摘要：設計了一種簡單的基于單片機的智能救援機器人小車，設計簡單,，易于實現(xiàn),，通過現(xiàn)場演示，我們的設計取得了不錯的結(jié)果。
關鍵詞：單片機,；智能救援,；機器人小車
0 引言
近幾年地震災害頻頻發(fā)生，危害較大的是2008年我國的汶川大地震和今年的日本大地震,，期間全世界不知又有多少危害較小的地震,，這些地震帶給人們的是慘痛的傷亡和巨大的經(jīng)濟損失。我們不能夠阻擋地震事件的發(fā)生,，但我們能做的還有很多,，其中對傷員的救援就是一項重要的工作。
當然,，災后環(huán)境錯綜復雜,，這對救援工具的要求是一種挑戰(zhàn)，同時對災后生命的探測也是一個很重要的問題,。基于這兩點,，我們設計了一種簡易的智能救援機器人小車,，通過現(xiàn)場演示，取得了不錯的效果,。
1 智能小車總體框架
總體框架可以分為三大部分：環(huán)境圖像采集部分,、電機驅(qū)動部分和中央數(shù)據(jù)處理部分，系統(tǒng)框圖如圖1所示,。
2 控制模塊
智能救援小車最重要的部件,，也就是它的大腦--中央處理系統(tǒng)。它不僅負責將環(huán)境圖像采集部分送來的圖像數(shù)據(jù)進行處理,，還要將這些信息轉(zhuǎn)化成為電機的驅(qū)動控制信號,，使整車按照預定的規(guī)則前行，同時還要對其他一些輔助設備進行控制,。這些一般單片機都可以實現(xiàn),，而對于行駛在錯綜復雜環(huán)境當中的救援小車來說，有一點很重要,，那就是對外界的抗干擾能力要強,，于是我們選擇Microchip公司的8位微控制器PIC。該控制器除了剛才說的抗干擾能力強之外,，還具有速度快,、移植性好等優(yōu)點。
3 電源模塊
救援小車整體采用可充電蓄電池供電,。由于微控制器,、攝像頭以及電機的工作電壓是不同的，我們準備了兩套解決方案：一是使用模擬電路進行穩(wěn)壓；二是使用專門的集成穩(wěn)壓芯片,。通過實際操作以及比較,，最終選擇了第二種方案。其主要優(yōu)點是：a．外圍電路簡單,，只需簡單的濾波即可,；b．可提供穩(wěn)定的輸出電壓；c．制作簡單,、成本低,。供電系統(tǒng)框圖如圖2所示。
由于攝像頭需要一個9～12V的電壓才能正常工作,，而充電電池的電壓只有6～7．2V,。所以DC-DC升壓電路便成為必需。DC-DC電壓變換采用MC34063A集成電路,，該器件內(nèi)部集成了溫度補償器,、比較器、動態(tài)電流帶限占空比可控的振蕩器和一個高電流輸出驅(qū)動器,。
4 電機驅(qū)動模塊
驅(qū)動機器人行走的兩個電機需要不同的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎,。選用的驅(qū)動芯片為L293D，它包含4個輸出通道,，最大輸出峰值電流為12A,，能同時驅(qū)動兩個直流電機工作；其信號輸入端和使能端接收到來自單片機的信號,，控制電機的通斷以及正,、反轉(zhuǎn)，還可以通過向使能端輸入不
同占空比的方波信號來調(diào)整電機轉(zhuǎn)速(PWM方式),。如圖3所示,，IN端口接控制信號，OUT端口接電機的兩端,，EN端口接使能信號,。一組IN端口輸入為高／低或低／高電平時，能實現(xiàn)電機的正／反轉(zhuǎn),。一組IN端口輸入均為高或低電平時,，電機將停轉(zhuǎn)。EN使能端為高電平時,，相應端口輸入信號有效,；反之，則輸入信號無效,。在EN端輸入PWM波,，通過調(diào)整PWM波的占空比,，即可實現(xiàn)電機的無級調(diào)速。
5 越障部分
越障無疑是這款智能救援機器人的突出特色,。傳統(tǒng)的救援機器人把重點都放在了如何救援,，而忽略了路途的險惡，致使救援機器人有去無回,。我們充分認識到這一點,，在越障部分做了相當大的改進。三個車輪通過齒輪嚙合組成一個大的車輪,，當超聲波模塊檢測障礙物時,，整個大的車輪翻轉(zhuǎn)，使其順利越過障礙物,，到達目的地,，如圖4所示。
6 現(xiàn)場采集部分
救援現(xiàn)場環(huán)境復雜,，存在許多潛在危險,，救援人員恐難進入，但救援人員又必須準確掌握現(xiàn)場的環(huán)境,，為救援工作創(chuàng)造有利的條件,。通過高清攝像頭很好地解決了上述問題。為了實現(xiàn)多方位拍攝現(xiàn)場畫面,，使用舵機來控制它的旋轉(zhuǎn)角度,，減速電機控制它的升降,。然后,，畫面通過無線視頻傳輸模塊發(fā)送到上位機界面上，以供救援人員參考,。
7 生命探測模塊
生命探測模塊也是救援機器人不可或缺的部分,，因為要想救援傷員，首先需要探測傷員的位置,，這就需要生命探測模塊了,。
BISS0001是一款高性能的傳感信號處理集成電路。靜態(tài)電流極小,，配以熱釋電紅外傳感器和少量外圍元器件即可構(gòu)成被動式的熱釋電紅外傳感器,。原理圖如圖5所示。
8 結(jié)論
基于單片機,，我們設計了一種簡易機器人救援小車,，通過現(xiàn)演示說明，我們的設計具有一定的價值和實用性,。