以上函數(shù)設(shè)置了節(jié)點(diǎn)的通信信道,、網(wǎng)絡(luò)ID、網(wǎng)絡(luò)地址,、發(fā)射功率和通信速率參數(shù),。
(2) UINT8 ZSYS_SEND_PACKET(UINT16 PANID,UINT16 SrcAddr, UINT16 DstAddr, UINT8 MsgLen, UINT8 *MsgBuff, UINT8 AckReq, UINT8 OobIndex); // send packet
源節(jié)點(diǎn)通過(guò)這個(gè)函數(shù)發(fā)送信息給目的節(jié)點(diǎn)，參數(shù)包含了網(wǎng)絡(luò)ID號(hào),、源節(jié)點(diǎn)地址,、目標(biāo)地址、發(fā)送長(zhǎng)度,、發(fā)送內(nèi)容的指針,，應(yīng)答標(biāo)識(shí)位和傳輸速率的選擇位。通過(guò)應(yīng)答標(biāo)識(shí)位AckOn參數(shù)告訴目的節(jié)點(diǎn)是否需要回應(yīng)消息,。傳輸速率的選擇為：如果發(fā)送信息成功,，則返回值為0。
(3) MAC_PKT* ZSYS_RX_PACKET_GET( );//receive packet
ZSYS_RX_PACKET_CLR( ); //clear receive buffer
源節(jié)點(diǎn)通過(guò)這個(gè)函數(shù)在無(wú)線接收緩沖區(qū)接收信息,。當(dāng)緩沖區(qū)中具有信息時(shí),，函數(shù)會(huì)返回指向數(shù)據(jù)的指針,通過(guò)這個(gè)指針可以訪問(wèn)信息的源地址、信號(hào)強(qiáng)度值以及內(nèi)容,；當(dāng)沒(méi)有接收到信息時(shí),，函數(shù)返回一個(gè)空指針。當(dāng)無(wú)線緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)得到處理后，調(diào)用ZSYS_RX_PACKET_CLR( )函數(shù)清空接收緩沖區(qū),。
(4) void ZSYS_UART1_PUT_STRING(UINT8 *StrPtr,UINT8 StrLen)//put message to host
UINT8 ZSYS_UART1_GET_STRING(UINT8 *StrPtr,UINT8 StrLen);//get message from host
ZigBee節(jié)點(diǎn)通過(guò)這2個(gè)函數(shù)與主控制器芯片AT91RM9200通信,。
3.3 上層協(xié)議的設(shè)計(jì)
設(shè)計(jì)了一個(gè)簡(jiǎn)單的2個(gè)機(jī)器人協(xié)作的應(yīng)用案例：A機(jī)器人用機(jī)械手臂從筐中取出1個(gè)乒乓球，將其移動(dòng)到合適的位置,；B機(jī)器人從墨水瓶里面給筆蘸上墨水,，然后在A機(jī)器人手臂上的乒乓球上畫(huà)上一些圖案，在畫(huà)圖案的過(guò)程中,，A機(jī)器人會(huì)挪動(dòng)乒乓球的位置,。圖案畫(huà)好后，A機(jī)器人將畫(huà)有圖案的機(jī)器人放到另外1個(gè)筐子,。針對(duì)這個(gè)案例,，設(shè)計(jì)了2個(gè)機(jī)器人之間的通信協(xié)議。圖4是規(guī)定的發(fā)送數(shù)據(jù)的格式,，先是1 B的命令前綴,，后面是可選的命令參數(shù)，主要是坐標(biāo)信息,。
(1) A機(jī)器人取到乒乓球后將球移動(dòng)到合適的位置,，通知B機(jī)器人可以開(kāi)始下一步工作。此時(shí),，A機(jī)器人發(fā)送1個(gè)命令幀給B機(jī)器人,，此時(shí)只有命令前綴，而沒(méi)有坐標(biāo)信息,。
(2) B機(jī)器人收到信息后,，到墨水瓶里面去蘸墨水，通知機(jī)器人A要開(kāi)始繪制圖案了,。
(3) B機(jī)器人會(huì)隔一段時(shí)間告訴A機(jī)器人現(xiàn)在的進(jìn)度情況,，A機(jī)器人則根據(jù)B機(jī)器人的進(jìn)度，調(diào)整乒乓球的位置,；此時(shí)發(fā)送的信息里面除了命令前綴以外,，還有坐標(biāo)信息，這些坐標(biāo)信息代表了當(dāng)前任務(wù)的進(jìn)度,。
(4) B機(jī)器人畫(huà)圖完成,，告訴A機(jī)器人結(jié)束信息，A機(jī)器人將乒乓球放回到筐中,。
本文分析了機(jī)器人通信的特點(diǎn)，結(jié)合ZigBee技術(shù)及發(fā)展現(xiàn)狀,，提出了基于ZigBee的機(jī)器人通信方案,，即把短距離通信技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人通信中，為機(jī)器人嵌入一個(gè)無(wú)線通信的模塊,，就像給機(jī)器人加上了一雙耳朵一樣,。詳細(xì)闡述了機(jī)器人的通信模塊的硬件和軟件的設(shè)計(jì),。目前機(jī)器人技術(shù)正在大行其道，可以想像在不遠(yuǎn)的將來(lái),，機(jī)器人將為人類(lèi)做各種各樣復(fù)雜的工作,。ZigBeec網(wǎng)絡(luò)技術(shù)未來(lái)肯定能在機(jī)器人通信領(lǐng)域中占有一席之地。
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